JPS61105263A - 自動運搬システム用被駆動車両 - Google Patents
自動運搬システム用被駆動車両Info
- Publication number
- JPS61105263A JPS61105263A JP60156160A JP15616085A JPS61105263A JP S61105263 A JPS61105263 A JP S61105263A JP 60156160 A JP60156160 A JP 60156160A JP 15616085 A JP15616085 A JP 15616085A JP S61105263 A JPS61105263 A JP S61105263A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control
- pressure
- safety
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
- B60R19/02—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects
- B60R19/48—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects combined with, or convertible into, other devices or objects, e.g. bumpers combined with road brushes, bumpers convertible into beds
- B60R19/483—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects combined with, or convertible into, other devices or objects, e.g. bumpers combined with road brushes, bumpers convertible into beds with obstacle sensors of electric or electronic type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Lock And Its Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は所定コースに沿って無人走行可能な自動運搬シ
ステム用被駆動車両に係わる。特に工場内で工作物全自
動運搬するこの種の車両はすでに公知である。
ステム用被駆動車両に係わる。特に工場内で工作物全自
動運搬するこの種の車両はすでに公知である。
車両は工場内でも、常態では所定の、多くの場合黄色で
マークされた、特にし中断装置を設けてないコースを走
行し、衝テの際には走行方向に取付けられた浮動式の安
全グリップまたはケーブルに懸架された安全グリップ内
で停止しなければならない。固設された安全グリップは
その構造上の理由から一定の長さを超えることはできず
、カーブ箇処ではカーブ内側域は充分に保護されないか
ら、安全上、例えＲ６０ｍ／ｍｔｎというような高速度
は考えられない。運搬能率を高めるため、例えば距離の
長い戸外コースにおいて高速化しようとしても、公知の
技術では限られた領域においてのみ可能であり、このよ
うな運搬車の利用が実用上著しく制約される理由もここ
にある。
マークされた、特にし中断装置を設けてないコースを走
行し、衝テの際には走行方向に取付けられた浮動式の安
全グリップまたはケーブルに懸架された安全グリップ内
で停止しなければならない。固設された安全グリップは
その構造上の理由から一定の長さを超えることはできず
、カーブ箇処ではカーブ内側域は充分に保護されないか
ら、安全上、例えＲ６０ｍ／ｍｔｎというような高速度
は考えられない。運搬能率を高めるため、例えば距離の
長い戸外コースにおいて高速化しようとしても、公知の
技術では限られた領域においてのみ可能であり、このよ
うな運搬車の利用が実用上著しく制約される理由もここ
にある。
そこで、本発明の目的は高速においても、衝突に際して
人身事故や物的損傷を完全に防止できるように頭書の車
両を構成することにある。
人身事故や物的損傷を完全に防止できるように頭書の車
両を構成することにある。
本発明の目的は、車両の正面から走行方向制動距離以上
の長さだけ突出し、接触の際に制動開始と同時に車両正
面にむか９て引り込み、車両を前記長さ以内で停止させ
ることのできる接触感知センサを車両に設けることによ
り達成することである。本発明の好ましい実施例は接触
感知センサを、長さ調整自在なホルダーを介して車両正
面に連結され、走行方向に車両の前方へほぼ走行コース
に清って移動する安全車に取付けたことを特徴とする。
の長さだけ突出し、接触の際に制動開始と同時に車両正
面にむか９て引り込み、車両を前記長さ以内で停止させ
ることのできる接触感知センサを車両に設けることによ
り達成することである。本発明の好ましい実施例は接触
感知センサを、長さ調整自在なホルダーを介して車両正
面に連結され、走行方向に車両の前方へほぼ走行コース
に清って移動する安全車に取付けたことを特徴とする。
車両の走行コースを先ず安全車が走行するから、カーブ
箇処においてもコース上に存在する障害物はすべて検知
される。電流または圧搾空気供給に依存しないため、純
