JPH0565409B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数個整列して１段としたコンテナ
を複数段積み重ねて収容したかご車型パレツトか
らコンテナを取り出す装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来は、物流等において、所望の物品が入つた
コンテナを複数個整列して１段とし、これを複数
段積み重ねて収容したかご車型パレツトによつて
搬送し、任意のコンベヤの上にコンテナを下ろし
て、所望の搬送方向にコンテナを送り出していた
が、かご車型パレツトからのコンテナの取り出し
作業は、機械力によらずすべて人手によつて行つ
ていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕 上述のように、従来は例えばかご車型パレツト
から箱形容器の取り出しをほとんどの場合人手に
より行つていたので、コンテナの重量が重い場合
には取扱いが困難であり、また、コンテナの上下
面にそれぞれ凹凸や溝などを設けてそれらの嵌め
合わせによりコンテナの荷ずれを防止してかご車
型パレツト内に積み上げられているような場合に
は、上記作業はさらに困難であつた。

上述のように、作業者にかかる負担がかなり大
きく、重労働でかつ非能率的であるという問題点
を有していたにもかかわらず、従来機械化がされ
なかつた理由としては、 (a) かご車型パレツト内でコンテナの荷崩れを防
止するために、例えばコンテナの上下面の凹凸
の嵌め合わされた状態で積まれているためにこ
れを機械的に開放することがきわめて難しい。
すなわち、従来のパレタイザのようにフオーク
をパレツト内に挿入しコンテナを持ち上げて引
き出し、移動せしめ、しかる後フオークを引き
抜いてコンテナを取り出す取り出し方法では、
かご車型パレツトの自由空間が少ないので上下
のコンテナの間に互いの嵌め合いの開放が不可
能に近い。

(b) かご車型パレツトの側壁とコンテナとの間〓
が小さく、また、パレツトに中間棚のある場合
には上部の間〓も小さいため、把持機能を有す
る装置をパレツト内に進入させるための余裕が
極めて少ない。

(c) かご車型パレツトからコンテナを１個ずつ取
り出すロボツトタイプのものでは、処理能力が
低い。

などを挙げることができる。

本発明は上記問題点を解決し、コンテナ等の箱
形容器をかご車型パレツト等から短時間にたくさ
ん取り出すことを可能にする装置を提供すること
を目的とするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によれば、上記の課題は、複数個整列し
て１段としたコンテナを複数段積み重ねて収容し
たかご車型パレツトを移送してコンテナ取り出し
位置に位置決めし、かつ、コンテナの取り出し後
に空のかご車型パレツトを移送せしめる移送装置
と、コンテナ取り出し位置に位置決めされたかご
車型パレツト内に進入して整列された１段分のコ
ンテナを側方から同時に把持する把持装置と、こ
の把持装置をコンテナ取り出し位置にあるかご車
型パレツト内に前進させ、１段分のコンテナを把
持した後に後退させるように把持装置を水平方向
に移動可能に保持し、かつ、把持装置をコンテナ
開放位置に降下させ、更にコンテナを開放した後
に再びコンテナ取り出し位置に上昇させる昇降装
置、前記降下したコンテナ開放位置において把持
装置が１段分のコンテナを同時に開放した後に１
個ずつコンテナをコンベヤ上に送出するコンテナ
払出装置を備えたこと、によつて解決された。

（実施例） 以下、本発明を図面を例示する実施例に基づい
て詳細に説明する。

第１図はかご車型の台車、即ち４つの側面のう
ち１つの側面が開放されている、いわゆるかご車
型パレツトからコンテナを取り出す装置全体を斜
視図にて示すものである。なお、このかご車型パ
レツトは整列した３個のコンテナ３０を１段とし
て５段積み込むものであり、高さ方向の略中段に
は、中仕切９を有する。また、コンテナ３０は、
上面が開口した箱形容器であり、側面が底面に向
かつてわずかに狭窄した構造で、かつ、適宜凹凸
形状を有しており、重ね合わせたときの向きによ
つてはコンテナ同士が深く嵌合したり、あるいは
内容物を押しつぶさないように積み上げ可能にで
きるものである。

