JPS61109630A - 部品供給装置 - Google Patents
部品供給装置Info
- Publication number
- JPS61109630A JPS61109630A JP23159084A JP23159084A JPS61109630A JP S61109630 A JPS61109630 A JP S61109630A JP 23159084 A JP23159084 A JP 23159084A JP 23159084 A JP23159084 A JP 23159084A JP S61109630 A JPS61109630 A JP S61109630A
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- JP
- Japan
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- parts
- pallet
- position data
- assembly
- pallets
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動組立装置に用いられる部品（パーツ）の供
給装置に関する。
給装置に関する。
自動組立装置、特に汎用型のＦ Ｍ Ｓ （ｆｌｅｘｉ
ｂｌｅｍａｎｃｉｆａｃｔｕｒｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）
用の部品供給装置として、従来より合成振動を利用して
数十個の部品をパーツパレットに整列させて振込むよう
にしたマーシャリング振込機が用いられている。この振
込機は部品の形状、重量、重心などに対応した振動数及
び振巾の縦振動、横振動、回転振動をパーツパレットに
与えて、部品をパレット内に整列させるようにしたもの
である。
ｂｌｅｍａｎｃｉｆａｃｔｕｒｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）
用の部品供給装置として、従来より合成振動を利用して
数十個の部品をパーツパレットに整列させて振込むよう
にしたマーシャリング振込機が用いられている。この振
込機は部品の形状、重量、重心などに対応した振動数及
び振巾の縦振動、横振動、回転振動をパーツパレットに
与えて、部品をパレット内に整列させるようにしたもの
である。
ところがこの振込機を用いた場合、丸物部品ではほぼ１
００％の振込率が得られるが、異形部品の場合には、振
込率は５０〜９０％である。即ち、パーツパレットの全
ての枠に対して部品が正しく整列されている割合は５０
〜９０％で、残りの１０〜５０％の枠内には部品が全く
入らなかったり、二重に入ったり、或いは部品の姿勢が
不良であったりする。
００％の振込率が得られるが、異形部品の場合には、振
込率は５０〜９０％である。即ち、パーツパレットの全
ての枠に対して部品が正しく整列されている割合は５０
〜９０％で、残りの１０〜５０％の枠内には部品が全く
入らなかったり、二重に入ったり、或いは部品の姿勢が
不良であったりする。
このようなパーツパレットをそのまま自動組立機に供給
すると、組立機がパレットの不良箇所に対応できずに、
不良組立品が発生したり、生産ラインが停止したりする
。このため従来では振込機によって部品が振込まれたパ
ーツパレットを人が目視チェックして、１００％完全な
状態に修正してから、組立機にセットするようにしてい
た。従って部品供給から自動組立に至る工程は人手が介
在する半自動であり、能率の悪いものであった。
すると、組立機がパレットの不良箇所に対応できずに、
不良組立品が発生したり、生産ラインが停止したりする
。このため従来では振込機によって部品が振込まれたパ
ーツパレットを人が目視チェックして、１００％完全な
状態に修正してから、組立機にセットするようにしてい
た。従って部品供給から自動組立に至る工程は人手が介
在する半自動であり、能率の悪いものであった。
本発明は、上述の従来技術の欠点を解消して、完全自動
化できる組立システムを提供することを目的とする。
化できる組立システムを提供することを目的とする。
本発明の部品供給装置は、複数の枠を有するパーツパレ
ット（１０ａ、１０ｂ）に組立部品（１２）を振込んで
各枠内に整列させる手段（ホッパー１１及び加振機１４
）と、振込みが終わったパーツパレットの画像を認識し
て正しく整列された部品が入っている枠の位置データを