粋に機械的に非作動状態と作動状態とに切換わる駆動手
段、特に走行状態において伸張されるばねパケットを引
っ込み機構に組込むことが好ましい。
箇処においてもコース上に存在する障害物はすべて検知
される。電流または圧搾空気供給に依存しないため、純
粋に機械的に非作動状態と作動状態とに切換わる駆動手
段、特に走行状態において伸張されるばねパケットを引
っ込み機構に組込むことが好ましい。
本発明の構成は障害物との接触に際して引っ込み機構を
解放するだけであって緩衝作用を行う必要がないという
点で有利である。従ってセンサを解放する力以上の力は
不要である。
解放するだけであって緩衝作用を行う必要がないという
点で有利である。従ってセンサを解放する力以上の力は
不要である。
以下、複数の図面に示す実施例に基づき、本発明とその
長所を詳細に収明する。
長所を詳細に収明する。
先ず第１図〜第３図に本発明の車両１及びガイドケーブ
ル制御装置の基本的構成を示した。車両１はガイドケー
ブルから発生する交番磁界によって決定される電磁周波
数ｆ１を受信し、演算回路により車両の制御モードを作
動させるため、車両前部の地表近くに受信装置としての
アンテナ１１を具備する。従って、車両１はガイドケー
ブルに沿って走行し、軌道車の場合と同様に転てつ器を
設けることができる。この場合、車両の運動はマイクロ
プロセッサ制御によって整合される。がイドケーブル５
によって決定されるコースに沿って車両が走行位置を確
認できるように、要所に例えば２進コードを含む地上標
識（例えば特定構造のマグネット）ヲ設ける。標識は通
過する車両によって読取られ、マイクロゾロセッサによ
って演算される。コース沿いの各地点ごとの、例えばカ
ーブの前での速度変化や危険箇処における警笛などのよ
うな固定またはアトホック・プログラムされた制御指令
を形成できるように、標識間において距離が増分測定さ
れる。このようなガイドケーブル制御装置は基本的には
公知であシ、ガイドケーブル・コースに沿って車両の無
人運転を可能にする。
ル制御装置の基本的構成を示した。車両１はガイドケー
ブルから発生する交番磁界によって決定される電磁周波
数ｆ１を受信し、演算回路により車両の制御モードを作
動させるため、車両前部の地表近くに受信装置としての
アンテナ１１を具備する。従って、車両１はガイドケー
ブルに沿って走行し、軌道車の場合と同様に転てつ器を
設けることができる。この場合、車両の運動はマイクロ
プロセッサ制御によって整合される。がイドケーブル５
によって決定されるコースに沿って車両が走行位置を確
認できるように、要所に例えば２進コードを含む地上標
識（例えば特定構造のマグネット）ヲ設ける。標識は通
過する車両によって読取られ、マイクロゾロセッサによ
って演算される。コース沿いの各地点ごとの、例えばカ
ーブの前での速度変化や危険箇処における警笛などのよ
うな固定またはアトホック・プログラムされた制御指令
を形成できるように、標識間において距離が増分測定さ
れる。このようなガイドケーブル制御装置は基本的には
公知であシ、ガイドケーブル・コースに沿って車両の無
人運転を可能にする。
この場合、コースは工場敷地全域にまたがる比較的広い
運搬距離を含むと考えねばならない。これに対応する高
い走行速度、例えば約１０に４／ｈの速度を可能にする
には、混雑し易い領域では不可避な衝突に際して人身事
故や物的損傷の危険性を極力防止できる一定の安全対策
が必要である。このため本発明では引っ込み機構７を介
して車両正面に取付けられ、車両によって前方へ押し進
められる安全車３２の前に接触感知センサ３６を設ける
。
運搬距離を含むと考えねばならない。これに対応する高
い走行速度、例えば約１０に４／ｈの速度を可能にする
には、混雑し易い領域では不可避な衝突に際して人身事
故や物的損傷の危険性を極力防止できる一定の安全対策
が必要である。このため本発明では引っ込み機構７を介
して車両正面に取付けられ、車両によって前方へ押し進
められる安全車３２の前に接触感知センサ３６を設ける
。
センサ３６は少なくとも許容速度における車両の最大制
動距離、即ち、１０ｋｍ／ｈにおける約２．５ｍに相当
する長さだけ車両正面から突出しておシ、接触すると第
４図及び第５図に関連してさらに詳しく後述するように
制動開始下にはね返える。安全車もガイドケーブル制御
装置に対応するアンテナ３５を具備し、制御装置に呼応
して制御される１対の車輪３４を有する。従って、第２
図から明らかなように、衝突した安全車は車両列１また
は被引車２を確実に緩衝する。補足的々安全手段として
、現在市販されているような例えば超音波原理に基づく
ような距離計３３を安全車３に設ける。
動距離、即ち、１０ｋｍ／ｈにおける約２．５ｍに相当
する長さだけ車両正面から突出しておシ、接触すると第
４図及び第５図に関連してさらに詳しく後述するように
制動開始下にはね返える。安全車もガイドケーブル制御
装置に対応するアンテナ３５を具備し、制御装置に呼応
して制御される１対の車輪３４を有する。従って、第２
図から明らかなように、衝突した安全車は車両列１また
は被引車２を確実に緩衝する。補足的々安全手段として
、現在市販されているような例えば超音波原理に基づく
ような距離計３３を安全車３に設ける。
対応可能な一定距離内で車道上に障害物が検知されると
、マイクロプロセッサ制御装置によυ車が減速される。
、マイクロプロセッサ制御装置によυ車が減速される。
例えば建物の角のような固定物体が車道のカーブ箇処の
脇にあるのが距離測定の結果検知されると、マイクロプ