このコンテナ取り出し装置を大別とすると、か
ご車型パレツト６を所要の位置に正確にセツトす
るパレツト供給装置７、門型フレーム２６によつ
て支えられて上下動自在な水平フレーム４Ａを有
する昇降装置４、この水平フレーム４Ａに保持さ
れて水平に前後移動自在でかご車型パレツト６か
らコンテナ３０を取り出すことの出来る把持装置
５、把持装置５によつて取り出されたコンテナ３
０を一つずつ正確に送り出す払い出し装置１によ
つて構成されている。

パレツト供給装置７は、かご車型パレツト６を
所定の位置に輸送する搬送台２９及びかご車型パ
レツト６を正確に位置決めして固定するパレツト
位置決め装置８により構成されている。

パレツト供給装置７の搬送台２９は、かご車型
パレツト６の車輪を案内する一対の軌道路７ａを
備え、軌道路７ａの間にはかご車型パレツト６の
下部を引つ掛けてこれを所定位置に、さらに排出
位置に輸送する第１及び第２のプツシヤピン１８
ａ，１８ｂが枢着されたフレキシブルな動力伝達
部材であるチエーン２０及びエアシリンダ等の駆
動手段を備えている。そして、チエーン２０は例
えば搬送台２９の略中央下側に設けられたエアシ
リンダ２１につなげられており、適宜往動可能に
構成されている。

また、パレツト供給装置７のパレツト位置決め
装置８は、搬送台２９の略中央の一側面に沿つて
直立しており、第１１図に示すように架台７０の
両側に取り付けられた２つの位置決めアーム３１
（片側のみ図示）がエアシリンダ２４によつて回
転するように構成され、かご車型パレツト６の、
例えば支柱の中段部位にアーム３１の先端の垂直
プレート３２が係合して該パレツト６を挟み込む
ように所定位置に正確に位置決め固定する。

プツシヤピン１８ａ，１８ｂは第８図に示すよ
うに、例えば三角形状の２つの係合部５０の一頂
点をピン５１に固定し、このピン５１を支持板５
２に枢着したもので、第９図に示すように後方か
らパレツト６の前方下部６ａが当たつた場合、ピ
ン５１を支軸として三角形の係合部５０が矢印Ａ
方向に倒れてパレツト前方へ送り出すことができ
るが、パレツト６が通過した後ピンストツパ５３
により倒れ角を制限されていた係合部５０はその
自重により、逆方向（矢印Ｂ方向）に回転して立
ち上がつてかご車型パレツト６をその後方下部６
ｂを保持し停止させるようになつている。

また、搬送台２９には、さらに位置決めストツ
パ２２（第７図）、かご車型パレツト６が勝手に
飛び出さないように支持する前部ストツパ２３が
設けられている。さらに、チエーン２０にはかご
車型パレツト６を送り出すときに用いる自走防止
用ストツパピン１９が取り付けられている。この
ストツパピン１９は、例えば第１０図に示すよう
に三角状の２つの係合部６０をピン６１に固定
し、このピン６１を支持板６２に枢着し、さらに
係合部６０の一頂点からピン６１と平行に張り出
した支軸６３に軸支されたガイドローラ６４を備
えた構造になつている。なお、第１図には搬送台
２９までパレツト６を搬送するパレツト予備搬送
機構２９ａが設けられた場合を示してある。

昇降装置４は第３図に示すように四角な枠型を
なす門型フレーム２６に沿つて上下動自在な水平
フレーム４Ａが設けられ、この水平フレーム４Ａ
に把持装置５が取り付けられている。そして、こ
の水平フレーム４Ａは、例えば、モータによつて
駆動され、その四隅が門型フレーム２６の四本の
支柱に設けられたレールによつて水平に安定保持
されている。