得る手段（ビデオカメラ１７及び画像処理装置１８）と
を具備し、この位置データをパーツパレットと共に組立
部に導出するように構成されている。
ット（１０ａ、１０ｂ）に組立部品（１２）を振込んで
各枠内に整列させる手段（ホッパー１１及び加振機１４
）と、振込みが終わったパーツパレットの画像を認識し
て正しく整列された部品が入っている枠の位置データを
得る手段（ビデオカメラ１７及び画像処理装置１８）と
を具備し、この位置データをパーツパレットと共に組立
部に導出するように構成されている。
組立部では、位置データによって基づいて正しく枠内に
整列されたパーツのみをパーツパレットから取出して組
付は作業を行うので、パーツパレットの全枠に対する振
込率が１００％でなくとも、支障なく自動組立が行われ
る。
整列されたパーツのみをパーツパレットから取出して組
付は作業を行うので、パーツパレットの全枠に対する振
込率が１００％でなくとも、支障なく自動組立が行われ
る。
第１図は本発明を適用した自動組立装置の概略斜視図で
、第２図は要部斜視図である。このような自動組立装置
はコンベアライン１に沿って多数設けられている。コン
ベアライン１の一方の側には、Ｘ−Ｙテーブル形の組立
機２が配置され、他方の側には部品供給機３が配置され
ている。組立機２は、Ｘテーブル４、Ｙテーブル５及び
これらによって位置決めされる組立ツール６及び制御ボ
ックス７を備えている。
、第２図は要部斜視図である。このような自動組立装置
はコンベアライン１に沿って多数設けられている。コン
ベアライン１の一方の側には、Ｘ−Ｙテーブル形の組立
機２が配置され、他方の側には部品供給機３が配置され
ている。組立機２は、Ｘテーブル４、Ｙテーブル５及び
これらによって位置決めされる組立ツール６及び制御ボ
ックス７を備えている。
部品供給機３は、４列の供給ユニットを備え、並行して
４種の部品を供給するようになっている。
４種の部品を供給するようになっている。
各列のユニットでは、部品の振込、整列（マーシャリン
グ）、認識、徂給の４サイクルから成る作業が順次行わ
れる０作業効率を高めるために各列のユニットは二つの
パーツパレット１０ａ１１０ｂを有し、これらが振込み
と供給とで交互に用いられる。なおパレットは１つであ
っても良い。
グ）、認識、徂給の４サイクルから成る作業が順次行わ
れる０作業効率を高めるために各列のユニットは二つの
パーツパレット１０ａ１１０ｂを有し、これらが振込み
と供給とで交互に用いられる。なおパレットは１つであ
っても良い。
第３図の動作図を参照しながら、第１図及び第２図の各
列の部品供給ユニットの詳細を説明すると、まず装置上
段に位置するホッパー１１に部品が投入される。次にホ
ンパー１１の排出口１１ａから整列部１３の上にセット
されたパーツパレット１０ａに部品１２が第３図Ａのよ
うに振込まれる。そして整列部１３の下に設けられた加
振機１４により、縦振動、横振動及び回転振動の合成振
動がパーツバレー／ ） １０ ａに与えられ、部品１
２がパレットの枠内に正しく整列される。なお合成振動
は、個々の部品１２に合わせてそのモードが予め決めら
れている。
列の部品供給ユニットの詳細を説明すると、まず装置上
段に位置するホッパー１１に部品が投入される。次にホ
ンパー１１の排出口１１ａから整列部１３の上にセット
されたパーツパレット１０ａに部品１２が第３図Ａのよ
うに振込まれる。そして整列部１３の下に設けられた加
振機１４により、縦振動、横振動及び回転振動の合成振
動がパーツバレー／ ） １０ ａに与えられ、部品１
２がパレットの枠内に正しく整列される。なお合成振動
は、個々の部品１２に合わせてそのモードが予め決めら
れている。
なおこのとき他方のパーツパレットｌＯｂは列の最先端
の供給部１６にあって、組立のためにその枠内の各部品
１２が組立ツール６のチャックデバイスによって次々と
取出されている。
の供給部１６にあって、組立のためにその枠内の各部品
１２が組立ツール６のチャックデバイスによって次々と
取出されている。
整列部１３において整列作業が終了したパーツパレット
１０ａは、次の認識部１５に送り出される。この認識部
１５の真上には、パターン認識用のビデオカメラ１７が
各列ごとに設けられていて、パレット１０ａの各枠内に
部品１２が正しく整列されているか否かがチェックされ
る。この際、後述の理由により、パレットｌＯａは、第
