JPS6150794A - 多関節ア−ム - Google Patents
多関節ア−ムInfo
- Publication number
- JPS6150794A JPS6150794A JP16876684A JP16876684A JPS6150794A JP S6150794 A JPS6150794 A JP S6150794A JP 16876684 A JP16876684 A JP 16876684A JP 16876684 A JP16876684 A JP 16876684A JP S6150794 A JPS6150794 A JP S6150794A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint arm
- arm
- shape memory
- joint
- view
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 claims description 12
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 240000006236 Martynia annua Species 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、多関節アームに関するものである。
塗装作業、溶接作業、原子カプラント内の保守点検作業
等において狭隘場所に塗装用ガン、溶接トーチ、検査用
監視装ｒ１ｔを搬入するためのロボットや自動機械の中
には、リンクやチェーンを介して個々のアームを制御し
ているものがある。これらはそのアームの運動に十分な
自由度を与えることが可能であるが、場合によっては象
の鼻の如き自在な運動が可能なアームが必要となる。
等において狭隘場所に塗装用ガン、溶接トーチ、検査用
監視装ｒ１ｔを搬入するためのロボットや自動機械の中
には、リンクやチェーンを介して個々のアームを制御し
ているものがある。これらはそのアームの運動に十分な
自由度を与えることが可能であるが、場合によっては象
の鼻の如き自在な運動が可能なアームが必要となる。
斯かる自在な運動が可能なアームとしては、多関節ギヤ
方式、多関節ワイヤ方式、リンク方式等のアームが既に
提案されているが、これらは駆動源としてモータ、油圧
、空圧を採用するため、装置全体が重くなるという欠点
がある。
方式、多関節ワイヤ方式、リンク方式等のアームが既に
提案されているが、これらは駆動源としてモータ、油圧
、空圧を採用するため、装置全体が重くなるという欠点
がある。
本発明は上記欠点を解消すべくＭ、ｇれたもので、その
目的とする処は、４Ｎ址な多関節アームを提供するにあ
る。
目的とする処は、４Ｎ址な多関節アームを提供するにあ
る。
上記目的を達成すべ〈本発明に、多関節アームをその全
長に亘って複数の節に分割し、各節間にバイアスばね及
び形状記憶合金を異方向に配設するとともに、各形状記
憶合金を加熱するケーブルを配設したことを特徴とする
。
長に亘って複数の節に分割し、各節間にバイアスばね及
び形状記憶合金を異方向に配設するとともに、各形状記
憶合金を加熱するケーブルを配設したことを特徴とする
。
以下に本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する
。
。
第１図は本発明に係る多関節アームの全体側面図、第２
図は同多関節アームの破断側面図、第３図は第２１］Ａ
−Ａ線断面図、第４図は関節拡大図、第５図は作動状態
金示す多関節アームの全体側面図である。
図は同多関節アームの破断側面図、第３図は第２１］Ａ
−Ａ線断面図、第４図は関節拡大図、第５図は作動状態
金示す多関節アームの全体側面図である。
第１図に示す如く多関節アーム１の先部には監視装置２
が取付けられており、該多関節アーム１の全体は第２図
に示す如くジャバラ３によって覆われている。そして、
この多関節アーム１のＦＦ３部は軸方向に配設された複
数の節４によって複数に分割されており、各節４同志は
両端にユニバーサルジョイン）を備える４１１５によッ
て連結されている。又、それぞれの節４の間には多関節
アーム１を元の状態に復帰させるだめのバイアスばね６
及び形状記憶合金７ ａ 、 ７ ｂ。
が取付けられており、該多関節アーム１の全体は第２図
に示す如くジャバラ３によって覆われている。そして、
この多関節アーム１のＦＦ３部は軸方向に配設された複
数の節４によって複数に分割されており、各節４同志は
両端にユニバーサルジョイン）を備える４１１５によッ
て連結されている。又、それぞれの節４の間には多関節
アーム１を元の状態に復帰させるだめのバイアスばね６
及び形状記憶合金７ ａ 、 ７ ｂ。
７ｃ、７ｄ（ただし、７ｄは図示されていないρが介設
されている。そして、形状記憶合金７ｍ。
されている。そして、形状記憶合金７ｍ。
７ｂ、７ｃ、７ｄｌＣは、これらを加熱するためのケー
ブル８が結線されている。
ブル８が結線されている。
尚、上記バイアスばね６と形状記憶合金７＆。
７ｂ、７ｃ、７ｔｉは各節４の中心に対して対称に取付
けられ、且つバイアスばね６と形状記憶合金７ ａ ＋
７ ｂ ＋ ７ ｃ Ｈ７ｄとの配列は、各節４毎に
交互に入れ換えたものとなっている。
けられ、且つバイアスばね６と形状記憶合金７ ａ ＋
７ ｂ ＋ ７ ｃ Ｈ７ｄとの配列は、各節４毎に
交互に入れ換えたものとなっている。
而して、多関節アーム１を例えば第４図に示すように右
方向に屈曲させる場合、節４一つ飛びの形状記憶合金７
ａをケーブル８を介して加熱すると、該形状記憶合金７
龜は初期に記憶させた形状（この場合は縮む形状）にな
り、当該多関節アーム１を所定の方向に屈曲させること
ができる。
方向に屈曲させる場合、節４一つ飛びの形状記憶合金７
ａをケーブル８を介して加熱すると、該形状記憶合金７
龜は初期に記憶させた形状（この場合は縮む形状）にな
り、当該多関節アーム１を所定の方向に屈曲させること
ができる。
又、逆の方向に屈曲させる場合は、形状記・億合金７ｅ
ｌ加熱することによって縮む方向に復帰せしめれば、多
関節アーム１は第４図中、左の方向に屈曲する。
ｌ加熱することによって縮む方向に復帰せしめれば、多
関節アーム１は第４図中、左の方向に屈曲する。
以上のようＫして多関節アーム１を三次元的に自在に屈
曲せしめることができるが、これを自在に屈曲せしめた
ときの状態を第５図に示す。
曲せしめることができるが、これを自在に屈曲せしめた
ときの状態を第５図に示す。
以上の説明で明らかな如く本発明によれば、多関節アー
ムを屈曲させるアクチュエータとして軽量な形状記憶合
金、バイアスばね及び加熱用ケーブルを採用したため、
装置全体を軽量化することができる。又、多関節アーム
の全長に亘って関節部を構成し、更に各関節毎に形状記
憶合金の取付位置を変更したため、当該多関節アームの
運動の自由度を増してこれの多方向への自在な屈曲を可
能とすることができる。
ムを屈曲させるアクチュエータとして軽量な形状記憶合
金、バイアスばね及び加熱用ケーブルを採用したため、
装置全体を軽量化することができる。又、多関節アーム