把持装置５は、パレツト位置決め装置８の方向
に突出した三本の保持アーム２７を有したフレー
ム構造であり、水平フレーム４Ａにより水平移動
可能に保持されている。そして、把持装置５の水
平方向の動きは、例えばエアシリンダ１４によつ
て行うことができるが、このエアシリンダ１４
は、例えば一端が保持アーム２７の基部を構成す
る支持フオーク２７Ａに係止され、他端が水平フ
レーム４Ａに係止されていることにより、保持ア
ーム２７を昇降装置４から第３図の想像線で示す
ように水平フレーム４Ａに沿つて出没させること
ができる。さらに、各保持アーム２７は、支持フ
オーク２７Ａに保持されたエアシリンダ１５に連
結されたリンク棒１５ａに動作せしめられる複数
の回転フツク１６を備えている。第４図から明ら
かなように、この回転フツク１６は、一端が保持
アーム２７の上部下面に回動自在に保持され、か
つ、他端がリンク棒１５ａの孔１５ｂに係合した
クランク軸１６ａに固定されている。このクラン
ク軸１６ａは更に、保持アーム２７と一体的に形
成されていて、その側璧をなす差込み部２８の内
面に固定された支持部材２８Ａに、この部材に設
けられた穴２８Ａを介して支承されており、エア
シリンダ１５によつてリンク棒１５ａが第４図の
矢印方向へ押された際に、クランク軸１６ａを回
動せしめ、回動フツク１６をコンテナ側へ突出さ
せるようになつている。また、第４図に示すよう
に、保持アーム２７の上側には、コンテナ３０の
上縁３０ａに当接する当接部材４０を備えた押え
板１７ａ，１７ｂ，１７ｃがそれぞれ設けられて
おり、これらの押え板１７ａ，１７ｂ，１７ｃ
は、それぞれ保持アーム２７の上面に隣接するよ
うにばね４５によつて負荷されている。即ち、こ
れらの押え板１７ａ，１７ｂ，１７ｃには、例え
ばロツド４１が固定されており、このロツド４１
が保持アーム２７の差込み部２８の内側から突出
した突出部４２の穴４３を通つて下方に延びてお
り、この突出部４２の下側にフランジ４４を備え
ていて、このフランジと突出部４２との間にばね
４５が配置されている。

さらに、把持装置５にはコンテナを把持し得る
位置にあるか否かを確認することのできるセンサ
４６（例えば近接スイツチなど）を備えている。
この場合、センサ４６は、差込み部２８の内側に
突出して設けられていて、昇降位置４の下降によ
り当接部材４０がコンテナ３０の上縁３０ａに係
合することにより、ロツド４１の下端に設けられ
た遮へい板４７がセンサ４６の間を通つた際に、
押え板１７ａ，１７ｂ，１７ｃと回転フツク１６
とによつてコンテナ３０の上縁３０ａを把持しう
る把持可能位置に保持アーム２７が位置している
ことを検知する。そして、エアシリンダ１５を作
動させる信号を出力し、エアシリンダ１５を作動
させてリンク棒１５ａを介して回動せしめられた
回転フツク１６はコンテナの上縁３０ａの下面に
対向した位置となり、しかる後に昇降装置４をわ
ずかに上昇させることで、ばね４５の力によつて
押え板１７ａ，１７ｂ，１７ｃと回転フツク１６
とでコンテナ上縁３０ａを上下方向から挟持する
ことができる。

なお、図示しないが中央の保持アーム２７は背
中合わせに取り付けられた２つの回転フツク１６
を有するクランク軸１６ａから成る把持手段を有
している。即ち、エアシリンダ１５の作動により
クランク軸１６ａを回動せしめ、片方の回転フツ
クは差込み部２８に形成された開口部を通して突
出し、回転フツクを両側に突出するような構造と
なつている。

コンテナ払い出し装置１は、第２図に示すよう
に、コンテナ３０を最終的に払い出しする回転駆
動された第１ローラーコンベヤ８０と、この第１
ローラーコンベヤ８０に直交する駆動された第２
ローラーコンベヤ８１及びグラビテイローラコン
ベヤ８２、さらに、Ｌ型ストツパ８３を備えた構
造となつている。