３図Ｂのように一段上方に持上げられてからビデオカメ
ラ１７でその全域が逼像される。
１０ａは、次の認識部１５に送り出される。この認識部
１５の真上には、パターン認識用のビデオカメラ１７が
各列ごとに設けられていて、パレット１０ａの各枠内に
部品１２が正しく整列されているか否かがチェックされ
る。この際、後述の理由により、パレットｌＯａは、第
３図Ｂのように一段上方に持上げられてからビデオカメ
ラ１７でその全域が逼像される。
ビデオカメラ１７の出力は画像処理装置１８に送られ、
パターン認識によって各枠内のパーツの形状、有無、パ
ーツの位置ずれ状態、二重振込などが弁別される。この
結果、正しくパーツが整列されている枠のアドレス（ポ
ジション）情報のみが組立機２の制御ボックス７に伝え
られる。従って組立機２では、不良枠はそのままにして
、正しく部品が整列された枠からのみ部品の取出しが行
われることになる。
パターン認識によって各枠内のパーツの形状、有無、パ
ーツの位置ずれ状態、二重振込などが弁別される。この
結果、正しくパーツが整列されている枠のアドレス（ポ
ジション）情報のみが組立機２の制御ボックス７に伝え
られる。従って組立機２では、不良枠はそのままにして
、正しく部品が整列された枠からのみ部品の取出しが行
われることになる。
認識作業が終了したパーツバレー）ｌｏａは列の前端の
供給部１６に送り出されるが、その際、既に部品取込み
が完了しているパーツパレット１０ｂが、まず第３図Ｃ
のように認識部１５におけるパーツパレット１０ｂの下
を潜って整列部１０ｂに戻される。そしてその入れ代わ
りに、認識済のバーツバレフ）１０ａが、下段に降ろさ
れてから供給部１６に進められる。
供給部１６に送り出されるが、その際、既に部品取込み
が完了しているパーツパレット１０ｂが、まず第３図Ｃ
のように認識部１５におけるパーツパレット１０ｂの下
を潜って整列部１０ｂに戻される。そしてその入れ代わ
りに、認識済のバーツバレフ）１０ａが、下段に降ろさ
れてから供給部１６に進められる。
供給部１６では、上述のように正しく部品が整列されて
いる枠のアドレス情報に基づいて、部品の取込みが行わ
れる。この際不良枠は無視されるから、パーツパレット
１０ａの各粋に対する部品振込率が５０〜９０％であっ
ても、これを人手によって１００％整列するように修正
する必要は無い。従って人手が介在しない全自動システ
ムを構成することができる。
いる枠のアドレス情報に基づいて、部品の取込みが行わ
れる。この際不良枠は無視されるから、パーツパレット
１０ａの各粋に対する部品振込率が５０〜９０％であっ
ても、これを人手によって１００％整列するように修正
する必要は無い。従って人手が介在しない全自動システ
ムを構成することができる。
一方、取込みが終了したパレフ）１０ｂは、不良枠を残
したまま第３図Ｃのように整列部１３に戻され、ここで
一旦枠内の不整列部品が全て除去され、次に第３図Ａに
戻って部品１２の振込、整列、認識、供給のサイクルが
繰返される。なお整列部１３において捨てられた戻り部
品はラダーコンベア１９を介してホッパー１１に戻され
る。
したまま第３図Ｃのように整列部１３に戻され、ここで
一旦枠内の不整列部品が全て除去され、次に第３図Ａに
戻って部品１２の振込、整列、認識、供給のサイクルが
繰返される。なお整列部１３において捨てられた戻り部
品はラダーコンベア１９を介してホッパー１１に戻され
る。
第４図はパーツパレット内の部品の整列状態を示す部分
平面図である０図示するように、パレットの各枠内には
、正しく整列された部品１２ａ、位置ずれした部品１２
ｂ、二重振込の部品１２ｃなどが混在している。また部
品が入っていない空枠２１も有る。画像処理装置１８で
は、ビデオカメラ１７の出力から得られる二値画像につ
いて周知のパターン認識を行って不良枠を検出している
。
平面図である０図示するように、パレットの各枠内には
、正しく整列された部品１２ａ、位置ずれした部品１２
ｂ、二重振込の部品１２ｃなどが混在している。また部
品が入っていない空枠２１も有る。画像処理装置１８で
は、ビデオカメラ１７の出力から得られる二値画像につ
いて周知のパターン認識を行って不良枠を検出している
。
パターン認識のアルゴリズムの一例としては、第５図の
フローチャートに示すように、まずカメラの画像を二値
画像で取込み、次に予め記憶されているマスター画像（
ティーチングデータ）とのマツチングがとられる。次に