ロセッサ制御装置がプログラムに従って減速する。超音
波発信及び受信へ、ドは車輪対３４とも連動させること
ができるから、カーブ箇処でも車道をほぼ把握すること
ができる。このような距離計を組込んだから、車両速度
は障害物までの実測距離に応じて制御され、例えば１０
ｍ手前で５．ｋｍ／ｈに減速、２ｍ手前で停車する。従
って、２つの列車が同期的に走行することができ、その
場合、後続列車は速度に応じた間隔を保つ。また、第１
図に示すように安全手段をも講する。このためガイドケ
ーブル５と並行する制御ケーブル６を敷設し、この制御
ケーブルからの一定周波数ｆ３の電磁信号を車両側の受
信機が検知するように構成する。この信号が受信されな
いと、車両は直ちに停止する。このことはガイド周波数
ｆ、が受信されない場合も同様であり、その場合には車
両が無制御が走行することになるからである。補足的な
この制御ケーブル６はブロックごとに敷設されるから、
ブロックごとに信号ｆｓの発信をスーイッチθ０によっ
てし中断することができる。この作業は走行の安全に責
任を持つ種々の部署６１〜６３、例えば工場の消防隊、
守衛、操車場の操車係などによって行われ、これによシ
、各車両を時に応じて停車させることができる。車両の
マイクロプロセッサ制御装置が万一故障した場合にも車
両は直ちに停止する。
脇にあるのが距離測定の結果検知されると、マイクロプ
ロセッサ制御装置がプログラムに従って減速する。超音
波発信及び受信へ、ドは車輪対３４とも連動させること
ができるから、カーブ箇処でも車道をほぼ把握すること
ができる。このような距離計を組込んだから、車両速度
は障害物までの実測距離に応じて制御され、例えば１０
ｍ手前で５．ｋｍ／ｈに減速、２ｍ手前で停車する。従
って、２つの列車が同期的に走行することができ、その
場合、後続列車は速度に応じた間隔を保つ。また、第１
図に示すように安全手段をも講する。このためガイドケ
ーブル５と並行する制御ケーブル６を敷設し、この制御
ケーブルからの一定周波数ｆ３の電磁信号を車両側の受
信機が検知するように構成する。この信号が受信されな
いと、車両は直ちに停止する。このことはガイド周波数
ｆ、が受信されない場合も同様であり、その場合には車
両が無制御が走行することになるからである。補足的な
この制御ケーブル６はブロックごとに敷設されるから、
ブロックごとに信号ｆｓの発信をスーイッチθ０によっ
てし中断することができる。この作業は走行の安全に責
任を持つ種々の部署６１〜６３、例えば工場の消防隊、
守衛、操車場の操車係などによって行われ、これによシ
、各車両を時に応じて停車させることができる。車両の
マイクロプロセッサ制御装置が万一故障した場合にも車
両は直ちに停止する。
次に第４図及び第５図に沿って引っ込み機構７及び引け
ずしセンサ３６の実施例を詳細に説明する。第４ａ図に
は先ず走行中の状態を示す。引っ込み機構７はばねノケ
ット７１の作用下に上方に折たたみ可能なリンク７７を
含む２つの折たたみアーム７５，７６を具備する。初期
状態においてばねパケット７１は伸張状態にあシ、リン
ク７７はリンク部７２の溝に嵌入したトラップ７４によ
ってブロックされている。
ずしセンサ３６の実施例を詳細に説明する。第４ａ図に
は先ず走行中の状態を示す。引っ込み機構７はばねノケ
ット７１の作用下に上方に折たたみ可能なリンク７７を
含む２つの折たたみアーム７５，７６を具備する。初期
状態においてばねパケット７１は伸張状態にあシ、リン
ク７７はリンク部７２の溝に嵌入したトラップ７４によ
ってブロックされている。
センサ３６が障害物（第４ｂ図）に衝突すると、トラッ
プ７４かケーブル７３によって解放され、引っ込み機構
７が上方へ折たたまれ、安全車３が一瞬にして車両正面
に引っ込められ、その場合、安全車は障害物に対して動
かないか、またはやや後退する（第４Ｃ図）。同時にブ
レーキが作動し、駆動装置が停止するから、車両は障害
物の手前で停止する（第４ｃ図）。安全車のセンサ３６
の実施例を第５ａ−ｄ図に示した。センサ３６は弾性サ
スインジョン７６を介して安全車に固定された弯曲片と
して構成されており、サスペンション７６はレバー７５
を介してケーブル７３と連結している。中央に力が作用
すると（第５ｂ図）、サスベンジ、ン７６が圧縮され、
両レバー７５を介してケーブル７３を作動させ、ケープ
Ａ／７３がリンク７７のドラッグ７４を作動させる。第
５Ｃ図及び第５ｄ図には左側で中心からずれた正面から
の、及び側方からの力が作用した場合をそれぞれ示した
が、いずれの場合にも連携のレバー７５を介してケープ
Ａ／７３が操作される。右側において中心をずれた負荷
が作用した場合も同様である。
プ７４かケーブル７３によって解放され、引っ込み機構
７が上方へ折たたまれ、安全車３が一瞬にして車両正面
に引っ込められ、その場合、安全車は障害物に対して動
かないか、またはやや後退する（第４Ｃ図）。同時にブ
レーキが作動し、駆動装置が停止するから、車両は障害
物の手前で停止する（第４ｃ図）。安全車のセンサ３６
の実施例を第５ａ−ｄ図に示した。センサ３６は弾性サ
スインジョン７６を介して安全車に固定された弯曲片と
して構成されており、サスペンション７６はレバー７５
を介してケーブル７３と連結している。中央に力が作用
すると（第５ｂ図）、サスベンジ、ン７６が圧縮され、
両レバー７５を介してケーブル７３を作動させ、ケープ
Ａ／７３がリンク７７のドラッグ７４を作動させる。第
５Ｃ図及び第５ｄ図には左側で中心からずれた正面から
