JPS61121107A - プログラマブルコントロ−ラ - Google Patents
プログラマブルコントロ−ラInfo
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- JPS61121107A JPS61121107A JP24478484A JP24478484A JPS61121107A JP S61121107 A JPS61121107 A JP S61121107A JP 24478484 A JP24478484 A JP 24478484A JP 24478484 A JP24478484 A JP 24478484A JP S61121107 A JPS61121107 A JP S61121107A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4142—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by the use of a microprocessor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
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- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はプログラマブルコントローラに関し、例えば移
動物の停止位置制御を高精度で行わしめ得るプログラマ
ブルコントローラを提案するものである。
動物の停止位置制御を高精度で行わしめ得るプログラマ
ブルコントローラを提案するものである。
プログラマブルコントローラにて移動物の停止位置の位
置決め制御をする場合は、コントローラ内のカウンタに
移動距離に相当する数値をセットし、移動体の移動に伴
って発せられるカウント入力を前記カウンタに与えて、
計数値がセット値に一致したときに得られるカウンタの
一致信号出力にて、直接に、又は間接に停止制御出力を
得ることとしていた。
置決め制御をする場合は、コントローラ内のカウンタに
移動距離に相当する数値をセットし、移動体の移動に伴
って発せられるカウント入力を前記カウンタに与えて、
計数値がセット値に一致したときに得られるカウンタの
一致信号出力にて、直接に、又は間接に停止制御出力を
得ることとしていた。
第２図は上述の如き方法による位置決め制御を行うプロ
グラマブルコントローラのブロック図である。ＣＰＵ
（中央処理装置）２１はＲＯＭ （続出専用メモリ）２
２に書込まれているシステムプログラムに従って動作し
、ＲＡＭ （随時読出書込メモリ）２３に使用者にて設
定されたシーケンスプログラムを読出し、インターフェ
ース２４を介してカウントプリセット値を計数部２５の
カウンタ２５ａに設定し、また目標値を同じく比較器２
５ｂに設定する。例えばカウントプリセット値は移動物
の設定時の位置情報であり、目標値は移動物を停止させ
るべき位置の情報である。カウンタ２５ａには移り」物
の一定距離の移動に応じたパルスＰ１が計数入力として
与えられる、比較器２５ｂはパルスＰｉの入力によって
変化していくカウンタ２５ａの計数値を目標値と比較し
て比較結果が一致した場合に所定のレヘルの信号口１を
発する。この信号０１はインターフェース２４を介して
ＣＰＩＩ ２１に読取られる。ＣＰｔ１２１はこの信号
Ｄｌを受けて開動信号等の制御出力をインターフェース
２４を介して出力する。
グラマブルコントローラのブロック図である。ＣＰＵ
（中央処理装置）２１はＲＯＭ （続出専用メモリ）２
２に書込まれているシステムプログラムに従って動作し
、ＲＡＭ （随時読出書込メモリ）２３に使用者にて設
定されたシーケンスプログラムを読出し、インターフェ
ース２４を介してカウントプリセット値を計数部２５の
カウンタ２５ａに設定し、また目標値を同じく比較器２
５ｂに設定する。例えばカウントプリセット値は移動物
の設定時の位置情報であり、目標値は移動物を停止させ
るべき位置の情報である。カウンタ２５ａには移り」物
の一定距離の移動に応じたパルスＰ１が計数入力として
与えられる、比較器２５ｂはパルスＰｉの入力によって
変化していくカウンタ２５ａの計数値を目標値と比較し
て比較結果が一致した場合に所定のレヘルの信号口１を
発する。この信号０１はインターフェース２４を介して
ＣＰＩＩ ２１に読取られる。ＣＰｔ１２１はこの信号
Ｄｌを受けて開動信号等の制御出力をインターフェース
２４を介して出力する。
