JPS61109686A - 産業用ロボツト及び関連装置 - Google Patents
産業用ロボツト及び関連装置Info
- Publication number
- JPS61109686A JPS61109686A JP59232965A JP23296584A JPS61109686A JP S61109686 A JPS61109686 A JP S61109686A JP 59232965 A JP59232965 A JP 59232965A JP 23296584 A JP23296584 A JP 23296584A JP S61109686 A JPS61109686 A JP S61109686A
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- Japan
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- robot
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は非接触−物体感知センサーを取付けた産業用ロ
ボットに関するものである。
ボットに関するものである。
従来の技術
従来の産業用ロボットは、ティーチングまたはキー・イ
ンによってあらかじめプログラムされたロボットの座標
系に対する位置にしか移動しないため、産業用四ポット
による作業においては、作業時の製品の位置はロボット
に対する相対的な位置が常に一定となるように固定する
必要があった。
ンによってあらかじめプログラムされたロボットの座標
系に対する位置にしか移動しないため、産業用四ポット
による作業においては、作業時の製品の位置はロボット
に対する相対的な位置が常に一定となるように固定する
必要があった。
第６図は、従来の２イン上でロボットを利用、する場合
の製品の位置決め方法を示したーものである。
の製品の位置決め方法を示したーものである。
図中、製品（１）はパレット（２）にのせられ、パレッ
ト（２）上にある治具（３］によってパレット（２）に
対して固定されている。
ト（２）上にある治具（３］によってパレット（２）に
対して固定されている。
ライン（４）の右方向より流れてくる製品Ｃ１）をのせ
たパレット（２）は、Ｘ軸座標規正装置（５］にょって
、ロボット（８］の前で停止する。またｙ方向について
は、パレット（２）はＸ軸座標規正装置（６）、（７）
によって固定されている。
たパレット（２）は、Ｘ軸座標規正装置（５］にょって
、ロボット（８］の前で停止する。またｙ方向について
は、パレット（２）はＸ軸座標規正装置（６）、（７）
によって固定されている。
パレット（２）が規正装置（５）、（６）及び（７）に
よりロボット（８］に対して固定され、また製品（１）
が治具（３）によｈ パレット（２１に対して固定され
ることにより、製品（１１のロボット（８）に対する相
対的な座標位置は常に一定となる。
よりロボット（８］に対して固定され、また製品（１）
が治具（３）によｈ パレット（２１に対して固定され
ることにより、製品（１１のロボット（８）に対する相
対的な座標位置は常に一定となる。
ところが例えば、テレビのフレーム等大きな製品の場合
には、このパレット及び治具による規正が困難な場合が
ある。
には、このパレット及び治具による規正が困難な場合が
ある。
また、パレット及び治具による規正の欠点として、
（１） 製品固定のための治具を製品ごとに作る必要
がある。
がある。
（２） 製品を治具にとシつける作業に時間を必要と
する。
する。
（３）製品を治具に固定することにより、できる作業が
限られる。
限られる。
（４）パレット及び製品固定用治具に精度が要求される
。
。
（５） パレットに対して治具が固定される。
ことが挙げられる。
また、現在、製品のロボットに対する相対的な座標位置
が不定の場合における作業においては、認識装置の利用
が考えられる。ところが、現状では認識装置の利用には
次のような欠点がある。
が不定の場合における作業においては、認識装置の利用
が考えられる。ところが、現状では認識装置の利用には
次のような欠点がある。
（１） コストが高い。
（２）信頼性に欠ける。
（３）大型な製品になると、認識装置の利用が困難とな
る。
る。