の、及び側方からの力が作用した場合をそれぞれ示した
が、いずれの場合にも連携のレバー７５を介してケープ
Ａ／７３が操作される。右側において中心をずれた負荷
が作用した場合も同様である。
なお、引っ込み機構及びセンサを他の態様で実施するこ
とか可能であり、例えば、引り込み機構をばね作用下に
圧搾空気によシ操作される入れ子アームとして構成する
ことも可能である。この場合、ピストンがばねの力に抗
して引っ込み機ｍを引出された状態に保持し、センサが
接触するとピストンの弁が開放するように構成すればよ
い。この構成は作用後の引っ込み機′ｍｆ：車両の圧搾
空気装置によって初期位置に戻せる点で有利である。
とか可能であり、例えば、引り込み機構をばね作用下に
圧搾空気によシ操作される入れ子アームとして構成する
ことも可能である。この場合、ピストンがばねの力に抗
して引っ込み機ｍを引出された状態に保持し、センサが
接触するとピストンの弁が開放するように構成すればよ
い。この構成は作用後の引っ込み機′ｍｆ：車両の圧搾
空気装置によって初期位置に戻せる点で有利である。
また、走行中には解放できるが静止状態では解放できな
いように引り込み機構を安全に構成することができる。
いように引り込み機構を安全に構成することができる。
安全車３と車両正面との間隙にうつかシして人や物が挟
まれないようにするため、光障壁４１と組合わせた、長
さが変化する保護バンド４２を含む保護装置４を両側に
設ける（第１図、第２図及び第６図）。保護バンド４２
及び光障壁４１は車両正面及び安全車にそれぞれ連接し
たリンク部４３ 、４４に配置する。車輪側リンク部４
４には保護バンド内の巻取装置４５をも設ける。
まれないようにするため、光障壁４１と組合わせた、長
さが変化する保護バンド４２を含む保護装置４を両側に
設ける（第１図、第２図及び第６図）。保護バンド４２
及び光障壁４１は車両正面及び安全車にそれぞれ連接し
たリンク部４３ 、４４に配置する。車輪側リンク部４
４には保護バンド内の巻取装置４５をも設ける。
保護バンド４２は安全車と車両正面の間の領域への踏込
みを阻止する。元障壁が作動すると車両が非常停止する
。車両１と被引車２との間にも同様の装置を設けること
ができる（第１図）。
みを阻止する。元障壁が作動すると車両が非常停止する
。車両１と被引車２との間にも同様の装置を設けること
ができる（第１図）。
すでに述べたように、制動距離が車両正面からセンサ３
６までの距離及び最高速度を決定する。
６までの距離及び最高速度を決定する。
従って、制動距離をできるだけ短かくするためにハ特に
、すべぞのブレーキが引っ込み機構の解放と同時にすば
やく応答するようにすればよい。被引車のブレーキも引
っ込み機構解放と同時に応答しなければならない。第７
図にはこのような必要条件を考慮した好ましい制動機構
を略示した。即ち、第７図には被引車列全体を互いに平
行に通っている（細い線で表わした）電気的制御系と（
太い線で表わした）圧力式制動系を示しである。
、すべぞのブレーキが引っ込み機構の解放と同時にすば
やく応答するようにすればよい。被引車のブレーキも引
っ込み機構解放と同時に応答しなければならない。第７
図にはこのような必要条件を考慮した好ましい制動機構
を略示した。即ち、第７図には被引車列全体を互いに平
行に通っている（細い線で表わした）電気的制御系と（
太い線で表わした）圧力式制動系を示しである。
電気的制御系１２はセンサ３６に力が作用するとリミッ
トスイッチ１４によりてし中断されるトリガー回路１３
を介して車両１のセンサ３６と接続している。その結果
、制御系１２によって制御回路１５への電流もし中断さ
れる。制御回路１５に接続する電子弁１６はその作動状
態（第７図）において車両１内に設置された圧力式制動
機構の被制御ポンプ２１を圧力管及び還流管２６を介し
て、圧力下に非作動状態となる個々のブレーキ２２と接
続する。また、非作動状態において電子弁１６はブレー
キを車両または被引車ごとの各補償タンク２３と接続す
ることによシ、急激に圧力を降下させる。非常停車に際
して制御回路への電流がしゃ断されると、ポンプ２１が
停止し、すべての電子弁１６も非作動状態となり、その
結果、補償タンク２３によシすべてのブレーキ２２に圧
力降下が起こシ、直ちに、かつすべての箇所で制動作用
が始まる。この非常停車の後、制動を解くには制御系に
よって電子弁１６を作動させることによシ再びブレーキ
２２全ポン７’２１と接続してブレーキを解放する。
トスイッチ１４によりてし中断されるトリガー回路１３
を介して車両１のセンサ３６と接続している。その結果
、制御系１２によって制御回路１５への電流もし中断さ
れる。制御回路１５に接続する電子弁１６はその作動状
態（第７図）において車両１内に設置された圧力式制動
機構の被制御ポンプ２１を圧力管及び還流管２６を介し
て、圧力下に非作動状態となる個々のブレーキ２２と接
続する。また、非作動状態において電子弁１６はブレー
キを車両または被引車ごとの各補償タンク２３と接続す
ることによシ、急激に圧力を降下させる。非常停車に際
して制御回路への電流がしゃ断されると、ポンプ２１が
停止し、すべての電子弁１６も非作動状態となり、その
結果、補償タンク２３によシすべてのブレーキ２２に圧
力降下が起こシ、直ちに、かつすべての箇所で制動作用
が始まる。この非常停車の後、制動を解くには制御系に
よって電子弁１６を作動させることによシ再びブレーキ
２２全ポン７’２１と接続してブレーキを解放する。
連結を解くため、各被引車２にコックを設け、これをい