以上の如きプログラマブルコントローラにおいては（：
ＰＵ ２１はシステムプログラムに従ってサイクリック
に動作するので、ＣＰｔ１２１の比較器２５ｂ出力の読
取りは周期的なものとなる。従ってＣＰｔ１２１が計数
部２５の比較結果の出力信号Ｄｉを確実に読み込むため
には少なくともそのスキャン時間の１周期を必要とする
。換言すれば信号Ｄ１の出力タイミングとＣＰＵ ２１
のこれを読込むタイミング又は制御出力のタイミングと
はその都度異なることとなり、そのために位置決め精度
は良好とは言えない。
ＰＵ ２１はシステムプログラムに従ってサイクリック
に動作するので、ＣＰｔ１２１の比較器２５ｂ出力の読
取りは周期的なものとなる。従ってＣＰｔ１２１が計数
部２５の比較結果の出力信号Ｄｉを確実に読み込むため
には少なくともそのスキャン時間の１周期を必要とする
。換言すれば信号Ｄ１の出力タイミングとＣＰＵ ２１
のこれを読込むタイミング又は制御出力のタイミングと
はその都度異なることとなり、そのために位置決め精度
は良好とは言えない。
第３図は位置決め精度を高めた他の従来例を示している
。第２図と同様のものには同番号を付しである。比較結
果メモリ２７は、カウントプリセット値及び目標値をそ
れらが計数部２５に設定された時点での比較結果、つま
り比較器２５ｂ出力を記憶する。パルスＰｉが入力され
ていくとやがて比較器２５ｂ出力は大−一致、小又は小
−一致、大と変化するが、この時に比較結果メモリ２７
は制御出力コントローラ２８に直接働きかけて制御出力
をこれから発せしめる構成としである。このため制御出
力のオン、オフはＣＰＩＩ ２１のサイクリック動作の
影響を受けず、比較結果の一致信号０１と、制御出力と
の間での遅れが解消される。
。第２図と同様のものには同番号を付しである。比較結
果メモリ２７は、カウントプリセット値及び目標値をそ
れらが計数部２５に設定された時点での比較結果、つま
り比較器２５ｂ出力を記憶する。パルスＰｉが入力され
ていくとやがて比較器２５ｂ出力は大−一致、小又は小
−一致、大と変化するが、この時に比較結果メモリ２７
は制御出力コントローラ２８に直接働きかけて制御出力
をこれから発せしめる構成としである。このため制御出
力のオン、オフはＣＰＩＩ ２１のサイクリック動作の
影響を受けず、比較結果の一致信号０１と、制御出力と
の間での遅れが解消される。
ところで＄３図に示す如き構成のものであっても２力所
以上の位置決めを行う場合（目標値が２つ以上設定され
る場合）には次のような不都合がある。即ちカウンタ２
５ａの計数値が各目標値に達する都度次の目標値を比較
器２５ｂに設定する必要があるが、第３図のものにおい
てもカウントプリセット値、目標値の設定、更にはこれ
らの設定時における比較器２５ｂの比較結果のメモリ２
７への書込は０２口２１のサイクリック動作によって行
われていく。つまりスキャンタイムの遅れをもって読取
った比較結果に従って次の目標値を書込むのである。
以上の位置決めを行う場合（目標値が２つ以上設定され
る場合）には次のような不都合がある。即ちカウンタ２
５ａの計数値が各目標値に達する都度次の目標値を比較
器２５ｂに設定する必要があるが、第３図のものにおい
てもカウントプリセット値、目標値の設定、更にはこれ
らの設定時における比較器２５ｂの比較結果のメモリ２
７への書込は０２口２１のサイクリック動作によって行
われていく。つまりスキャンタイムの遅れをもって読取
った比較結果に従って次の目標値を書込むのである。
従って２つの目標値が接近している場合には、次の目標
値を書込むよりも先にカウンタ２５ａの計数値が上記次
の目標値を超え、その結果それに対応する位置での制御
が行われないという問題点がある。
値を書込むよりも先にカウンタ２５ａの計数値が上記次
の目標値を超え、その結果それに対応する位置での制御
が行われないという問題点がある。
第４図はその１例を示し、カウントプリセント値が１０
００、第１目標値２０００にて減速制御、第２目標値２
１００にて停止制御を行わせんとするモータの発停制御
の場合であって、カウントパルスの周波数が１ ｋＨｚ
であり、ＣＰＵ２１のスキャンタイムが１００１１１ｓ
ｅｃ以上であるものとする。 １０００が設定されると
共にモータ駆動出力が発せられ、カウンタ２５ａの計数
値が２０００になるとメモリ２７の働きにより制御出力
カウントローラ２８からは直ちに減速出力が発せられる
ことになる。計数値が２０００から２１００になる窓に
は１００ｍ５ｅ＋：を要するが、計数値が２０００にな
った時点からＣＰＵ ２１がそれを検知する迄には１０
