JPS61109629A - パレツト搬送方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、複数個のワークを収容したパレットをワー
ク取出ステージに搬送し、このワーク取出ステージにお
いてこのパレットからワークを取り出すようにし友パレ
ット搬送方法およびその装置に関する。

［発明の技術的背景コ 組立ラインなどにワークを供給する装置の一種にデパレ
タイザといわれる製電がある。一般にこの装置は１組立
ラインなどに沿ってその側方に設ｆｉされ、ワークを収
容したパレットを分離可能に複数個集積し、この集積さ
れ几パレットを１個づつ分離してワーク取出ステージに
移送し％また、このワーク取出ステージにおいてワーク
が取り出され几あとの空パレットを集積して装置外に搬
出するようになっている。

しかし従来の装置は、第７図に示すように、パレツ）　
（Ｐ）および空パレット（Ｑ）を支持する支持装置（１
）に揺動アーム（２）を取り付け、ワーク取出ステージ
（３）に支持され九パレツ）　（Ｐ）が空になると、こ
のパレツ）　ＣＰ）を固定しているパレット支持部（４
）の支持体を開放して、同図面中に一点知線で示すよう
に支持装置（１）をパレット供給ステージ方向に移動し
、パレット支持部（４）をパレット供給ステージ（５）
に、また空パレット支持部（６）をワーク取出ステージ
（３）に位置させて、パレット支持部（４）にパレット
（Ｐ）を、また空パレット支持部（６）に空パレツ）　
（Ｑ）を支持させる。そしてこの支持装置（１）を空パ
レット搬出ステージ方向に移動して、ワーク取出ステー
ジ（３）にある空パレット（Ｑ）を空パレット搬出ステ
ージ（７）に、またパレット供給ステージ（５）のパレ
ツ）　ＣＰ）　’！？ワーク取出ステージ（３）に移送
するようになっている。

［背景技術の間顕点コ 上記のように従来のパレット搬送装置ｔ′ｉｎｔ成され
ているため、ワーク取出ステージ（３）にあるパレット
（Ｐ）が空になったとき、このワーク取出ステージ（３
）につぎのパレツ）　（Ｐ）を供給するまでに時間がか
かり、ワークの供給が一時中断される。そのためパレッ
ト搬送装置ばかりでなく、組立ラインなどワーク供給側
の装置の稼動率を低下させる〇ま之このパレット搬送装
置に、パレット供給ステージ（５）、ワーク取出ステー
ジ（３）、空パレツ）［出ステージ（７）など、少くと
も三つのステージが必要であり、上記支持装置（１）以
外の装置構成を含めると、パレツ）　（Ｐ）の数倍のス
ペースが必要であり、スペース効率がきわめて悪いなど
の欠点がある０ ［発明の目的］ この発明は、ワーク取出ステージにおけるパレットの交
換時間を短縮して装置の稼動率を向上させるとともに、
装置を小形に構成してスペース効率をよくすることにあ
る。

［発明の概要コ パレット供給ステージに供給されたパレットを第１支持
装置により後続のパレットから分離して支持させ、ワー
ク取出ステージに位置する先行のパレット中のワークが
一定個数になったとき、移送装置により上記第１支持装
置に支持されたパレットｋを上記ワーク取出ステージ方
向に移送して。

上記ワーク取出ステージに位置する先行のパレットに当
接させ、当接したのちはこのパレットの移送により上記
先行のパレットを空パレット搬出ステージ方向に押し出
し、上記ワーク取出ステージにおいてワークが取り出さ
れ上記空パレット搬出ステージ方向に押し出される空パ
レットを第２支持装置に支持させて、上記空パレット搬
出ステージから搬出させるようにした。