わゆる手動位【にセットすることによシブレーキ２２を
圧力下に置く。リミットスイッチ２８により、制御系１
２を介して非常停車の際と同じ動作をトリが−する、即
ち、電子弁１６を非作動状態にする補助制御回路１７を
もしゃ断すれば、圧力管２５の圧力が消え、被引車２の
連結を解くことができる。
わゆる手動位【にセットすることによシブレーキ２２を
圧力下に置く。リミットスイッチ２８により、制御系１
２を介して非常停車の際と同じ動作をトリが−する、即
ち、電子弁１６を非作動状態にする補助制御回路１７を
もしゃ断すれば、圧力管２５の圧力が消え、被引車２の
連結を解くことができる。
このような制動機構では、ブレーキの応答時間がほとん
どゼロに近くなるから、制動距離を最小限に短縮できる
。
どゼロに近くなるから、制動距離を最小限に短縮できる
。
以上を要約すれば、上述した装置、即ち、引っ込み機構
を含むセンサは他の交通手段も走行する敷地内で無人車
両を安全に走行させることができる。また、車両１はガ
イドケーブル制御とは無関係に人が操縦することもでき
るように構成されておムそのためには人による操縦に際
して引っ込み機構７を折たたむかまたは着脱自在に車両
正面に連結すればよい。
を含むセンサは他の交通手段も走行する敷地内で無人車
両を安全に走行させることができる。また、車両１はガ
イドケーブル制御とは無関係に人が操縦することもでき
るように構成されておムそのためには人による操縦に際
して引っ込み機構７を折たたむかまたは着脱自在に車両
正面に連結すればよい。
第１図は本発明の車両をガイドケーブル及び制御ケーブ
ル装置と共に略示する説明図：第２図は第１図の車両を
カーブ走行の状態で略示する俯敞図；第３図はセンサを
伸張及び引っ込み状態で略示する側面図；第４ａ〜４Ｃ
図は障害物と衝突した際の引っ込み動作を引っ込み機構
の細部と共に略示するｆ１１１面図：第５ａ〜５ｄ図は
接触感知センサの実施例を種々の衝突態様に関連して示
す説明図；第６図は側方保護装置の詳細図；第７図は車
両及び被引車の制動機構を略示する説明図である。 １・・・車両、２・・・被引車（随伴軍）、３・・・安
全風５・・・ガイドケーブル、６・・・制御ケーブル、
７・・・引っ込み機構、１１・・・アンテナ、１２・・
・電気制御系、１４・・・リミットスイッチ、１５・・
・制御回路、１６・・・電子弁、２１・・・ポンプ、２
２・・・ブレーキ、２３・・・補償タンク、２５・・・
圧力管、２８・・・リミットスイッチ、３２・・・安全
車、３３・・・距離計、３４・・・車輪対、３６・・・
センサ、４１・・・光障壁、４２・・・保護バンド。 以下余白 図面の浄書ｆ内′１°メ（と変更なし）Ｆｉｇ、３ 手続補正書（方式） 昭和６０年１１月８日
ル装置と共に略示する説明図：第２図は第１図の車両を
カーブ走行の状態で略示する俯敞図；第３図はセンサを
伸張及び引っ込み状態で略示する側面図；第４ａ〜４Ｃ
図は障害物と衝突した際の引っ込み動作を引っ込み機構
の細部と共に略示するｆ１１１面図：第５ａ〜５ｄ図は
接触感知センサの実施例を種々の衝突態様に関連して示
す説明図；第６図は側方保護装置の詳細図；第７図は車
両及び被引車の制動機構を略示する説明図である。 １・・・車両、２・・・被引車（随伴軍）、３・・・安
全風５・・・ガイドケーブル、６・・・制御ケーブル、
７・・・引っ込み機構、１１・・・アンテナ、１２・・
・電気制御系、１４・・・リミットスイッチ、１５・・
・制御回路、１６・・・電子弁、２１・・・ポンプ、２
２・・・ブレーキ、２３・・・補償タンク、２５・・・
圧力管、２８・・・リミットスイッチ、３２・・・安全
車、３３・・・距離計、３４・・・車輪対、３６・・・
センサ、４１・・・光障壁、４２・・・保護バンド。 以下余白 図面の浄書ｆ内′１°メ（と変更なし）Ｆｉｇ、３ 手続補正書（方式） 昭和６０年１１月８日
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、所定のコースに沿って無人走行可能な自動運搬シス
テム用被駆動車両において、車両（１）が車両正面から
走行方向に制動距離以上の長さだけ突出し、接触の際に
制動開始と同時に車両正面にむかって引っ込み、車両（
１）を前記長さ以内で停止させることのできる接触感知
センサ（３６）を具備することを特徴とする自動運搬シ
ステム用被駆動車両。 ２、接触感知センサ（３６）を、長さ調節自在なホルダ
ー（７５、７６）を介して車両正面に連結され、走行方
向に車両（１）の前方へほぼ走行コースに沿って移動可
能な安全車（３）に取付けたことを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の車両。 ３、安全車（３）が車両正面と同じコースを走行するよ
うに制御される車輪対（３４）を含むことを特徴とする
特許請求の範囲第２項記載の車両。 ４、引っ込み機構（７）がセンサ（３６）が接触すると
引っ込み機構を駆動して引っ込める、走行時に伸張され
ているばねパケット（７１）を含むことを特徴とする特
許請求の範囲第１項から第３項までのいずれかに記載の
車両。 ５、走行コース内の対象物からの距離を非接触測定する
距離計（３３）を含み、測定距離に応じて車両速度を制
御できるようにし、固設対象物に関してプログラムに従
って制御信号を抑制する装置を設けたことを特徴とする
特許請求の範囲第１項から第４項までのいずれかに記載
の車両。 ６、方向制御のため、走行コースに敷設されたガイドケ