第２図の想像線で示すかご車型パレツト６内の
コンテナａ，ｂ，ｃは把持装置５及び昇降装置４
により払い出し装置１上に移送される。その後、
把持装置５がコンテナ把持を解除して上昇するこ
とにより、コンテナａは回転駆動されていた第１
ローラーコンベヤ８０によつて図中左方向に移動
される。このコンテナａの送り出しは例えば光セ
ンサ８４によつて確認することができる。この検
出信号によつて第２ローラーコンベヤ８１を駆動
し、コンテナｂを第１ローラーコンベヤ８０上に
送り出し、コンテナａと同様に搬送する。このコ
ンテナｂの通過が光センサ８４により確認される
と、コンテナｃを保持していたＬ型ストツパ８３
が第１ローラーコンベヤ８０の搬送面の下方に退
く。この結果、第１ローラーコンベヤ８０の回転
にも関わらずそれまで強制的に係止されていたコ
ンテナｃは、第１ローラーコンベヤ８０方向に適
宜傾斜したグラビテイローラコンベヤ８２により
送り出されるとともに第１ローラーコンベヤ８０
によつて図中左方向の旋回力（このとき右側面が
適宜ガイドローラにより支持されている。）が与
えられ、90度回転して該コンベヤ８０によつて搬
送される。

このようにして払い出し装置１上のコンテナ
ａ，ｂ，ｃが全部払い出されたことを適宜検出
（例えば光センサ８４）して次の払い出し工程を
連続して行うことができる。

上記では本発明の装置における各部の構成につ
いて述べたが、以下、装置全体の動きについてさ
らに詳細に述べる。

コンテナ３０が積み込まれたかご車型パレツト
Ｂ（第７図ではパレツトをＡ及びＢで示す。）を人
手又は第１図に示すようにパレツト補助供給機構
２９ａにより搬送台２９に送り込む。この時、上
記したように、第１のプツシヤピン１８ａがパレ
ツト後部下端に引つ掛かり、パレツトＢは待機状
態にセツトされる。なお、このとき既にかご車型
パレツトＡはコンテナ３０が積まれた状態で所定
位置にセツトされている。

次に第５図及び第６図に基いてコンテナ３０を
かご車型パレツト６から取り出す作業を説明す
る。

第６図ａに示すように昇降装置４の水平フレー
ム４Ａを適所まで上昇させてから把持装置５をエ
アシリンダ１４の動作により前進させ、コンテナ
３０を第５図に示すように把持する。即ち、把持
装置５はパレツト内に整列された最上段のコンテ
ナ３０の上に保持アーム２７が到達してから降下
し、その差込み部２８が各コンテナ３０の間及び
その両側に挿入される（第５図ａ）。そして、保
持アーム２７の上部に設けられた押え板１７ａ，
１７ｂ，１７ｃがコンテナ３０の上端に当たる
と、各押え板は停止し（第５図ｂ）、保持アーム
２７のみ更にばねの力に抗して下降し、一定距離
下降した時に、押え板１７ａ，１７ｂ，１７ｃと
保持アーム２７との間の位置ずれをセンサ４６が
検出して停止する。そして、エアシリンダ１５が
作動すると、このエアシリンダ１５を介してクラ
ンク軸１６ａを回動せしめ保持アーム２７の内部
に設けられた回転フツク１６がその軸線の周りに
水平に回転して保持アーム２７からコンテナ側に
突出する（第５図ｃ）。コンテナ３０はその上端
にフランジ状に張出した上縁３０ａを備えたもの
であるので、把持装置５が上昇する際に上記ばね
の力によつて回転フツク１６と押え板１７ａ，１
７ｂ，１７ｃとの間に上縁３０ａを上下から挟持
する。なお、保持アーム２７の両側の押え板１７
ａ，１７ｃ及び回転フツク１６は、片側（内側）
に突出する構造であるが、中央の保持アーム２７
に設けた押え板１７ｂ及び回転フツク１６は、前
述したように両側に張り出す構造であるので、押
え板１７ｂは隣合うコンテナ３０の張出した上縁
３０ａを同時に押さえ、かつ、回転フツク１６は
１つのリンク棒１５ａによつて両側のコンテナの
上縁を下側から挟持するこができる。