［発明の実施例コ 以下１図面を参照してこの発明を実施例に基づいて説明
する。

まず最初にパレット搬送装置について述べる。

このパレット搬送装置は、第１図に示すように。

ワー／（Ｗ）Ｖ！送するベルトコンベヤα１に沿ってそ
の側方に設置され、分離可能に段積みされた複数個のパ
レツ）　（Ｐ）を搬送する第１−一う；ンペヤ〔υと、
この第１ローラコンベヤαυにより搬送された複数個の
パレット（Ｐ）を段積みのまま搭載する第１昇降装置（
ｌりと、この第１昇降装置＠に搭載されｆ−ハレツ）　
（Ｐ）をこの８ｇ１昇降装置ａり上のパレット供給ステ
ージにおいて順次１個づつに分離して支持するＮｌ支持
装置０と、この第１支持装置（１３に支持されたパレッ
ト（Ｐ）をワーク取出ステージ方向に移送する移送装置
Ｑ４）と、ワーク取出ステージにおいてワークが取り出
されたあとの空パンツ）　（Ｑ）を支持する第２支持装
置（Ｉ！１９と、この第２支持装置（１５１に支持され
た空バレツ）　（Ｑ、）を空パレット搬出ステージにお
いて段積みする第２昇降装置と、この第２昇降装置に段
積みされた複数個の空パレツ）　（Ｑ）をパレット搬出
装置外に搬出する第２０−ラコンベヤａηと、これら各
部の動作を制御する制御装置とから構成されている。

上記パレツ）　（Ｐ）は、第２図に示すように、上　。

部間口縁に鍔０が形成された箱であって、複数個分離可
能に段積みできるようになっており、内側には、複数個
のワーク（Ｗ）を縦横一定ピツチで整列させる仕切板（
至）が設けられている。

このパレツ）　（Ｐ）を複数個段積みして搬送するＭｌ
ローラコンベヤαυは、このコンベヤαυのフレーム（
２）に回転自在に並列支持され友複数本のローラ（ハ）
を有し、このパレット搬送装置の基体＠の下面上に固定
されている。そしてこのコンベヤαＤの終端部には、後
述する第１昇降装置（１３のパレット搭載部を上記ロー
ラ（ハ）の下部に格納する特機部（至）が設けられてい
る。

第１昇降装！（１３は、上記第１０−ラコンベヤａυの
側方に設置され、第３図に示すように、この第１ローラ
コンベヤａυにより搬送されたパレット（Ｐ）を段積み
のまま搭載するフォーク状のパレット搭載部（至）と、
このパレット搭載部■を昇降させる駆動装置■とを有す
る。この駆動装ｒＩｔ＠は、上記パレット搭載部（ハ）
に設けられたナツトと螺合して上下方向に延在し１両端
が回転自在に支持された送りねじ（至）と、減速器付き
レバーシブルモータ（至）と、送りねじ（２）の下端部
およびモータ□□□の出力軸に取り付けられたプーリに
装架され次ベルトに）とからなり、パレット搭載部（至
）は、上記送りねじ（至）の正逆回転により、送りねじ
四を挾んでこの送りねじ（２）と平行に立設された一対
のガイド柱ＯＤに案内されて昇降する。またパレット搭
載部（至）の側方には、一定ピツチのスリットが形成さ
れた一対のスリット板（３２ａ）、　（ａ２ｂ）が送り
ねじ（至）と平行に立設され。

パレット搭載部（ハ）には、これらスリット板（ａＺａ
）。

（３２ｂ）のスリットを検出するフォトカブラ（３３ａ
）。

（３３ｂ）が設けられている。その他この第１昇降装置
α２ｆｌ、パレット搭載部翰の上昇下降を検出するセン
サ、上昇下降の限界を検出する限界検出センナ、パレッ
ト搭載部（ハ）に搭載したパレッ）　（Ｐ）のパレット
供給ステージへの搬送を検出するセンサなど各種センサ
が設けられている。

第１支持装！（１３は、上記第１昇降装置ｕ２によりパ
レット供給ステージに搬送されたパレッ）　（Ｐ）を挾
んで対向ｔ６．上記パレット供給ステージからワーク取
出ステージ方向に水平に延在する一対の支持体（３５Ｊ
ｌ）、　（３５ｂ）と、この一対の支持体（３５ａ）。

