JPS6110945Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、例えばセンサーのアームとして使用
される自在腕に関するものである。

従来、自由に屈曲し且つその屈曲状態を維持す
る腕はなかつた。すなわち従来では、例えばロボ
ツトのように、決められた関節部分でのみ屈曲を
行なう腕しかなかつた。

本考案は、一対の取付板間を可撓管で接続し、
この可撓管内に、適所に溶接結合で記憶合金を介
在したコイルを配設すると共に、このコイルの端
部を前記取付板に固定し、各記憶合金に予め記憶
させておくと共に、これら記憶合金の外周にヒー
タを配設し、前記可撓管内に冷却水を供給すべく
構成した自在腕を提案するものであり、かかる構
成によると、目的とする記憶合金に対応するヒー
タに通電することによつて、当該記憶合金をその
記憶に基づいて屈曲でき、以つて通電箇所を制御
することによつて腕を自由に屈曲することができ
る。

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明
する。１，２は一対の取付板で、これらの間は蛇
腹状の可撓管３で接続されている。この可撓管３
内に、適所に溶接結合で記憶合金を介在したコイ
ル４を配設し、そしてコイル４の両端を前記取付
板１，２に固定している。すなわちコイル４には
周方向における90度置きに記憶合金５ａ，５ｂ，
５ｃ，５ｄが介在されており、これら記憶合金５
ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄには、加熱により屈曲する
ように予め記憶させてある。なお記憶合金５ａ，
５ｂ，５ｃ，５ｄを入れた位置は、第３図、第４
図に示すように集合させておいてもよいし、コイ
ル４の長さ方向においてバラ付き状態であつても
よい。また集合部をコイル４の長さ方向複数箇所
に設けてもよい。前記記憶合金５ａ，５ｂ，５
ｃ，５ｄの外周にヒータ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ
を配設している。一方の取付板１側には冷却水供
給管７と冷却水排出管８とが配設され、以つて可
撓管３内に冷却水を供給すべく構成してある。

上記構成の自在腕は屈曲方向が予め決められて
おり、それに基づいて記憶合金５ａ，５ｂ，５
ｃ，５ｄが記憶されている。屈曲は順次行なわれ
る。すなわち先ず屈曲を行なおうとする箇所のヒ
ータに通電し、対応する記憶合金を加熱して屈曲
させる。これにより当該記憶合金部分をして全体
を所定量だけ屈曲させ得る。このようにして次々
と屈曲させ、自在腕を所期の形状とし、そして通
電加熱を続けることによつて屈曲状態を維持す
る。その後、通電を断つと共に、冷却水供給管７
から可撓管３内に冷却水を供給し、加熱してなる
記憶合金を冷却することにより、この記憶合金は
元の形状に戻る。

以上述べた本考案の自在腕によると、目的とす
る記憶合金に対応するヒータに通電することによ
つて、当該記憶合金をその記憶に基づいて屈曲で
き、以つて通電箇所を制御することによつて腕を
自由に屈曲することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示し、第１図は縦断
側面図、第２図は第１図におけるＡ−Ａ断面図、
第３図はコイルの側面図、第４図は同正面図であ
る。 １，２……取付板、３……可撓管、４……コイ
ル、５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ……記憶合金、６
ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ……ヒータ、７……冷却水
供給管、８……冷却水排出管。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 一対の取付板間を可撓管で接続し、この可撓管
   内に、適所に溶接結合で記憶合金を介在したコイ
   ルを配設すると共に、このコイルの端部を前記取
   付板に固定し、各記憶合金に予め記憶させておく
   と共に、これら記憶合金の外周にヒータを配設
   し、前記可撓管内に冷却水を供給すべく構成した
   ことを特徴とする自在腕。