JPS61114308A - ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、ロボットの原位置を自由に変更し得るロボ
ットの制御装置に関する。

〔従来の技術〕

現在広く用いられているロボットの殆どは１例えばロボ
ット各軸のメカエンド位置又は該位置近傍の位置をロボ
ット個有の原位置として、この原位置を位置制御の基準
にしている。

そして、ロボットに所要の作業を行なわせる場合には、
行なわせる作業に応じて所要の作業原位置を定めていた
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、従来のようにメカエンド位置のような固
定の原位置を位置制御の基準にしていると１次のような
問題があった。

すなわち、ロボットをティーチングするにしてもプレイ
パックするにしても、ロボットを動作させる場合には、
制御装置の電源を投入してロボットを立ち上げた後、先
ずロボット原位置に復帰させてから、設定した作業原位
置まで動かす必要があるが、それでは例えばロボット立
ち上げ前に停止していた現在位置と原位置との間のロボ
ット動作範囲内に各種作業用治具などが配置してあった
場合、ティーチングペンダントを使ってロボットを手動
（マニュアル）操作により一旦各種作業用治具と干渉し
ない位置まで移動させてから原位置に復帰させる必要が
あり、操作が非常繁雑になる問題があった。

この発明は、このような問題の解決を図ろうとするもの
である。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明によるロボットの制御装置は１手動操作可能な
ロボットの制御装置において、データ書替可能な不揮発
性メモリと、所要の原位置にロボットを手動操作した時
のロボットの現在位置データを原位置データとして読み
取る読取手段と、この読取手段によって読み取った原位
置データを不揮発性メモリに書き込む書込手段とを設け
て、不揮発性メモリに書き込んだ原位置にロボットを復
帰させるようにする。

〔作　用〕

このようにすれば、従来固定の原位置を各種作用冶具な
どの干渉物の配置位置に応じて自由に変更できるように
なる。

〔実　施　例〕

以下、この発明の実施例を添付図面の第１図乃至第３図
を参照しながら説明する。

第１図は、この発明の一実施例を示すブロック構成図で
ある。

同図中、１はロボット本体機構部であり、このロボット
本体機構部１の図示しない各軸は、夫々軸駆動用の各軸
筋のモータ２とそのモータ軸に連結した位置検出器とし
てのエンコーダ３とを備えている。

４はロボット制御装置であり、ロボット本体機構部１に
おける各軸駆動用のモータ２に駆動指令（駆動電流）を
出力するモータ指令出力部５．各輔毎のモータ２のモー
タ軸に連結した各輔毎のエンコーダ３からのパルス信号
によってロボット各軸の現在位置を検出する位置検出信
号処理部６゜モータ指令出力部５が出力する指令を演算
するモータ指令演算部７２位置検出信号処理部６が検出
した現在位置データを格納する現在位置データ格納用Ｒ
ＡＭ８．ロボット各軸の移動目標位置データを格納する
目標位置データ格納用ＲＡＭ９．＊位置データを書き込
むデータ書替可能な原位置データ格納用不揮発性メモリ
１０．及び２つのインターフェースアダプタ１１．１２
によって構成されている。

１３はロボット制御装Ｗ４のインターフェースアダプタ
１１に接続したティーチングペンダントであり、このテ
ィーチングペンダント１３を操作することにより、ロボ
ット本体機構部１を手動（マニュアル）操作できる。

１４はロボット制御装置４のインターフェースアダプタ
１２に必要に応じて接続する端末装置であり、ティーチ
ングペンダント１３を使ってロボット機構部１をマニュ
アル操作して所要の原位置に移動させた時に、ロボット
制御装置Ｅ４における現在位置データ格納用ＲＡＭ５に
格納された各輔毎の現在位置データを原位置データとし
て読み取る機能と、その読み取った原位置データを不揮
発性メモリ１０に書き込む機能等を果す。