０ｍ５ｅｃ以上を要する場合がある。そうすると比較器
２５ｂに第２の目標値を設定した時点では計数値は２１
００を超えており比較器２５ｂはこの目標値についての
一致信号を出力しない。なお第４図では４桁のカウンタ
２５ａのフルカウント値９９９９にて安全のために停止
出力を出すようにした例を示している。
００、第１目標値２０００にて減速制御、第２目標値２
１００にて停止制御を行わせんとするモータの発停制御
の場合であって、カウントパルスの周波数が１ ｋＨｚ
であり、ＣＰＵ２１のスキャンタイムが１００１１１ｓ
ｅｃ以上であるものとする。 １０００が設定されると
共にモータ駆動出力が発せられ、カウンタ２５ａの計数
値が２０００になるとメモリ２７の働きにより制御出力
カウントローラ２８からは直ちに減速出力が発せられる
ことになる。計数値が２０００から２１００になる窓に
は１００ｍ５ｅ＋：を要するが、計数値が２０００にな
った時点からＣＰＵ ２１がそれを検知する迄には１０
０ｍ５ｅｃ以上を要する場合がある。そうすると比較器
２５ｂに第２の目標値を設定した時点では計数値は２１
００を超えており比較器２５ｂはこの目標値についての
一致信号を出力しない。なお第４図では４桁のカウンタ
２５ａのフルカウント値９９９９にて安全のために停止
出力を出すようにした例を示している。
以上のように従来のプログラマブルコントローラにあっ
てはＣＰＵのスキャン時間に起因する制約があった。
てはＣＰＵのスキャン時間に起因する制約があった。
本発明は斯かる問題点を解決するためになされたもので
あって、計数部の比較器が一致を検出した場合にはＣＰ
Ｕに対し割込をかける構成として、高速応答性を有し、
また多段設定に対応できるプログラマブルコントローラ
を提供することを目的とする。
あって、計数部の比較器が一致を検出した場合にはＣＰ
Ｕに対し割込をかける構成として、高速応答性を有し、
また多段設定に対応できるプログラマブルコントローラ
を提供することを目的とする。
本発明に係るプログラマブルコントローラは、カウンタ
と、該カウンタの計数値を設定値と比較し、両者の一致
により一致信号を発する比較器と、該比較器に順次的に
設定すべき複数の目標値を記憶しておくメモリと、前記
一致信号が入力されると割込処理ルーチンを実行し、入
力された一致信号に対応する制御出力を発すると共に、
比較器の設定値を更新するプロセッサとを具備すること
を特徴とする。
と、該カウンタの計数値を設定値と比較し、両者の一致
により一致信号を発する比較器と、該比較器に順次的に
設定すべき複数の目標値を記憶しておくメモリと、前記
一致信号が入力されると割込処理ルーチンを実行し、入
力された一致信号に対応する制御出力を発すると共に、
比較器の設定値を更新するプロセッサとを具備すること
を特徴とする。
第１図は本発明品の基本的構成を示すブロック図である
。
。
ＣＰＵ １１はＲＯＭ １２に書込まれているシステム
プログラムに従い、ＲＡＭ １３に使用者によって設定
されたシーケンスプログラムを読出し、これを実行する
。計数部１５のカウンタ１５ａ及び比較器１５ｂには従
来装置と同様にＣＰＵ １１によってカウントプリセッ
ト値及び目標値が各設定される。
プログラムに従い、ＲＡＭ １３に使用者によって設定
されたシーケンスプログラムを読出し、これを実行する
。計数部１５のカウンタ１５ａ及び比較器１５ｂには従
来装置と同様にＣＰＵ １１によってカウントプリセッ
ト値及び目標値が各設定される。
カウンタ１５ａには移動物の移動量に応じたパルスＰ１
が計数対象として入力され、また移動物の行程の終了点
等においてリセットパルスＰ２が入力される。比較器１
５ｂは設定された目標値とカウンタ１５ａの計数値を當
に比較しており、比較結果が一致すると信号Ｄｌを出力
し、これをＣＰＵ ｉｔの割込端子１１ａに与える。
が計数対象として入力され、また移動物の行程の終了点
等においてリセットパルスＰ２が入力される。比較器１
５ｂは設定された目標値とカウンタ１５ａの計数値を當
に比較しており、比較結果が一致すると信号Ｄｌを出力
し、これをＣＰＵ ｉｔの割込端子１１ａに与える。
ＣＰＵ １１は割込端子に信号りが入力される迄の間は
ＲＯＭ １２のプログラムに従って一定のサイクリック
動作を行っており、信号りが入力されると、本発明品の
ＣＰＵ １１は割込処理に入りそのプログラムを実行す
る。この割込処理プログラムはサイクル時間又はスキャ
ン時間に比して十分高速で実行され、この実行により極
めて迅速にインターフェース１４から制御出力が発せら
れ、また比較器１５ｂに対して、次の目標値の書込みが