（３５ｂ）を駆動する駆動装置（７）とを有する。この
駆動装置ｃｎげ、第４図に示すように、パレット搬送装
賃の基体陪）に固定された減速か付きレバーシブルモー
タＣ１ηと、このモータ０７）の出力軸に取り付けられ
たギヤーボックス（至）とを有し、上記一対の支持体（
３５ｇ）、　（ａｓｈ）のうち、一方の支持体（３５ａ
）　Ｈギヤーボックス（至）の出力軸に、また他方の支
持体（３５ｂ）は、ギヤーボックス（至）の出力軸に取
り付けられたレバーＣ３１，（４ｔ）を介して取り付け
られ、上記モータＣ７１の回転駆動により、互に接離す
るように揺動回転する。これら各支持体（３５ａ）、　
（３５ｂ）の先端部には、上記パレット供給ステージに
搬送されたパンツ）　（Ｐ）の鍔（１９の下端面および
側面に当接する切欠きが形成されており、一対の支持体
（３５Ｍ）（３５ｂ）　ｒｉ、上記揺動回転により、上
記パンツ）　（Ｐ）のｎｕを支持して位置ぎめする。な
お、上記ギヤーボックス（至）の出力軸しハスリット円
板Ｉが、またギヤーボックス（至）の外側には、このス
リット円板θυと共働して支持体（ａｓａ）、　（ａｓ
ｂ）の揺動停止位置を検出するフォトカプラ（４２ａ）
、　（４２ｂ）が取り付けられている。

移送装置（１４）／ｒｉ、上記Ｍ１支持装ｋａ湯に支持
されたパレット（Ｐ）の側面に係止する係止部−と、第
５図に示すように、上記第１支持体ｕ３の一方の支持体
（３５ａ）に１４接して平行に延在し、両端がパレット
搬送装置の基体ｃ／、４１に回転自在に支持され、かつ
上ｏＣ支持部（４滲に設けられたナツトと螺合する送り
ねじ的、およびパレット搬送装置の基体Ｑ滲に固定され
、カンブリングを介して出力軸に上記送りねじ（６の一
端が取り付けられた減速器付きレバーシブルモーターと
からなる駆動装置（４ηとを有する０上記係上部（４４
Ｊは、送りねじ（４５１の回転により、この送りねじ（
ハ）を挾んで平行に配設された上下一対のガイド柱（４
８１に案内されて、パレット供給ステージとワーク取出
ステージとの間を進退する。またこの移送装置ａ４には
、送りねじ（４５１と平行に、一部不斉ピッチのスリッ
トが形成されたスリット板（ハ）が設けられ、このスリ
ット板−のスリットを検出するフォトカプラーが係上部
（財）に取り付けられている。さらに上記送りねじ（ハ
）を支持する部分には、係上部（４勾の後退時期および
後退した係止部（４４１の待機位置を検出するセンサ（
５１ａ）、　（５１ｂ）などが設けられている。

第２支持装置０！１９は、上記第１支持装置ａ↓に隣接
　１してこの第１支持装置（１３）と独立に空パレット
搬出ステージに設けられている０その構造に上記第１支
持装置α９と同じであり、一対の支持体（５３ａ）　。

（３５ｂ）と同一平面上にある。

第２昇降装置は、空パレット搬出ステージの下部側方に
設けられ、その構造は第１昇降装置ａカと同じであるの
で、詳細な説明を省略する。なおこの第２昇降装置は第
１図から省略しであるので注意を要する。

＠　２　ａ−／Ｆコンベヤα７）Ｈ，１１１０−ラコン
ベヤａυに隣接して空パレット搬出ステージの下部に設
置されている。七の構造は、上記第１０−ラコンベヤｅ
ｌｌ）と同じであるので、同一番号を付してその説明を
省略する。