発明が解決しようとする問題点
本発明は、ロボット移動部に位置補正のための非接触物
体感知センサーを取付けることにより、ロボットによる
作業時において低コストでどのような大きさ及び形状の
製品に対しても適正に座標補正を行なうことを目的とす
るものである。ｙ！１厘べ！解法ｙｔ、ｔだ４禮ヂ段ｌ
び作製問題点を解決するための手段及び作用 本発明は、製品送路に平行して配置された固定部と、固
定部に可動的に支持され送路上を製品送シ軸に沿って所
定範囲だけ移動することができる送路横断方向の長さを
有する移動部と、移動部に取付けられた製品加工具とを
備えたロボット機構を駆動するために、被加工物品を載
置して送路上を所定方向より移送されて（るパレットを
、移動部の移動範囲の手前において制止するためのＸ軸
座標規正装置と、制止されたパレット上の物品の送路横
断方向の位置及び姿勢を規正するためのＸ軸座標規正装
置と、規正されたパレット上の物品の頂部を押えるため
の２軸座標規正装置とを設け、さらに、ロボットの移動
部にはパレット上の物品の送路方向の座標位置を検出す
るための非接触−物体感知センサーを長さ方向に移動可
能に支持したことにより、制止されたパレット上の物品
がｙ軸座標規正及び２軸座標規正された後、移動部を、
移動範囲においてその物品に接近させるとともに、セン
サーが物品を検出した位置で停止させ、との停止位置を
基準としてロボットの製品加ニブログラムに応じた移動
部の適度の位置設定を行なうようにすることにより、製
品及び加ニブログラムに最も適した製品とロボットとの
位置関係を得るものであり、従来のように、製品とロボ
ットとの位置関係を常に一定にするための機構を必要と
することはない。
体感知センサーを取付けることにより、ロボットによる
作業時において低コストでどのような大きさ及び形状の
製品に対しても適正に座標補正を行なうことを目的とす
るものである。ｙ！１厘べ！解法ｙｔ、ｔだ４禮ヂ段ｌ
び作製問題点を解決するための手段及び作用 本発明は、製品送路に平行して配置された固定部と、固
定部に可動的に支持され送路上を製品送シ軸に沿って所
定範囲だけ移動することができる送路横断方向の長さを
有する移動部と、移動部に取付けられた製品加工具とを
備えたロボット機構を駆動するために、被加工物品を載
置して送路上を所定方向より移送されて（るパレットを
、移動部の移動範囲の手前において制止するためのＸ軸
座標規正装置と、制止されたパレット上の物品の送路横
断方向の位置及び姿勢を規正するためのＸ軸座標規正装
置と、規正されたパレット上の物品の頂部を押えるため
の２軸座標規正装置とを設け、さらに、ロボットの移動
部にはパレット上の物品の送路方向の座標位置を検出す
るための非接触−物体感知センサーを長さ方向に移動可
能に支持したことにより、制止されたパレット上の物品
がｙ軸座標規正及び２軸座標規正された後、移動部を、
移動範囲においてその物品に接近させるとともに、セン
サーが物品を検出した位置で停止させ、との停止位置を
基準としてロボットの製品加ニブログラムに応じた移動
部の適度の位置設定を行なうようにすることにより、製
品及び加ニブログラムに最も適した製品とロボットとの
位置関係を得るものであり、従来のように、製品とロボ
ットとの位置関係を常に一定にするための機構を必要と
することはない。
実施例
以下に本発明の一実施例として、補正のための非接触−
物体感知センサーをロボット移動部に取υ付けることに
よりロボットに対する製品の座標位置を補正する機能を
有したロボットが、規正装置によってｙ軸及び２軸のロ
ボットに対する座標位置を固定し、かつＸ軸の座標位置
を可変とした製品を作業する場合を、８１図〜第５図に
基づいて説明する。
物体感知センサーをロボット移動部に取υ付けることに
よりロボットに対する製品の座標位置を補正する機能を
有したロボットが、規正装置によってｙ軸及び２軸のロ
ボットに対する座標位置を固定し、かつＸ軸の座標位置
を可変とした製品を作業する場合を、８１図〜第５図に
基づいて説明する。
第１図はパレットα１上の任意の位置におかれた製品（
９］のｙ軸、２軸のロボット（原点Ｏ）に対する座標位
置を規正装置αＤによって固定し、Ｘ軸の座標位置を可
変にした様子を１７平面について示したものである。
９］のｙ軸、２軸のロボット（原点Ｏ）に対する座標位