行われる。
ＲＯＭ １２のプログラムに従って一定のサイクリック
動作を行っており、信号りが入力されると、本発明品の
ＣＰＵ １１は割込処理に入りそのプログラムを実行す
る。この割込処理プログラムはサイクル時間又はスキャ
ン時間に比して十分高速で実行され、この実行により極
めて迅速にインターフェース１４から制御出力が発せら
れ、また比較器１５ｂに対して、次の目標値の書込みが
行われる。
第５図は本発明の他の実施例を示している。この実施例
はリセットパルスＰ２をＣＰＵ １１の他の割込端子１
１ｂに与え、これが与えられた場合にはリセットの割込
処理を行いカウンタＬ５ａのリセット等を行う点が第１
図のものと異なる。
はリセットパルスＰ２をＣＰＵ １１の他の割込端子１
１ｂに与え、これが与えられた場合にはリセットの割込
処理を行いカウンタＬ５ａのリセット等を行う点が第１
図のものと異なる。
次にＣＰＩＪ １１の処理内容又はＲＯＭ １２のプロ
グラムの内容を表わすフローチャートに基づき本発明品
の構成、動作を更に詳しく説明する。
グラムの内容を表わすフローチャートに基づき本発明品
の構成、動作を更に詳しく説明する。
第６図はメインルーチンを示し、電源が投入されると、
ＲＡＭ １３中の命令を検索し、前述の如き位置決め制
御等のように高速での計数処理を含む高速力・クンドブ
ログラムを確認する。次に高速カウントプログラムの目
標値を小さい順にＲＡＭ １３の所定エリア（ワーキン
グエリア）又はＣＰＵ １１のレジスタに記憶する。そ
して最も小さい第１の目標値を比較器１５ｂに設定する
。
ＲＡＭ １３中の命令を検索し、前述の如き位置決め制
御等のように高速での計数処理を含む高速力・クンドブ
ログラムを確認する。次に高速カウントプログラムの目
標値を小さい順にＲＡＭ １３の所定エリア（ワーキン
グエリア）又はＣＰＵ １１のレジスタに記憶する。そ
して最も小さい第１の目標値を比較器１５ｂに設定する
。
次に人出力の転送を行い、またＲＡＭ １３のシーケン
スプログラム内容を読みとり、これを実行する。
スプログラム内容を読みとり、これを実行する。
以下この転送とシーケンスプログラムの実行を反復する
。
。
このような反復実行の間にあって割込端子１１ａに比較
器ｉ５ｂから目標値とカウンタ１５ａの計数値との一致
を示す信号りが入力されるとＣＰＵ １１は第７図に示
す一致割込処理ルーチンに入る。このプログラムではま
ず各種の入力信号を読込む等の入力処理を行い、次いで
高速カウントプログラムを実行する。
器ｉ５ｂから目標値とカウンタ１５ａの計数値との一致
を示す信号りが入力されるとＣＰＵ １１は第７図に示
す一致割込処理ルーチンに入る。このプログラムではま
ず各種の入力信号を読込む等の入力処理を行い、次いで
高速カウントプログラムを実行する。
そして比較一致したことによって出力すべき制御信号を
ＲＡＭ １３の所定エリア（入出カニリア）に出力し、
次にこれを外部に出力するための出力処理を行う。そし
て次の目標値を比較器１５ｂに設定する。
ＲＡＭ １３の所定エリア（入出カニリア）に出力し、
次にこれを外部に出力するための出力処理を行う。そし
て次の目標値を比較器１５ｂに設定する。
そしてカウンタ１５ａの計数値と、新たな目標値との比
！結果をａべ、メインルーチンへ戻る。上記一致割込処
理は極めて短時間に行われるが、次の目標値が著しく前
の目標値に近く、この間′に上記次の目標値を計数値が
上回るような事態が発生する場合はこの一致割込処理ル
ーチンが再度実行されることになる。
！結果をａべ、メインルーチンへ戻る。上記一致割込処
理は極めて短時間に行われるが、次の目標値が著しく前
の目標値に近く、この間′に上記次の目標値を計数値が
上回るような事態が発生する場合はこの一致割込処理ル
ーチンが再度実行されることになる。
第８図は第５図に示す実施例においてリセットパルスＰ
２が割込端子１１ｂに入力された場合に実行されるリセ
ット割込処理ルーチンであり、カウンタ１５ａの計数値
をリセットし、目標値を最も小さい値に設定し、入出力
処理をｔテってメインルーチンへ戻る。
２が割込端子１１ｂに入力された場合に実行されるリセ
ット割込処理ルーチンであり、カウンタ１５ａの計数値
をリセットし、目標値を最も小さい値に設定し、入出力
処理をｔテってメインルーチンへ戻る。
次に以上の処理を具体例に基づいて説明する。
第９図は本発明品に行わせるべきシーケンス制御の内容
の一部を示すラダー図であり、ＩＩＡＭ １３には該当
内容が書込まれている。このプログラムには４桁の高速