つぎに上記パレット搬送装置のパレット搬送方法につい
て述べる。

複数個のワーク（Ｗ）を収納したパレット（Ｐ）。は。

搬送車などにより運搬され％第１０−ラコンベヤ（１１
３の始端部上に複数個段積みされる。この段積みされた
パレット（Ｐ）に、第６図（Ａ）図に示すように５手押
しでパレット搭載部（２６１が待機する特機部Ｇ上に搬
送され位置ぎめされる。この待槻部＋Ｊ５１上に位置ぎ
めされたパンツ）　（Ｐ）は、割切１装置を操作し、こ
の制御装置から送出される制御信号により上昇するパレ
ット搭載部（至）に移載される０このパレット搭載部＠
は、フォトカプラ（３３ａ）がスリット板（３２ｍ）の
スリットを検出し友とき、このフォトカプラ（ａａａ）
から送出される信号に基づいて。

制御装置から送出される制御信号により停止し。

スリット板（３２ａ）のスリットｌピッチ分づつ間欠的
に上昇する。かくしてパレット搭載部（至）に搭載され
た最上段のパレット（Ｐ）がパレット供給ステージに搬
送さ１゛ｃ１　このパレット供給ステージに設置された
センナがこの最上段のパレット（Ｐ）を検出すると、パ
レット搭載部＠Ｆｉ、上記センサから送出される信号と
、フォトカプラ（３３ａ）がつぎのスリットを検出した
とき送出される信号に基づいて停止する。そして第１支
持装置０３１の一対の支持体（３５−ａ）、　（３５ｂ
）が揺動回転して、この最上段パンツ）　（Ｐ）の錫μ
９の下端面および側面に当接しながらこれをすくい上け
、この最上段のパレット（Ｐ）？支持位τｆき゛ぬする
とともに、その下段パレット（Ｐ）から分離する。一方
、第一上段パンツ）　（、Ｐ）が第１支持装置ａ３に支
持されたのち、パレット搭載部（イ）は下降し、フォト
カプラ（３３ｂ）から送出される信号に基づいて、パレ
ット（Ｐ）　１個分に相当する高さ下った位置で停止し
待機する。

今先行のパンツ）　（Ｐ）がワーク取出ステージに位置
し、このワーク取出ステージ上に設けられたトランスフ
ァ装置（ト）が上記パレット（Ｐ）からワーク（Ｗ）を
取り出して、これをベルトコンベヤａ〔ニ移滅している
とする。移送装置（１４は、パンツ）　（Ｐ）からワー
ク（Ｗ）を取り出されているときけ、係上部１４々に取
り付けられたフォトカプラ■がスリット板ａ９のスリッ
トを検出するとと仁停止する間欠送りでパレット（Ｐ）
を移送し、トランスファ装置（ト）がパレット（Ｐ）か
ら整列収容されているワーク（′Ｗ）１列分の取り出し
を終了すると、移送装置ｔ　Ｑ４）　ｉ、７オトカプラ
ｌ５１Ｊｌかつぎのスリットを検出するまですなわちパ
ンツ）　（Ｐ）に整列されているワーク（Ｗ）の帆列１
ピッチ分パレッ）　（Ｐ）を空パレット搬出ステージ方
向に前進させる。かくして、この間欠送りが繰返され、
パレット（Ｐ）中に残存するワーク（Ｗ）が一定個数、
好ましくは最終列を残すのみとなると、センナ（５１ａ
）がそのときのパレット（Ｐ）の位置を検出し、このセ
ンナ（Ｓ１ａ）から送出される信号に基づいて、制御装
置から送出されるｉＩ制御信号により、係止部（４＋９
をパレット供給ステージ方向に途中で停止することなく
一気に後退させる。