の全長に亘って関節部を構成し、更に各関節毎に形状記
憶合金の取付位置を変更したため、当該多関節アームの
運動の自由度を増してこれの多方向への自在な屈曲を可
能とすることができる。
第１＠は本発明の一実施例に係る多関節アームの全体側
面図、第２図は同多関節アームの破断側面図、第３図は
第２図Ａ−Ａ線断面図、第４図は関節拡大図、第５図は
作動状態を示す多関節アーム■全体側面図である。 図 面 中 １は多関節アーム、 ２は監視装置、 ３ｉ１ｔジヤパ２． ４は節、 ５は軸、 ６はバイアスばね、 ７ｍ、７ｂ、７ｃ、７ｄは形状記憶合金、８は加熱用ケ
ーブル である。 特許出願人 三菱重工業床式会社 ｒ転 網上 光石士部（他１名） 第１図 第２図 第３図 第４図
面図、第２図は同多関節アームの破断側面図、第３図は
第２図Ａ−Ａ線断面図、第４図は関節拡大図、第５図は
作動状態を示す多関節アーム■全体側面図である。 図 面 中 １は多関節アーム、 ２は監視装置、 ３ｉ１ｔジヤパ２． ４は節、 ５は軸、 ６はバイアスばね、 ７ｍ、７ｂ、７ｃ、７ｄは形状記憶合金、８は加熱用ケ
ーブル である。 特許出願人 三菱重工業床式会社 ｒ転 網上 光石士部（他１名） 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- アームを全長に亘つて複数の節に分割し、各節間にはバ
イアスばね及び形状記憶合金を異方向に配設するととも
に、各形状記憶合金を加熱するケーブルを配線して構成
されることを特徴とする多関節アーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16876684A JPS6150794A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | 多関節ア−ム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16876684A JPS6150794A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | 多関節ア−ム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6150794A true JPS6150794A (ja) | 1986-03-13 |
| JPH0451315B2 JPH0451315B2 (ja) | 1992-08-18 |
Family
ID=15874050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16876684A Granted JPS6150794A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | 多関節ア−ム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6150794A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010505637A (ja) * | 2006-10-13 | 2010-02-25 | ロボティクス テクノロジー リーダーズ ゲーエムベーハー | 蠕虫状機構 |
| JP2010253584A (ja) * | 2009-04-22 | 2010-11-11 | Ihi Corp | 把持装置 |
| JP2013538130A (ja) * | 2010-09-16 | 2013-10-10 | スクオーラ スペリオーレ ディ ストゥーディ ユニバーシタリ エ ディ ペルフェツィオナメント サンタンナ | 生物発想連続ロボットアーム |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5120791A (en) * | 1974-08-14 | 1976-02-19 | Nissan Chemical Ind Ltd | Yobaino seiseikaishuhoho |
| JPS5825140A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-15 | オリンパス光学工業株式会社 | 記憶金属による内視鏡湾曲装置 |
| JPS58146693U (ja) * | 1982-03-29 | 1983-10-03 | 日立造船株式会社 | 自在腕 |
| JPS592344U (ja) * | 1982-06-29 | 1984-01-09 | 日本ゼオン株式会社 | 医療用チユ−ブ先端操作装置 |
| JPS59134687A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-02 | 株式会社高岳製作所 | 多関節機構 |
-
1984
- 1984-08-14 JP JP16876684A patent/JPS6150794A/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5120791A (en) * | 1974-08-14 | 1976-02-19 | Nissan Chemical Ind Ltd | Yobaino seiseikaishuhoho |
| JPS5825140A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-15 | オリンパス光学工業株式会社 | 記憶金属による内視鏡湾曲装置 |
| JPS58146693U (ja) * | 1982-03-29 | 1983-10-03 | 日立造船株式会社 | 自在腕 |
| JPS592344U (ja) * | 1982-06-29 | 1984-01-09 | 日本ゼオン株式会社 | 医療用チユ−ブ先端操作装置 |
| JPS59134687A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-02 | 株式会社高岳製作所 | 多関節機構 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010505637A (ja) * | 2006-10-13 | 2010-02-25 | ロボティクス テクノロジー リーダーズ ゲーエムベーハー | 蠕虫状機構 |
| JP2010253584A (ja) * | 2009-04-22 | 2010-11-11 | Ihi Corp | 把持装置 |
| JP2013538130A (ja) * | 2010-09-16 | 2013-10-10 | スクオーラ スペリオーレ ディ ストゥーディ ユニバーシタリ エ ディ ペルフェツィオナメント サンタンナ | 生物発想連続ロボットアーム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0451315B2 (ja) | 1992-08-18 |
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