カウンタ１５ａを含む高速カウントプログラムが含まれ
ており、その計数値に応じて制御出力３０のセントによ
り移動物の前進（目標値はｉｏｏ ＞ 、制御出力３１
のセットにより減速（目標値は２５０ ） 、制御出力
３２のセットにより停止（目標値３００）が行われる。
の一部を示すラダー図であり、ＩＩＡＭ １３には該当
内容が書込まれている。このプログラムには４桁の高速
カウンタ１５ａを含む高速カウントプログラムが含まれ
ており、その計数値に応じて制御出力３０のセントによ
り移動物の前進（目標値はｉｏｏ ＞ 、制御出力３１
のセットにより減速（目標値は２５０ ） 、制御出力
３２のセットにより停止（目標値３００）が行われる。
而して電源投入によりＲＡＭ １３中の命令検索が行わ
れて高速カウントプログラムが確認され、その目標値の
１００，２５０．３００がこの順にワーキングエリアに
セットされ、次いでカウンタ１５ａには“００００”が
、また比較器１５ｂには第１目標“０１００”がセント
される。ＣＰＵ １１は入出力の転送、ＲＡＭ １３の
内容の実行を繰り返す。この間にあってカウンタ１５ａ
にカウントイネーブル信号２が与えられると、カウンタ
１５ａが計数を開始する。第１０１１ｉＵは計数開始前
の各値を示している。
れて高速カウントプログラムが確認され、その目標値の
１００，２５０．３００がこの順にワーキングエリアに
セットされ、次いでカウンタ１５ａには“００００”が
、また比較器１５ｂには第１目標“０１００”がセント
される。ＣＰＵ １１は入出力の転送、ＲＡＭ １３の
内容の実行を繰り返す。この間にあってカウンタ１５ａ
にカウントイネーブル信号２が与えられると、カウンタ
１５ａが計数を開始する。第１０１１ｉＵは計数開始前
の各値を示している。
計数値が１００になると比較器１５ｂが一致信号を発し
、これにより一致割込処理ルーチンに入り、制御出力３
０を出力して、ｉＩＪ進制御出力がセットされる。また
比較器には第２の目標値” ０２５０”がセットされる
。このセットの終了時点では第１１図に示すように計数
４１６は“０１００＋α”と１００より少し大きくなっ
ている。ここにαは計数値が１ｏｏとなって一致割込が
かかってから第２の目標値２５０が比較器１５ｂに書込
まれるまでの時間にカウンタ１５ａによって計数された
値である。
、これにより一致割込処理ルーチンに入り、制御出力３
０を出力して、ｉＩＪ進制御出力がセットされる。また
比較器には第２の目標値” ０２５０”がセットされる
。このセットの終了時点では第１１図に示すように計数
４１６は“０１００＋α”と１００より少し大きくなっ
ている。ここにαは計数値が１ｏｏとなって一致割込が
かかってから第２の目標値２５０が比較器１５ｂに書込
まれるまでの時間にカウンタ１５ａによって計数された
値である。
第２の目標値が書込まれた時点で１００＋α〈２５０で
ある場合はもとのメインルーチンに戻りサイクリック処
理を実行し、次の割込信号Ｐ１又はＰ２の入力を待つ。
ある場合はもとのメインルーチンに戻りサイクリック処
理を実行し、次の割込信号Ｐ１又はＰ２の入力を待つ。
そして計数値が２５０になると前述したところと同様に
して制御出力３１を出力して減速出力がセットされ、第
３の目標値“０３００”が比較器１５ｂに書込まれる。
して制御出力３１を出力して減速出力がセットされ、第
３の目標値“０３００”が比較器１５ｂに書込まれる。
この書込時点でのカウンタＬ５ａの計数値を２５０＋β
とすると（第１２図）、２５０＋β＜３００である場合
はメインルーチンに戻るが、３００≦２５０＋βである
場合は再度一致割込処理が実行され、制御出力３２を出
力して停止出力がセットされることとなる。メインルー
チンに戻った場合も計数値が３００になると同様に制御
出力３２が出力される。
とすると（第１２図）、２５０＋β＜３００である場合
はメインルーチンに戻るが、３００≦２５０＋βである
場合は再度一致割込処理が実行され、制御出力３２を出
力して停止出力がセットされることとなる。メインルー
チンに戻った場合も計数値が３００になると同様に制御
出力３２が出力される。
なお第９図において３３は移動物が前進物に位置したこ
とを検知した入力であり、ｉｉＪ進の制御出力３０がリ
セットされる。また１は非常停止入力であり、制御出力
３２をセントする。また３はカウンタ１５ａのリセット
入力である。
とを検知した入力であり、ｉｉＪ進の制御出力３０がリ
セットされる。また１は非常停止入力であり、制御出力
３２をセントする。また３はカウンタ１５ａのリセット
入力である。
更に通常プログラムは制御対象の移動物の自動運転を指