第４図の×で示すようにな部品の外形が穴位置に対応す
る複数のポイントについてサンプリングを行い、良否（
ＯＫ／ＮＧ）を判定する。そしてＯＫの枠のアドレスデ
ータ、を組立機２の制御ボックス７又はホストコンピュ
ータに転送する。これによりパレットの不良枠は組立時
の部品取込みの対象から外される。
フローチャートに示すように、まずカメラの画像を二値
画像で取込み、次に予め記憶されているマスター画像（
ティーチングデータ）とのマツチングがとられる。次に
第４図の×で示すようにな部品の外形が穴位置に対応す
る複数のポイントについてサンプリングを行い、良否（
ＯＫ／ＮＧ）を判定する。そしてＯＫの枠のアドレスデ
ータ、を組立機２の制御ボックス７又はホストコンピュ
ータに転送する。これによりパレットの不良枠は組立時
の部品取込みの対象から外される。
本発明の上述の如く、パーツパレットの枠内に部品を振
込んで整列させ、この整列状態を画像認識して部品が正
しく整列されている枠の位置データを得るようにしたの
で、組立側においては、位置データに基づいて正しく枠
内に整列された部品のみをパレットから取出して取付は
作業を行うことができ、従って、パーツパレットの全枠
に対する振込率が１００％でなく、空枠や不整列の部品
を含んでいても、人手でこれを１００％に修正する必要
が無く、全自動の部品供給及び組立システムを構成する
ことができる。
込んで整列させ、この整列状態を画像認識して部品が正
しく整列されている枠の位置データを得るようにしたの
で、組立側においては、位置データに基づいて正しく枠
内に整列された部品のみをパレットから取出して取付は
作業を行うことができ、従って、パーツパレットの全枠
に対する振込率が１００％でなく、空枠や不整列の部品
を含んでいても、人手でこれを１００％に修正する必要
が無く、全自動の部品供給及び組立システムを構成する
ことができる。
第１図は本発明を適用した自動組立装置の概略斜視図、
第２図は要部斜視図、第３図はパーツ供給の工程図、第
４図はパーツパレット内の部品の整列状態を示す部分平
面図、第５図は画像認識のフローチャートである。 なお図面に用いた符号において、 １−・−一−−−−−−−−−−−−・コンベアライン
２−−−−−−−〜−−−−−−−−−−−組立機３−
−−−−−−−−−−−−−−−−−一部品供給機４−
−−−−−−−・・−・−・−Ｘテーブル５・−・−・
−一−−−−−−・−・Ｙテーブル６−・−−−一一一
〜−−−−−−・−・−組立テーブル７・−・・−一−
−−−・−・−・！１１１１１ボックス１０ａ、 １０
ｂ−−−−−−−−パーツパレット１１・−−−−−・
−一−−−−−−−−−−−−ホッパー１２−・−・−
−−−−−−−−−一−一部品１３−・−・−・−・−
−−−一整列部１４・−−−−−−−・−−−ｍ−−−
−・−・−加振機１５・・・・−・−・−−−−−−−
・−・−・認識部１６・−−−−−−−・−−−一−−
−−−−−供給部１７−・−一−−−−・−一−−−−
・−ビデオカメラＩ Ｂ−−−−−−−−−−−−−−
・−−−−一画像処理装置である。
第２図は要部斜視図、第３図はパーツ供給の工程図、第
４図はパーツパレット内の部品の整列状態を示す部分平
面図、第５図は画像認識のフローチャートである。 なお図面に用いた符号において、 １−・−一−−−−−−−−−−−−・コンベアライン
２−−−−−−−〜−−−−−−−−−−−組立機３−
−−−−−−−−−−−−−−−−−一部品供給機４−
−−−−−−−・・−・−・−Ｘテーブル５・−・−・
−一−−−−−−・−・Ｙテーブル６−・−−−一一一
〜−−−−−−・−・−組立テーブル７・−・・−一−
−−−・−・−・！１１１１１ボックス１０ａ、 １０
ｂ−−−−−−−−パーツパレット１１・−−−−−・
−一−−−−−−−−−−−−ホッパー１２−・−・−
−−−−−−−−−一−一部品１３−・−・−・−・−
−−−一整列部１４・−−−−−−−・−−−ｍ−−−
−・−・−加振機１５・・・・−・−・−−−−−−−
・−・−・認識部１６・−−−−−−−・−−−一−−
−−−−−供給部１７−・−一−−−−・−一−−−−
・−ビデオカメラＩ Ｂ−−−−−−−−−−−−−−
・−−−−一画像処理装置である。
Claims (1)
- 複数の枠を有するパーツパレットに組立部品を振込んで
各枠内に整列させる手段と、振込みが終わったパーツパ
レットの画像を認識して正しく整列された部品が入って