コンテナ３０を把持した把持装置５は、エアシ
リンダ１４が縮むように作動することにより門型
フレーム２６内に後退したのち、水平フレーム４
Ａが下降し、三個のコンテナ３０が払い出し装置
１上に下ろされると回転フツク１６が上縁３０ａ
からわずかに離れ、回転フツク１６と上部押さえ
１７ａ，１７ｂ，１７ｃによる上縁３０ａの把持
が解除され、次いでエアシリンダ１５により回転
フツク１６が回転して保持アーム２７内に引つ込
むようにする。そして、水平フレーム４Ａを上昇
させることで、上記したごとくコンテナ３０を第
１ローラコンベヤ８０に送り出すことができる。
この工程を何度か繰り返すことによつて一つのか
ご車型パレツト６からの荷下ろしが完了する。

本実施例では、コンテナの１段分ごとに荷下ろ
しするようにしたが、最下段のコンテナを把持し
て複数段のコンテナを積み重ねた状態でパレツト
から取り出すようにしてもよい。

この把持装置５は、保持アーム２７がコンテナ
３０から上部及び側部に大きく突出しないので、
たとえかご車型パレツト６に中仕切９がある場合
やコンテナ３０とかご車型パレツト６との〓間が
あまりない場合にも容易に進入及び後退が可能で
ある。すなわち、保持アーム２７が進入できる〓
間さえあればよいので、パレツト部材及びコンテ
ナ間の空間が狭くても十分な動作ができる。した
がつて、コンテナ３０の荷崩れを防止すべく上記
〓間を少なくするようにしたかご車型パレツト６
においても自動荷下ろし作業が可能となる。

荷下ろしが終わると空のかご車型パレツト６は
排出位置に輸送される。その際、上記したように
押出されたパレツトＡ（第７図参照）は自重によ
り加速しないようにチエーン２０に取り付けられ
たストツパピン１９に支えられて前進し、ストツ
パピン１９のガイドローラ６４が走行テーブル７
ｂのへこみ７ｃに落ち込むことによつて該ピン１
９による支持が解除され前部ストツパ２３により
停止される。このようにパレツトＡが搬送される
のと同時に、待機していたパレツトＢはパレツト
Ａと入れ替わり位置決めストツパ２２及びパレツ
ト位置決め装置８により所定位置にセツトされ
る。前部ストツパ２３のところに停止すると、図
示しない足踏スイツチを作動することにより、前
部ストツパ２３の係合を解除してパレツトＡの取
出しを可能にするとともに、エアシリンダ２１を
作動してチエーン２０を駆動してプツシヤピン１
８ａ，１８ｂ及びストツパピン１９を元の位置に
戻す。そして、パレツトＢの荷下ろし作業が終了
する前に次のパレツトを待機位置にセツトしてお
くことができ、荷下ろし作業を効果的に行うこと
ができる。

上記実施例においてはかご車型パレツトの搬送
台２９が傾斜を有するように構成されたが、必ず
しもこのような構造に限るものではなく平坦な構
造であつてもよい。また、昇降装置４や払い出し
装置１などの駆動系については詳述しないが、例
えばモータやその動力を伝達する通常の手段によ
り構成されていることはもちろんである。