なお、この端末装［１４としては、公知のロボットプロ
グラミング装置などを利用することができる。

次に、この実施例の作用を１例えば第２図（イ）に示す
温源位置の姿勢から同図（ロ）に示す新万位に原位置を
変更する場合を例に採って説明する。

先ず、ロボット本体機構部１を第２図（イ）に示す温源
位置の姿勢まで原位置復帰させる。

次に、ロボット本体機構部１をティーチングペンダント
１３を使ってマニュアル操作することにより、第２図（
ロンに示す新原位置の姿勢にする。

そして、末端装置！１４をロボット制御装置４のインタ
ーフェースアダプタ１２に接続すると共に該装置１４を
操作して、位置検出信号処理部６が検出し、現在位置デ
ータ格納用ＲＡＭ８に随時格納されているロボット各軸
の現在位置データを新原位置の原位置データとして読み
取る。

次に、端末装置１４を再び操作して、ｙＸ位置データ格
納用不揮発性メモリ１０に既に書き込まれている第２図
（イ）に示す温源位置に対応する万位データを先に読み
取った第２図（ロ）に示す新原位置に対応する現位置デ
ータに書き替える。

このようにして、ロボット本体機構部１の原位置を必要
に応じて変更する。

なお、前述の市原位置に対応する原位置データも同様に
して不揮発性メモリ１０に書き込まれたものである。

そして、上記のように不揮発性メモリ１０に書き込んだ
新派位置に対応する原位置データに基づく原位置復帰処
理について簡単ｋａ明すると、第３図に示すように、先
ずエンコーダからのパルス信号を位置検出信号処理部６
によって処理することにより現在位置データを検出し、
その検出した現在位置データを現在位置データ格納用Ｒ
ＡＭ９に格納する。

但し、復帰処理前にロボット本体機構部１が停止してい
れば、これ等の処理は行なわない。

次に、原位置データ格納用不揮発性メモリ１０から原位
置データを読み出して、目標位置データ格納用ＲＡＭ９
に転送する。

そして、現在位置データ格納用ＲＡＭ９のデーチと目標
位置データ格納用ＲＡＭ９のデータとに基づいて、モー
タ指令演算部７が各モータ２への出力指令を算出し、モ
ータ指令出力部５がその算出結果に応じたモータ指令を
各モータ２に出力する。

それによって、ロボット本体機構部１を第２図（ロ）に
示す新派位置の姿勢に復帰させることができる。

そして、この実施例によればロボット本体機構部１の原
位置を自由に変更できるので、ロボット本体機構部１の
動作範囲内に各種作業用治具が配置されていても、その
配置位置に応じて所要の原位置を設定でき、それによっ
て原位置復帰処理を自動的に素早く行なうことができる
。

また、この原位置をロボットに行なわせる作業の作業原
位置と共用できるようにすれば１作業源位Ｗ設定作業が
不要になる。

なお、原位置データは原位置データ格納用不揮発メモリ
１０に書き込まれているため、制御電源を遮断しても次
回のロボット立ち上げ時には使用可能である。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、この発明によれば。

ロボットの原位置を自由に変更できるようにしたので、
ロボットの動作範囲内に各種作業用治具などが設置され
ていてもロボットの原位置復帰を簡単に行なうことが可
能となる。

また、原位置を自由に変更できれば、ロボットの１２ｍ
領域を大きく取れずに動作範囲に制限が加わる場合でも
、原位置復帰を行なうことができるようになり、ロボッ
トの利用範囲が広がる。

そして、原位置を作業原位置と共用できるように設定す
れば１作業源位置の設定作業を省略できる効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例を示すブロック構成図、 第２図は、原位置の異なる例を示すロボットの姿勢図、 第３図は、ｙＸ位置復帰処理手順の一例を示すフロー図
である。 １・・・ロボット本体機構部　　２・・・モータ３・・
・エンコーダ　　　　４・・・ロボット制御装置５・・
・モータ指令出力部 ６・・・位置検出信号処理部 ７・・・モータ指令演算部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　手動操作可能なロボットの制御装置において、デー
   タ書替可能な不揮発性メモリと、所要の原位置にロボッ
   トを手動操作した時のロボットの現在位置データを原位
   置データとして読み取る読取手段と、この読取手段によ
   つて読み取つた原位置データを前記不揮発性メモリに置
   き込む書込手段とを設け、前記不揮発性メモリに書き込
   んだ原位置データが示す位置にロボットを復帰させるよ
   うにしたことを特徴とするロボットの制御装置。