示する入力１０があると自動運転を表示する出力３４及
び自動運転のための内部リレーを作動せしめる出力３５
をセットする内容を示している。
示する入力１０があると自動運転を表示する出力３４及
び自動運転のための内部リレーを作動せしめる出力３５
をセットする内容を示している。
以上の如き本発明品による場合は設定した目標値とカウ
ンタの計数値との一致を検出すると割込処理を実行させ
ることとしているので、スキャン時間の影響を受けるこ
とがなく、従って位置決め等の制御精度は正確になり、
また安定化する。また複数の目標値を順次的に設定する
場合は先の目標値と計数値との一致を検出してから後の
目標値を設定するまでの時間が極めて短いので後の目標
値での所要の制御が行われないなどの不都合を生じない
。特に上述の実施例の如く、新たな目標値を設定した後
、直ちに計数値と比較して既に計数値が目標値を上回っ
ている場合にはメインルーチンに戻ることなく割込処理
を再度実行することとする場合は前後の目標値が極めて
接近しているときにおいても制御上の支障を来すことが
ない。
ンタの計数値との一致を検出すると割込処理を実行させ
ることとしているので、スキャン時間の影響を受けるこ
とがなく、従って位置決め等の制御精度は正確になり、
また安定化する。また複数の目標値を順次的に設定する
場合は先の目標値と計数値との一致を検出してから後の
目標値を設定するまでの時間が極めて短いので後の目標
値での所要の制御が行われないなどの不都合を生じない
。特に上述の実施例の如く、新たな目標値を設定した後
、直ちに計数値と比較して既に計数値が目標値を上回っ
ている場合にはメインルーチンに戻ることなく割込処理
を再度実行することとする場合は前後の目標値が極めて
接近しているときにおいても制御上の支障を来すことが
ない。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２，３
図は従来例、のブロック図、第４図は第３図のものの問
題点を説明するためのタイミングチャート、第５図は本
発明の他の実施例を示すブロック図、第６〜８図は本発
明品の制御内容を表わすフローチャート、第９図はＲＡ
Ｍの内容を示すラダー図、第１０〜第１２図は第９図の
制御を行う場合の計数値、目標値の変化を示す説明図で
ある。 Ｌｌ・・・ＣＰＵ １２・・・ＲＯと １３・・・Ｒ
Ａ？Ｉ １４・・・インターフェース １５・・・ｔ
ｔＧ部 Ｌ５ａ・・・カウンタ１５ｂ・・・比較器 特 許 出願人 光洋電子工業株式会社代理人 弁理
士 河 野 登 夫第 ７（２１ 鴇 ９ 図 第 ＩＱ 図 第 ＋＋ ［２１ 第 １２ 図 手Ｖｉ補正書（自発） 昭和５９年１２月１４日 昭和５９年特許願第２４４７８４号 ２、発明の名称 プログラマブルコントローラ ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 所在地 東京都小平市天神町１丁目１７１番地名 称
光洋電子工業株式会社 代表者森田俊夫 ４、代理人 住 所 ■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号 日進ビル２０７号明細書の「発明の詳細な説明
」の欄及び図面６−１ 明細書の１発明の詳細な説明
」の欄（１） 明細書第８頁１行目及び３行目に「信
号Ｄ」とあるのを「信号Ｄ＋Ｊと訂正する。 （２） 明ｍ薔第９頁１２行目に「信号Ｄ」とあるの
を「信号ＤＩＪと訂正する。 （３） 明細書第９頁１４〜１５行目に「各種の入力
信号を読込む等の入力処理を行い、次いで」とあるのを
削除する。 （４） 明細書第１０頁１３行目に「入力処理を行っ
て」とあるのを削除する。 ６−２ 図面 第８図及び第９図を添付訂正図面の如くに訂正する。 ７、 添付書類の目録 （１）訂正図面 １通第８図 第９図
図は従来例、のブロック図、第４図は第３図のものの問
題点を説明するためのタイミングチャート、第５図は本
発明の他の実施例を示すブロック図、第６〜８図は本発
明品の制御内容を表わすフローチャート、第９図はＲＡ
Ｍの内容を示すラダー図、第１０〜第１２図は第９図の
制御を行う場合の計数値、目標値の変化を示す説明図で
ある。 Ｌｌ・・・ＣＰＵ １２・・・ＲＯと １３・・・Ｒ
Ａ？Ｉ １４・・・インターフェース １５・・・ｔ
ｔＧ部 Ｌ５ａ・・・カウンタ１５ｂ・・・比較器 特 許 出願人 光洋電子工業株式会社代理人 弁理