置を規正装置αＤによって固定し、Ｘ軸の座標位置を可
変にした様子を１７平面について示したものである。
同図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）いずれも規正後の製品の位
置Δ Δ は、ｙ軸については常に一定（ｙａ＝ｙｂ＝ｙｃｘ°ｓ
ｘ、？ｘ、）となっている（同図（ｄ）、（ｃｋ（ｆ
）参照）。
置Δ Δ は、ｙ軸については常に一定（ｙａ＝ｙｂ＝ｙｃｘ°ｓ
ｘ、？ｘ、）となっている（同図（ｄ）、（ｃｋ（ｆ
）参照）。
第２図は本発明の産業用ロボットと関連装置の一実施例
を示している。
を示している。
ロボツ）（Ｒ）の固定部（１２ａ）が製品ａ３を載置し
たパレットα滲の送路ライン（Ｌ ） ＩＺ）一方１１
に平行に配置されている。送路横断方向の長さを有する
移動部（１２ｂ）が固定部（ＸＺａ）に可動的に支持さ
れ、移動部（１２ｂ ）は送路上を製品送り軸に沿って
所定範囲だけ移動することができる。
たパレットα滲の送路ライン（Ｌ ） ＩＺ）一方１１
に平行に配置されている。送路横断方向の長さを有する
移動部（１２ｂ）が固定部（ＸＺａ）に可動的に支持さ
れ、移動部（１２ｂ ）は送路上を製品送り軸に沿って
所定範囲だけ移動することができる。
この移動部（１２ｂ）には、被加工物品に加工を施すた
めの製品加工具（図示せず）が取付けられ ゛てい
る。このロボツ）（Ｒ）に関連した装置として、製品送
路ライン（Ｌ）上を所定方向（図において右方向）より
移送されてくる被加工物品を載置したパレットαΦを、
移動部（１２ｂ ）の移動範囲の手前において制止する
ためのＸ軸座標規正装置−と、制止されたパレットα瘤
上の物品の送路横断方向の位置及び姿勢を規正する九め
の一対のｙ軸座標規正装置αｅ１ａηと、制止されたパ
レット上の物品の頂部を押えるための２軸座標規正装置
叩とが設けられている。また、移動部（１２ｂ）には、
パレツ） （１４）上の物品の送路方向の座標位置（Ｘ
座標位置）を検出するための非接触−物体感知センサー
（この実施例では超音波センサー）α９が移動部（１２
ｂ）の長さ方向に移動可能に支持されている。さらに、
ロボット（Ｒ）は数値制御装置■を備えておシ、この数
値制御装置■は、演算器（２ｖ、記憶器口及び速度指令
器口より構成されている。数値制御装置圓は、記憶器■
に格納された製品の位置決めデータと超音波センサーａ
うによって検出される製品のロボットに対するＸ座標位
置とに基づいてロボットの加ニブログラムに応じた移動
部（１２ｂ ）のＸ座標位置を補正するためのものであ
る。さらに、ロボツ） （Ｒ）は、発信器（至）、受信
器（至）、この受信器■によって受信されたアナログ値
をそれに相当するデジタル値に変換するＡ／Ｄコンバー
タ（社）及び変極点演算器（２）で構成された超音波セ
ンサー駆動部（至）を備えている。
めの製品加工具（図示せず）が取付けられ ゛てい
る。このロボツ）（Ｒ）に関連した装置として、製品送
路ライン（Ｌ）上を所定方向（図において右方向）より
移送されてくる被加工物品を載置したパレットαΦを、
移動部（１２ｂ ）の移動範囲の手前において制止する
ためのＸ軸座標規正装置−と、制止されたパレットα瘤
上の物品の送路横断方向の位置及び姿勢を規正する九め
の一対のｙ軸座標規正装置αｅ１ａηと、制止されたパ
レット上の物品の頂部を押えるための２軸座標規正装置
叩とが設けられている。また、移動部（１２ｂ）には、
パレツ） （１４）上の物品の送路方向の座標位置（Ｘ
座標位置）を検出するための非接触−物体感知センサー
（この実施例では超音波センサー）α９が移動部（１２
ｂ）の長さ方向に移動可能に支持されている。さらに、
ロボット（Ｒ）は数値制御装置■を備えておシ、この数
値制御装置■は、演算器（２ｖ、記憶器口及び速度指令
器口より構成されている。数値制御装置圓は、記憶器■
に格納された製品の位置決めデータと超音波センサーａ
うによって検出される製品のロボットに対するＸ座標位
置とに基づいてロボットの加ニブログラムに応じた移動
部（１２ｂ ）のＸ座標位置を補正するためのものであ
る。さらに、ロボツ） （Ｒ）は、発信器（至）、受信
器（至）、この受信器■によって受信されたアナログ値
をそれに相当するデジタル値に変換するＡ／Ｄコンバー