ーブル（５）からの電気信号（ｆ＿１）を受信する受信
装置と、これと接続し、制御モータを操作する演算回路
とを含むガイドケーブル制御装置を設けたことを特徴と
する特許請求の範囲第１項から第５項までのいずれかに
記載の車両。 ７、安全車（３）にガイドケーブル制御装置（３５）を
設けたことを特徴とする特許請求の範囲第２項及び第６
項記載の車両。 ８、走行コースにブロックごとに敷設された制御ケーブ
ルから送信される制御周波数（ｆ＿３）の受信装置及び
制御信号のほか、場合によってはガイドケーブル信号（
ｆ＿１）の受信が行われないと駆動装置を停止させるス
イッチを具備する非常停止装置を具備することを特徴と
する特許請求の範囲第１項から第７項までのいずれかに
記載の車両。 ９、安全車（３）と車両（１）の正面との間に、長さが
変化するばね付勢保護バンド（４２）及びこれと平行に
光障壁（４１）を左右両側に設け、側方から力が作用す
ると制動が開始されるようにしたことを特徴とする特許
請求の範囲第２項及び第３項から第８項までのいずれか
に記載の車両。 １０、少なくとも１両の被引車（２）を含み、被引車（
２）と車両後側との間に、長さが変化する保護ベルト（
４２）及びこれと平行な光障壁（４１）を左右両側に設
け、側方から力が作用すると制動が開始するようにした
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項から第９項まで
のいずれかに記載の車両。 １１、圧力下に遊び状態となり、圧力低下に伴なって作
動状態となるホイールブレーキ（２２）を含む圧力式制
動機構（２１〜２６）を具備し、作動時に急激な圧力低
下を起こさせるようにセンサ（３６）及び引っ込み機構
と連動させた電気的制動圧制御装置（１２〜１７）を特
徴とする特許請求の範囲第１項から第１０項までのいず
れかに記載の車両。 １２、圧力の作用を受けるホイールブレーキ（２２）を
含む少なくとも１つの被引車（２）を具備し、圧力式制
動機構が圧力管（２５）を介してすべてのホイールブレ
ーキ（２２）と接続する車両側の圧力発生装置（２１）
を含むことと、車両（１）及び各被引車（２）に、電気
的制御装置（１２〜１７）によりほぼ同時に作動させる
ことのできる圧力降下弁（１６）を設けたことを特徴と
する特許請求の範囲第１１項記載の車両。 １３、人が操縦するための操作素子を別設したことと、
人が操縦する際に接触感知センサを取外すかまたは折た
たむことができることを特徴とする特許請求の範囲第１
項から第１２項までのいずれかに記載の車両。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CH3492/847 | 1984-07-18 | ||
| CH349284 | 1984-07-18 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61105263A true JPS61105263A (ja) | 1986-05-23 |
| JPH069012B2 JPH069012B2 (ja) | 1994-02-02 |
Family
ID=4257165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60156160A Expired - Lifetime JPH069012B2 (ja) | 1984-07-18 | 1985-07-17 | 自動運搬システム用被駆動車両 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4674590A (ja) |
| EP (1) | EP0168753B1 (ja) |
| JP (1) | JPH069012B2 (ja) |
| AT (1) | ATE39097T1 (ja) |
| DE (1) | DE3566650D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10111717A (ja) * | 1996-10-08 | 1998-04-28 | Nippon Steel Corp | 無人運搬車用誘導センサの支持構造 |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3732724A1 (de) * | 1987-09-29 | 1989-04-13 | Jungheinrich Kg | Sicherheitseinrichtung fuer gabelfahrzeuge |
| US4934477A (en) * | 1988-08-18 | 1990-06-19 | Dai Yeu J | Automatic control device for preventing rear-end collision of motorized vehicles |
| US5040633A (en) * | 1989-12-08 | 1991-08-20 | Dror Donag | Device for automatic brake of a vehicle on striking an obstacle |
| US5101927A (en) * | 1990-10-02 | 1992-04-07 | Regents Of The University Of Michigan | Automatic brake actuation |