その停止位置（待機位置）はセンナ（５１ｂ）により検
出される０係止部（４勾が上記停止位置まで後退すると
、ｘｉ支持装ｆ！（１３１の一対の支持体（３５ａ）、
　（３５ｂ）が揺動回転して待機位置、に復帰し、前記
のように第１昇降装ｍｕ７Ｊにより、パレット搭載部（
至）に搭載されてパレット供給ステージに搬送されたパ
レット（Ｐ）をすくい上けて支持する。上記のように第
１支持装ばα四にパンツ）　（Ｐ）が支持されると、上
記停止位置である係止部（仙は、モータ１．ｌｂｊの回
転駆動により前進して、このＭｌ支持１１りに支持され
たパンツ）　（）’）の側面に係止し、このパレット（
Ｐ）を上記ワーク取出ステージに位置する先行のパレッ
ト（Ｐ）に当接するまで、一対の支持体（ａＳａ）。

（３５ｂ）をガイドとして間欠送りする。

なお、上記のように一対の支持体（３５ａ）、　（３５
ｂ）が待付位倫に復帰するとき、ワーク取出ステージに
位置する先行のパレット（Ｐ）は、この一対の支持体（
３５ａ）、　（３５ｂ）と同一平面上に位置する第２支
持装置α９の一対の支持体（ｓａａ）、　（５３ｂ）に
支持されており、一対の支狩体（ａｓａ）、　（ａｓｂ
）は自由に待機位置に復帰する。また先行のパンツ）　
（Ｐ）中のワーク（Ｗ）が一定個数になったのち、この
先行パンツ）　（Ｐ）に後続のパンツ）　（Ｐ）が当す
するまでのＭ間、トランスファ装置１５，５１１４．上
記先行のパレット（Ｐ）からワーク（Ｗ）を移虫し続け
ている。

上記先行のパンツ）　（Ｐ）に後続のパンツ）　（Ｐ）
が当接したのちは、この先行のパレット（Ｐ）Ｆｉ、嬉 係止部（財）に係止後続のパンツ）　（Ｐ）を介して、
係止部（財）の前進に−より空パレット搬出ステージ方
向に押し出される。かくして先行のパンツ）　（Ｐ）か
らのワーク取り出しが終了し空になると、７オトカプラ
６０がスリット板（４！Ｊの不斉ピッチのスリットを検
出し、先行のパンツ）　ＣＰ）に配列され友ワーク（Ｗ
）の最終列から後続のパンツ）　（Ｐ）の第１列がトラ
ンスファ装置（至）の直下になるまで、先行の空パンツ
）　（Ｑ）および後続のパレット（Ｐ）を移送し、先行
のパレット（Ｐ）に引続き途切刃ることなく後続のパレ
ット（Ｐ）からワーク（Ｗ）が取り出される。

ワーク（Ｗ）が取り出されたあとの空パンツ）　（Ｑ）
が第２支持装置（１５）の一対の支持体（５３ａ）、　
（５３ｂ）に支持案内されて空パレット搬出ステージに
移送されると、この空パレット搬出ステージに取り付け
らｊたセンサがそれを検出し、このセンサから送出され
る信号に基づいて、制御装置から送出される制御信号に
より、第６図（Ｂ）図に示すように、空パレット（Ｑ）
を搭載するときの位置より一段下った位置に待機する第
２昇降装置（１５）の空パレット搭載部を上昇させる。

この空パレット搭載部の上昇は、この空パレット搭載部
に取り付けられたフォトカプラがスリット板のスリット
を検出したとき、このフォトカプラから送出される信号
に基づいて、制御装置から送出される制御信号により制
御される。空パレット搭載部が空パンツ）　（Ｑ）を搭
載する位％ｌ　チで上昇すると、上記フォトカプラから
送出される信号に基づいて、一対の支持体（５３ａ）、
　（５３ｂ）が揺動回転して、上記パレット（Ｑ）を釈
放する。釈放された窒パレット（Ｑ）は、空パレット搭
載部に搭載された最上段の空パレット（Ｑ）上に段積み
される。