タ（社）及び変極点演算器（２）で構成された超音波セ
ンサー駆動部（至）を備えている。
このように構成した産業用ロボットの作用を、第３図に
示したフローチャートに基づいて説明する。第３図は、
製品がロボットの作業位置に到着してから、超音波セン
サーを用いて製品のロボットに対するＸ座標の位置を補
正し、ロボットが作業を開始するまでの流れを示した図
である。まず、ステップ■で、製品ａ３がロボットの作
業位置°に着いたかどうかを調べる。作業位置に着いた
場合は、Ｘ軸座標規正装置ａ９によりパレツ） （１４
１を停止させ、ｙ軸及び２軸座標規正装置Ｑ６１．αη
、α団によって製品α３１Ｏｙ軸座標及び２軸座標を固
定する（ステップ■）。次に、ｙ軸の方向において超音
波センサー（１１が製品ｕ３を検出可能な位置まで移動
部（１２ｂ）上を移動する（ステップ■）。次に、移動
部（１２ｂ）はＸ軸の方向において製品αＪに向かって
移動する（ステップ■）。ステップ■では、超音波セン
サー・α９が製品−を検出したかどうかを調べ、検出し
ない時には、超音波センサー〇■はさらに製品αＪに向
かって移動を続ける（ステップ■）。製品ａ３を検出し
た場合は、超音波センサーα９、すなわち移動部（１２
ｂ）は移動を停止する（ステップ■）。そして、ステッ
プ■で、ロボットに対する製品のＸ座標の補正を行なう
。このＸ座標の補正の仕方は、ｔＩｒＩ４ｒｇＪに示す
ように、製品αＪの任意の位置ｐｉのその製品の左端面
を基準にした補正前のＸ座標をｘｉとし、超音波センサ
ーα９により検出されるロボットに対する製品の左端面
のＸ座標をｘａとすれば、補正後の製品の位置ｐｉ（Ｄ
ｘＸ座標ｉは、 ｘｉ＝ｘｉ＋ｘｃ 。
示したフローチャートに基づいて説明する。第３図は、
製品がロボットの作業位置に到着してから、超音波セン
サーを用いて製品のロボットに対するＸ座標の位置を補
正し、ロボットが作業を開始するまでの流れを示した図
である。まず、ステップ■で、製品ａ３がロボットの作
業位置°に着いたかどうかを調べる。作業位置に着いた
場合は、Ｘ軸座標規正装置ａ９によりパレツ） （１４
１を停止させ、ｙ軸及び２軸座標規正装置Ｑ６１．αη
、α団によって製品α３１Ｏｙ軸座標及び２軸座標を固
定する（ステップ■）。次に、ｙ軸の方向において超音
波センサー（１１が製品ｕ３を検出可能な位置まで移動
部（１２ｂ）上を移動する（ステップ■）。次に、移動
部（１２ｂ）はＸ軸の方向において製品αＪに向かって
移動する（ステップ■）。ステップ■では、超音波セン
サー・α９が製品−を検出したかどうかを調べ、検出し
ない時には、超音波センサー〇■はさらに製品αＪに向
かって移動を続ける（ステップ■）。製品ａ３を検出し
た場合は、超音波センサーα９、すなわち移動部（１２
ｂ）は移動を停止する（ステップ■）。そして、ステッ
プ■で、ロボットに対する製品のＸ座標の補正を行なう
。このＸ座標の補正の仕方は、ｔＩｒＩ４ｒｇＪに示す
ように、製品αＪの任意の位置ｐｉのその製品の左端面
を基準にした補正前のＸ座標をｘｉとし、超音波センサ
ーα９により検出されるロボットに対する製品の左端面
のＸ座標をｘａとすれば、補正後の製品の位置ｐｉ（Ｄ
ｘＸ座標ｉは、 ｘｉ＝ｘｉ＋ｘｃ 。
となる。製品のＸ座標の補正が終ると、ロボットは作業
を開示する（ステップ■）。
を開示する（ステップ■）。
第５図は超音波センサーα９によって検出される波形の
一例を示したものである。トランスデユーサ（Ｉｌ＋が
製品■に向かって超音波を発信しながら移動したときの
スキャンパルス信号はグラブのようになシ、このときセ
ンサー駆動部勿の演算器■ａＡ点において超音波センサ
ーが製品を検出したと判断する。
一例を示したものである。トランスデユーサ（Ｉｌ＋が
製品■に向かって超音波を発信しながら移動したときの
スキャンパルス信号はグラブのようになシ、このときセ
ンサー駆動部勿の演算器■ａＡ点において超音波センサ
ーが製品を検出したと判断する。
なお、前述の５！施例では、ロボットに対する製品のｙ
軸と２軸座標の位置を固定し、Ｘ軸座標の位置を可変に
した場合め座標補正を説明したが、２軸とＸ軸座標の位
置を固定し、Ｘ軸座標の位置を可変にした場合、及びｙ
軸とＸ軸座標の位置を固定し、２軸座標の位置を可変に
した場合の座標補正についても可能である。