| DE4217264C1 (ja) * | 1992-05-25 | 1993-08-26 | Indumat Gmbh & Co. Kg, 7410 Reutlingen, De | |
| DE4226319A1 (de) * | 1992-08-08 | 1994-02-10 | Mak System Gmbh | Hindernis-Fühler für fahrerlose Fahrzeuge |
| DE4337621C2 (de) * | 1993-11-04 | 1995-12-21 | Mak System Gmbh | Halterung für mechanische Hindernis-Fühler von fahrerlosen Fahrzeugen |
| GB2304162B (en) * | 1994-07-05 | 1998-09-23 | Automotive Control Equipment L | Stop motion device |
| GB9413504D0 (en) * | 1994-07-05 | 1994-08-24 | Croft Backstop Limited | Stop motion device |
| US5630425A (en) * | 1995-02-17 | 1997-05-20 | Ep Technologies, Inc. | Systems and methods for adaptive filtering artifacts from composite signals |
| DE10146465B4 (de) * | 2001-09-20 | 2011-07-07 | Götting jun., Hans-Heinrich, 31275 | Transportfahrzeug |
| US20090143940A1 (en) * | 2007-11-30 | 2009-06-04 | James Rhodes | Steering control for a vehicle |
| DE102016010607B4 (de) | 2016-09-01 | 2021-05-20 | Hans-Heinrich Götting | Sensorfahrzeug ohne Fahrer |
| PL4143059T3 (pl) * | 2020-05-01 | 2024-10-21 | PeK Automotive d.o.o. | Urządzenie do zabezpieczania pojazdu |
| IL292249B2 (en) | 2022-04-13 | 2025-06-01 | Levy Binyamin | A vehicular pedestrian protection device |
| EP4349669A1 (en) * | 2022-10-06 | 2024-04-10 | Volvo Construction Equipment AB | A working machine with a frame structure controlled emergency stop actuator |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1580794A1 (de) * | 1966-05-20 | 1970-07-09 | Schwartzkopf Robert Guenther | Sicherheits- und Warneinrichtung fuer Lastkraftwagen |
| US3664701A (en) * | 1970-11-12 | 1972-05-23 | Webb Co Jervis B | Safety bumper for driverless vehicle |
| GB1430406A (en) * | 1973-06-01 | 1976-03-31 | Mitsui S | Apparatus for minimizing accidental damage in vehicle collisions |
| US3945672A (en) * | 1975-01-06 | 1976-03-23 | Wong Ngew Yee | Impact braking device |
| US4137984A (en) * | 1977-11-03 | 1979-02-06 | Jennings Frederick R | Self-guided automatic load transporter |
| SE407789B (sv) * | 1978-02-15 | 1979-04-23 | Bygg Och Transportekonomie Ab | Skyddanordning vid fordon, serskilt automatstyrda gaffelforsedda industritruckar |
| SE416924B (sv) * | 1979-05-18 | 1981-02-16 | Per Eric Sjoberg | Anordning vid motordrivna fordon for att avkenna ett i fordonets veg befintligt hinder |
| DE2932118A1 (de) * | 1979-08-08 | 1981-02-26 | Alfred Baerschdorf | Rangierhilfe fuer kraftfahrzeuge |