空パレット（Ｑ）が段積みされると、空パレット搭載部
は一段下って待機する。ま友、空パレット搭載部が一段
下ると、この空パレット搭載部に取り付けられた７オト
カプラがそれを検出し、このフォトカブラから送出され
る信号に基づいて、第２支持装置ａ９の一対の支持体（
ｓａａ）、　（ｓｓｂ）　Ｍ原位置に復帰する。

上記空パレット段積み動作を繰返し、空パレット搭載部
上に所定個数の空パンツ）　（Ｑ）が段積みされると、
この空パレット搭載部は、第２０−ラコンベヤ（１７）
に形成され几特機部（ハ）まで下降する。

そして段積みされた空パンツ）　（Ｑ、）は、この第２
０−ラコンベヤαηにより、パレット搬送ｉｔ　外に搬
出される。また空パレット搭載部は、空パレット（Ｑ）
が第２０−ラコンベヤ（１？）に移載されたのち、あら
友に空パンツ）　（Ｑ）を搭載する待機位置まで上昇す
る〇 以上詳述したように１分離可能に段積みされた複数個の
パンツ）　（Ｐ）を順次パレット供給ステージに搬送し
て、これを後紐のパンツ）　（Ｐ）から分離し、ワーク
取出ステージ（二位置する先行のパレット（Ｐ）中のワ
ーク（Ｗ）が一定個数になったとき。

上記分離されたパレット（Ｐ）を上記パレット供給ステ
ージから移送して、上記ワーク取出ステージに位置する
先行のパンツ）　（Ｐ）に密接させ、以後このパレット
ＣＰ）を移送するとき、同時に先行のパンツ）　（Ｐ）
を空パレット搬出ステージ方向に押し出すようにすると
、ワークの取り出しを中断することなくパレット（Ｐ）
を切換えることができ。

パレット切換時のロスタイムをなくシてパレット搬送装
置および後続装置の稼動率を向上させることができる。

また、上記のようにパレット搬送装置をそれぞれ独立の
第１．第２支持装置０．α９と、この第１゜第２支持装
置（１３，ＱＦｊに沿ってパンツ）　（Ｐ）および空パ
ンツ）　（Ｑ）を移送する移送装ｆｊ１ａｉ；ｉとで構
成すると、パンツ）　（Ｐ）の切換えを容易にし、かつ
。

パレット供給ステージ、ワーク取出ステージおよび空パ
レット搬出ステージを近接させることができ、パレット
搬送装置を小形に構成することができる。

以上この発明の一実施例について述べ友が、この発明は
上記実施例に限定されるものではない。

たとえば、支持装置については、上記実施例では、一対
の支持体を揺動回転させたが、この一対の支持体は互に
接離するように進退するものでもよい。

ま九パレットの移送は、送りねじ機構でなく、シリンダ
、ベルトなどを用い友他の移送ａｍでもよい０ ［発明の効果コ （１）パレット供給ステージに供給されたパレットを支
持してこれを後続のパレットから分離し、ワーク取出ス
テージに位置する先行のパレット中のワークが一定個数
になったとき、上記分離されたパレットを上記パレット
供給ステージから移送して、上記ワーク取出ステージに
位置する先行のパレットに当接させ、以後このパレット
を移送するとき、同時に先行のパレットを空パレット搬
出ステージ方向に押し出すようにしたので、ワークの取
り出しを中断することなくパレットを切換よることがで
き、パレット切換時のロスタイムをなくして、パレット
搬送装置および後続装置の稼動率を向上することができ
る。

（２）それぞれ独立の第１．第２支持装置と、この第１
．第２支持装置に沿ってパレットおよび空パレットを移
送する移送装置とで構成したので、パレットの切換えを
容易におこなうことができ。