軸と２軸座標の位置を固定し、Ｘ軸座標の位置を可変に
した場合め座標補正を説明したが、２軸とＸ軸座標の位
置を固定し、Ｘ軸座標の位置を可変にした場合、及びｙ
軸とＸ軸座標の位置を固定し、２軸座標の位置を可変に
した場合の座標補正についても可能である。
発明の効果
このように本発明は非接触センサーを用いて座標補正を
行なう。すなわち従来の接触センサーを用いる方法と比
べて、 【１） 製品固定層治具を必要としない、＋２）
（１１より、製品を治具にとシつける時間が要らない、 （３３製品はパレット上に固定されていないため、いろ
いろな作業ができる、 （４）パレットに精度を要求しない、 （５） （１）〜（４）より多品徨少量生産に向く、
等の利点がある。
行なう。すなわち従来の接触センサーを用いる方法と比
べて、 【１） 製品固定層治具を必要としない、＋２）
（１１より、製品を治具にとシつける時間が要らない、 （３３製品はパレット上に固定されていないため、いろ
いろな作業ができる、 （４）パレットに精度を要求しない、 （５） （１）〜（４）より多品徨少量生産に向く、
等の利点がある。
また認識装置を用いる方法と比べれば、（１）低価格へ
（２） 信頼性大、
（３）製品の大きさに影響されず利用できる、等の利点
がある。
がある。
さらに、接触センサーと比べれば、
（ｉｌ非接触センサーであるため、複雑な製品形状であ
っても対応できる。
っても対応できる。
（２］製品が変わっても容易に対応できる、等の利点が
ある。
ある。
第１図（ａ）〜（ｆ）はｙ軸及び２軸座標規正装置によ
ってロボットに対する製品のｙ軸及び２軸座標位置を固
定し、Ｘ軸座標位置を可変にした場合の説明図、 第２図は本発明の一実施例におけるロボット及びＪ座標
規正装置の概略図、 第３図は本発明のロボット及び座標規正装置を用いて、
製品がロボットの作業位置に到着してからロボットが作
業を開；始するまでの流れを示したフローチャート、 第４図は製品のＸ座標の補正の仕方を説明した図、 第５図は超音波センサーによって検出される波形の一例
の説明図、 第６図はライン上で従来のロボットを使用して、製品を
位置決めする場合の説明図である。 （Ｒ）−−−１ｆｆポツト （１２ａ） −””−固定部 （１２ｂ） −−一移動部 （１３−−−−一製品 α４１−−−−−パレット （至）−−−−−Ｘ軸座標規正装置 αＧ、αη−−−ｙ軸細塵規正装置 α団−−−−−ｚ軸座標規正装置 （１１−−−−一超音波センサー ■−−−−−数値制御装置 （社）−一一一一演算器 ■−−−−−記憶器 の−一一一一速度指令器 勿一−−−−センサー駆動部 四−一一一一発信器 ■−−−−−受信器 面一−−−−Ａ／Ｄコンバータ ■−−−−−変極点演算器
ってロボットに対する製品のｙ軸及び２軸座標位置を固
定し、Ｘ軸座標位置を可変にした場合の説明図、 第２図は本発明の一実施例におけるロボット及びＪ座標
規正装置の概略図、 第３図は本発明のロボット及び座標規正装置を用いて、
製品がロボットの作業位置に到着してからロボットが作
業を開；始するまでの流れを示したフローチャート、 第４図は製品のＸ座標の補正の仕方を説明した図、 第５図は超音波センサーによって検出される波形の一例
の説明図、 第６図はライン上で従来のロボットを使用して、製品を
位置決めする場合の説明図である。 （Ｒ）−−−１ｆｆポツト （１２ａ） −””−固定部 （１２ｂ） −−一移動部 （１３−−−−一製品 α４１−−−−−パレット （至）−−−−−Ｘ軸座標規正装置 αＧ、αη−−−ｙ軸細塵規正装置 α団−−−−−ｚ軸座標規正装置 （１１−−−−一超音波センサー ■−−−−−数値制御装置 （社）−一一一一演算器 ■−−−−−記憶器 の−一一一一速度指令器 勿一−−−−センサー駆動部 四−一一一一発信器 ■−−−−−受信器 面一−−−−Ａ／Ｄコンバータ ■−−−−−変極点演算器
Claims (2)
- （１）（ａ）製品送路に平行して配置された固定部と、
前記固定部に可動的に支持され送路上を製品送り軸に沿
って所定範囲だけ移動することができる送路横断方向の
長さを有する移動部と、前記移動部に取付けられた製品
加工具とを備えたロボット機構を駆動するために、 （ｂ）被加工物品を載置して前記送路上を所定方向より
移送されてくるパレットを、前記移動部の移動範囲の手
前において制止するためのｘ軸座標規正装置と、前記制