| US4407388A (en) * | 1980-03-19 | 1983-10-04 | Ogden Electronics, Ltd. | Collision prevention system |
| JPS57187256U (ja) * | 1981-05-22 | 1982-11-27 | ||
| FR2512407B1 (fr) * | 1982-06-16 | 1986-12-19 | Renault | Pare-chocs de securite pour un organe mobile, notamment pour un vehicule sans conducteur |
| IT8205816A0 (it) * | 1982-09-14 | 1982-09-14 | Ghironi Franco | Impianto frenante di sicurezza automatico |
-
1985
- 1985-07-09 AT AT85108497T patent/ATE39097T1/de not_active IP Right Cessation
- 1985-07-09 EP EP85108497A patent/EP0168753B1/de not_active Expired
- 1985-07-09 DE DE8585108497T patent/DE3566650D1/de not_active Expired
- 1985-07-12 US US06/754,626 patent/US4674590A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-07-17 JP JP60156160A patent/JPH069012B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10111717A (ja) * | 1996-10-08 | 1998-04-28 | Nippon Steel Corp | 無人運搬車用誘導センサの支持構造 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0168753B1 (de) | 1988-12-07 |
| EP0168753A1 (de) | 1986-01-22 |
| DE3566650D1 (en) | 1989-01-12 |
| JPH069012B2 (ja) | 1994-02-02 |
| ATE39097T1 (de) | 1988-12-15 |
| US4674590A (en) | 1987-06-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0921096B1 (en) | Aerial work platform with pothole and/or obstacle detection and avoidance system | |
| JPH069012B2 (ja) | 自動運搬システム用被駆動車両 | |
| CA1278288C (en) | Helicopter rapid securing and traversing system | |
| US4641871A (en) | Safety bumper and air brake actuator | |
| CA2246120C (en) | Vehicle capture device | |
| JPS58217012A (ja) | 障害物検出センサ−付走行車輌 | |
| US5211115A (en) | Transporting device | |
| JP2009128064A (ja) | 模擬障害物装置 | |
| KR102193717B1 (ko) | 크레인 안전장치 | |
| DE102016010607B4 (de) | Sensorfahrzeug ohne Fahrer | |
| DE10146465B4 (de) | Transportfahrzeug | |
| JP3015003B2 (ja) | 少なくとも一つの膨張式エレメントを用いて二つの車両間の衝突からこれらを保護する方法およびこの方法を実施する装置 | |
| CN210000271U (zh) | 一种汽车防撞装置 | |
| JPS5930113A (ja) | 台車の運行制御装置 | |
| JPS611554A (ja) | 移動台車装置 | |
| JP3718809B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
| JP3225092B2 (ja) | 自走機械 | |
| CN208856857U (zh) | 防护结构及托盘车 | |
| CN224184270U (zh) | 一种平板车安全防撞装置及转运车 | |
| CN217996573U (zh) | 一种集箱码头用的轮胎吊大车方便安装的激光防撞装置 | |
| WO2003068577A1 (en) | Railway vehicle having a guiding dummy for detecting track obstracles | |
| JPS5922888A (ja) | 走行制御装置 | |
| JP3014753U (ja) | 車両の衝突損傷防止装置 | |
| JP2001153951A (ja) | 車両用衝突予知装置 | |
| JPH044017Y2 (ja) |