士 河 野 登 夫第 ７（２１ 鴇 ９ 図 第 ＩＱ 図 第 ＋＋ ［２１ 第 １２ 図 手Ｖｉ補正書（自発） 昭和５９年１２月１４日 昭和５９年特許願第２４４７８４号 ２、発明の名称 プログラマブルコントローラ ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 所在地 東京都小平市天神町１丁目１７１番地名 称
光洋電子工業株式会社 代表者森田俊夫 ４、代理人 住 所 ■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号 日進ビル２０７号明細書の「発明の詳細な説明
」の欄及び図面６−１ 明細書の１発明の詳細な説明
」の欄（１） 明細書第８頁１行目及び３行目に「信
号Ｄ」とあるのを「信号Ｄ＋Ｊと訂正する。 （２） 明ｍ薔第９頁１２行目に「信号Ｄ」とあるの
を「信号ＤＩＪと訂正する。 （３） 明細書第９頁１４〜１５行目に「各種の入力
信号を読込む等の入力処理を行い、次いで」とあるのを
削除する。 （４） 明細書第１０頁１３行目に「入力処理を行っ
て」とあるのを削除する。 ６−２ 図面 第８図及び第９図を添付訂正図面の如くに訂正する。 ７、 添付書類の目録 （１）訂正図面 １通第８図 第９図
Claims (1)
- １、カウンタと、該カウンタの計数値を設定値と比較し
、両者の一致により一致信号を発する比較器と、該比較
器に順次的に設定すべき複数の目標値を記憶しておくメ
モリと、前記一致信号が入力されると割込処理ルーチン
を実行し、入力された一致信号に対応する制御出力を発
すると共に、比較器の設定値を更新するプロセッサとを
具備することを特徴とするプログラマブルコントローラ
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24478484A JPS61121107A (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | プログラマブルコントロ−ラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24478484A JPS61121107A (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | プログラマブルコントロ−ラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61121107A true JPS61121107A (ja) | 1986-06-09 |
Family
ID=17123870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24478484A Pending JPS61121107A (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | プログラマブルコントロ−ラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61121107A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH032904A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-09 | Hitachi Ltd | プログラマブル・コントローラ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55166705A (en) * | 1979-06-12 | 1980-12-26 | Koyo Denshi Kogyo Kk | Sequence controller |
-
1984
- 1984-11-19 JP JP24478484A patent/JPS61121107A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55166705A (en) * | 1979-06-12 | 1980-12-26 | Koyo Denshi Kogyo Kk | Sequence controller |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH032904A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-09 | Hitachi Ltd | プログラマブル・コントローラ |
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