止されたパレット上の物品の送路横断方向の位置及び姿
勢を規正するためのｙ軸座標規正装置と、前記制止され
たパレット上の物品の頂部を押えるためのｚ軸座標規正
装置とを設け、 （ｃ）さらに、前記ロボットの移動部には前記パレット
上の物品の送路方向の座標位置を検出するための非接触
−物体感知センサーを前記長さ方向に移動可能に支持し
たことにより、前記制止されたパレット上の物品が前記
ｙ軸座標規正及びｚ軸座標規正された後、前記移動部を
、前記移動範囲においてその物品に接近させるとともに
、前記センサーが物品を検出した位置で停止させ、この
停止位置を基準としてロボットのプログラムに応じた移
動部の適度の位置設定を行うようにしたことを特徴とす
る産業用ロボット及び関連装置。 - （２）前記センサーが超音波センサーであることを特徴
とする特許請求の範囲第（１）項に記載の産業用ロボッ
ト及び関連装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59232965A JPS61109686A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 産業用ロボツト及び関連装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59232965A JPS61109686A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 産業用ロボツト及び関連装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61109686A true JPS61109686A (ja) | 1986-05-28 |
Family
ID=16947646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59232965A Pending JPS61109686A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 産業用ロボツト及び関連装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61109686A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5522033U (ja) * | 1978-07-28 | 1980-02-13 | ||
| JPS5654164U (ja) * | 1979-10-03 | 1981-05-12 | ||
| JPS5912434A (ja) * | 1982-07-13 | 1984-01-23 | Tokyo Ohka Kogyo Co Ltd | プリント配線板の製造方法 |
| JPS5914495A (ja) * | 1982-07-15 | 1984-01-25 | オムロン株式会社 | ロボツト用センサ |
| JPS59152096A (ja) * | 1983-02-15 | 1984-08-30 | 神鋼電機株式会社 | ロボツトの障害物検知装置 |
-
1984
- 1984-11-02 JP JP59232965A patent/JPS61109686A/ja active Pending
Patent Citations (5)
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|---|---|---|---|---|
| JPS5522033U (ja) * | 1978-07-28 | 1980-02-13 | ||
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| JPS5914495A (ja) * | 1982-07-15 | 1984-01-25 | オムロン株式会社 | ロボツト用センサ |
| JPS59152096A (ja) * | 1983-02-15 | 1984-08-30 | 神鋼電機株式会社 | ロボツトの障害物検知装置 |
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