〔発明の効果〕

本発明のコンテナ取り出し装置においては、一
方の側面のみが開放されたかご型状の台車を正確
に位置決めして、パレツト内（台車内）に所望の
向きに整列されたコンテナを同時に把持及び把持
解除するのに大きなスペースを必要としないよう
に構成された把持装置を有した昇降装置により、
コンテナを自在に昇降移動させることができるの
で、台車の側面とコンテナ及びコンテナ間の〓間
が小さい場合にもコンテナを容易にかご車型パレ
ツト外の所定の位置へ正確に荷下ろしすることが
でき、また、荷下ろしされた１段分のコンテナを
払い出し装置によつて順次一ずつ確実に取り出す
ことができるので（１段分の個数は上記実施例の
３個より多くすることもできる。）従来に比べて
コンテナの取り出し作業処理能力をいちじるしく
改善することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はコンテナ取り出し装置の全容を示す斜
視図。第２図は払い出し装置の平面図。第３図は
昇降装置及び把持装置の機能を示すための破断斜
視図。第４図は把持機構を説明するための一部切
欠き斜視図。第５図ａ〜ｄは把持装置のコンテナ
の把持操作を示す説明図。第６図ａ〜ｄは昇降装
置及び把持装置によるコンテナの移動装置を示す
説明図。第７図ａ〜ｃはパレツト供給装置の動作
を示す説明図。第８図はプツシヤピンの斜視図。
第９図はプツシヤピンの動作を示す側面図。第１
０図はストツパピンを示す斜視図。第１１図はパ
レツト位置決め装置の要部斜視図。 １……払い出し装置、４……昇降装置、４Ａ…
…水平フレーム、５……把持装置、６……パレツ
ト、７……パレツト供給装置、７ａ……軌道路、
７ｂ……走行テーブル、７ｃ……へこみ、８……
パレツト位置決め装置、９……中仕切、１４……
エアシリンダ、１５……エアシリンダ、１５ａ…
…リンク棒、１５ｂ……リンク棒の孔、１６……
回転フツク、１６ａ……クランク軸、１７ａ，１
７ｂ，１７ｃ……押え板、１８ａ，１８ｂ……プ
ツシヤピン、１９……ストツパピン、２０……チ
エーン、２１……エアシリンダ、２２……位置決
めストツパ、２３……前部ストツパ、２４……エ
アシリンダ、２６……門型フレーム、２７……保
持アーム、２７Ａ……支持フオーク、２８……差
込み部、２８Ａ……支持部材、２８Ｂ……支持部
材の穴、２９……搬送台、２９ａ……パレツト供
給補助機構、３０……コンテナ、３０ａ……コン
テナの上縁、３１……位置決めアーム、３２……
垂直プレート、４０……当接部材、４１……ロツ
ド、４２……突出部、４３……突出部の穴、４４
……フランジ、４５……ばね、４６……センサ、
４７……遮へい板、５０，６０……係合部、５
１，６１……ピン、５２，６２……支持板、５３
……ピンストツパ、６３……支軸、６４……ガイ
ドローラ、７０……架台、８０……第１ローラコ
ンベヤ、８１……第２ローラコンベヤ、８２……
グラビテイコンベヤ、８３……Ｌ型ストツパ、８
４……光センサである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 複数個整列して１段としたコンテナを複数段
   積み重ねて収容したかご車型パレツトを移送して
   コンテナ取り出し位置に位置決めし、かつ、コン
   テナの取り出し後に空のかご車型パレツトを移送
   せしめるパレツト供給装置と、コンテナ取り出し
   位置に位置決めされたかご車型パレツト内に進入
   して整列された１段分のコンテナを側方から同時
   に把持する把持装置と、この把持装置をコンテナ
   取り出し位置にあるかご車型パレツト内に前進さ
   せ、コンテナを把持した後に後退させるように把
   持装置を水平方向に移動可能に保持し、かつ、把
   持装置をコンテナ開放位置に降下させ、更にコン
   テナを開放した後に再びコンテナ取り出し位置に
   上昇させる昇降装置、前記降下したコンテナ開放
   位置において把持装置がコンテナを開放した後に
   １個ずつコンテナをコンベヤ上に送出するコンテ
   ナ払出装置を備えたことを特徴とするコンテナ取
   出し装置。