またパレット供給ステージ、ワーク取出ステージおよび
空パレット搬出ステージを近接させて、パレット搬送装
置を小形に構成することができる。

【図面の簡単な説明】

ｇｇ１図はこの発明の一実施例を一部省略して示した斜
視図Ｓ第２図はパレットの斜視図、第３図ないし第５図
は上記実施例の摘戚を示し％第３図は第１昇降装置の正
面図、第４図は第１支持装貨の側面１ネ１１．第５１メ
Ｉは移送装置の正面図、第６図囚訃よび（Ｂ１図はそれ
ぞれパレット搬送方法および空パレット搬出方法を示す
フローチャート、第７図は従来のパレット搬出装置の一
部を示す正面図である０ αＤ・・・第１０−ラコンベヤ　α２・・・第１昇降装
置峙・・・第１支持装置ｉｉ　　　（１４）・・・移送
装ｆｌｔ霞・・・第２支持装置Ｆ　　（１７）・・・第
２０−ラコンベヤ（２）・・・パレット搭載部　（ハ）
、ｊ４Ｓ−送りねじ（至）、■・・・支持体　　　（財
）・・・係止部（Ｐ）・・・バレン）　　　　（Ｑ）・
・・空パレット（９ｖ）・・・ワーク 代卯人　弁理士　井　上　−男 第２図 皐　３　図 第　６　因 第　　６　　図 第　　７　　図

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）パレット供給ステージに供給されたパレットを支
   持して後続のパレットから分離する方法と、ワーク取出
   ステージに位置する先行のパレット中のワークが一定個
   数になったとき上記分離されたパレットを上記ワーク取
   出ステージ方向に移送して上記ワーク取出ステージに位
   置する先行のパレットに当接させ、当接したのちはこの
   パレットの移送により上記先行のパレットを空パレット
   搬出ステージ方向に押し出す方法と、上記ワーク取出ス
   テージにおいてワークが取り出され上記空パレット搬出
   ステージに押し出された空パレットをこの空パレット搬
   出ステージから搬出する方法とを有することを特徴とす
   るパレット搬送方法。
2. （２）パレット供給ステージにおいて後続のパレットか
   ら分離されワーク取出ステージ方向に移送されるパレッ
   トは上記ワーク取出ステージに位置する先行のパレット
   に当接するまで停止することなく移送されることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載のパレット搬送方法。
3. （３）パレット供給ステージに供給されたパレットを後
   続のパレットから分離して支持する第１支持装置と、こ
   の第１支持装置に支持されたパレットをワーク取出ステ
   ージ方向に移送してこのワーク取出ステージに位置する
   先行のパレットに当接させ、当接したのちはこのパレッ
   トの移送により上記先行のパレットを空パレット搬出ス
   テージ方向に押し出す移送装置と、上記第１支持装置に
   隣接して上記空パレット搬出ステージに設けられ、上記
   空パレット搬出ステージ方向に押し出される先行のパレ
   ットを支持するとともに上記ワーク取出ステージにおい
   てワークが取り出されたあとの空パレットを上記空パレ
   ット搬出ステージから搬出させる第２支持装置とを具備
   することを特徴とするパレット搬送装置。
4. （４）移送装置はワーク取出ステージに位置する先行の
   パレット中のワークが一定個数になったときこのパレッ
   トとの係止を解除してパレット供給ステージ方向に後退
   させて第１支持装置に支持されたパレットに係止する係
   止部を有することを特徴とする特許請求の範囲第３項記
   載のパレット搬送装置。
5. （５）移送装置はワーク取出ステージに位置する先行の
   パレット中に整列収容されたワークが最終列になったと
   き係止部をパレット供給ステージ方向に後退させるもの
   であることを特徴とする特許請求の範囲第５項記載のパ
   レット搬送装置。
6. （６）第１、第２支持装置はそれぞれ独立に揺動回転す
   る各一対の支持体を有することを特徴とする特許請求の
   範囲第３項記載のパレット搬送装置。
7. （７）第１、第２支持装置の各支持体は隣接して同一平
   面を構成して移送されるパレットおよび空パレットを案
   内することを特徴とする特許請求の範囲第６項記載のパ
   レット搬送装置。