いる枠の位置データを得る手段とを具備し、この位置デ
ータをパーツパレットと共に組立部に導出するようにし
た部品供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59231590A JPH0637007B2 (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 部品供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59231590A JPH0637007B2 (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 部品供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61109630A true JPS61109630A (ja) | 1986-05-28 |
| JPH0637007B2 JPH0637007B2 (ja) | 1994-05-18 |
Family
ID=16925896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59231590A Expired - Lifetime JPH0637007B2 (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 部品供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0637007B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03133822A (ja) * | 1989-10-20 | 1991-06-07 | Canon Inc | 部品分離方法 |
| CN109514222A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-03-26 | 大连理工大学 | 一种弱钢性框架式结构的跨尺度零件自动装配装置及方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5645337A (en) * | 1979-09-11 | 1981-04-25 | Hitachi Ltd | Feeding and assembling device for parts |
| JPS59110524A (ja) * | 1982-12-17 | 1984-06-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 選別機 |
-
1984
- 1984-11-02 JP JP59231590A patent/JPH0637007B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5645337A (en) * | 1979-09-11 | 1981-04-25 | Hitachi Ltd | Feeding and assembling device for parts |
| JPS59110524A (ja) * | 1982-12-17 | 1984-06-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 選別機 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03133822A (ja) * | 1989-10-20 | 1991-06-07 | Canon Inc | 部品分離方法 |
| CN109514222A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-03-26 | 大连理工大学 | 一种弱钢性框架式结构的跨尺度零件自动装配装置及方法 |
| CN109514222B (zh) * | 2018-12-18 | 2020-09-11 | 大连理工大学 | 一种弱钢性框架式结构的跨尺度零件自动装配装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0637007B2 (ja) | 1994-05-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |