JPS61121881A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61121881A JPS61121881A JP59244938A JP24493884A JPS61121881A JP S61121881 A JPS61121881 A JP S61121881A JP 59244938 A JP59244938 A JP 59244938A JP 24493884 A JP24493884 A JP 24493884A JP S61121881 A JPS61121881 A JP S61121881A
- Authority
- JP
- Japan
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- arm
- hand
- tip
- tool holding
- shaft
- Prior art date
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、水平多関節ロボットのハンド・工具保持軸に
特徴を有する工業用ロボットに関するものである。
特徴を有する工業用ロボットに関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の水平多関節ロボットは、第１図に具体例を示すよ
うに、第１アーム１．第２アーム２によ 。
うに、第１アーム１．第２アーム２によ 。
って水平面での位置決め、上下動軸３によって上下の位
置決め、手首旋回軸４およびベルト５によって手首姿勢
の位置決めを行なう構成となっている。
置決め、手首旋回軸４およびベルト５によって手首姿勢
の位置決めを行なう構成となっている。
しかしながら、上記構成では、上下方向の位置決めにお
いて、作業点が若干動作範囲の外にある場合、基部６の
下にスペーサを挿入するなどして調整する必要があり、
ロボットの据付時の大きな問題となっていた。
いて、作業点が若干動作範囲の外にある場合、基部６の
下にスペーサを挿入するなどして調整する必要があり、
ロボットの据付時の大きな問題となっていた。
上記問題点を解消するものとして、第２図に示すような
ものがある。これは、第１アーム７、第２アーム８、上
下動軸９が支柱１０に上下位置全調整可能に固定されて
いる。
ものがある。これは、第１アーム７、第２アーム８、上
下動軸９が支柱１０に上下位置全調整可能に固定されて
いる。
しかしながら、上記構成では、上下動軸９が先端に位置
しているため、先端部の重量が極端に増加し、ロボット
の高速化に大きな障害となっていた。
しているため、先端部の重量が極端に増加し、ロボット
の高速化に大きな障害となっていた。
発明の目的
本発明は、上記欠点に鑑み、据付時の上下位置調整が簡
単で、高速化に適したロボットを提供することを目的と
する。
単で、高速化に適したロボットを提供することを目的と
する。
発明の構成
本発明は、第２アーム先端のハンド・工具保持軸を上下
に位置調整可能にすることにより、ロボット据付時の上
下位置調整が簡単で、また上下動軸を第２アームの先端
以外の場所に設けることにより、先端部の重量を軽減し
、高速化に適しているといった特有の効果を有するもの
である。
に位置調整可能にすることにより、ロボット据付時の上
下位置調整が簡単で、また上下動軸を第２アームの先端
以外の場所に設けることにより、先端部の重量を軽減し
、高速化に適しているといった特有の効果を有するもの
である。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第３図は、本発明の一実施例であるロボットの全体を示
したもので、１１は上下動軸、１２は第１アーム、１３
は第２アーム、１４は手首旋回軸で、ベルト１６により
その動きは、ハンド・工具保持軸１６に伝達される。
したもので、１１は上下動軸、１２は第１アーム、１３
は第２アーム、１４は手首旋回軸で、ベルト１６により
その動きは、ハンド・工具保持軸１６に伝達される。
第４図、第６図は、ハンド・工具保持軸１６の部分の詳
細を示すもので、１７はハンド、１８はハンド−工具保
持軸１６ｉガイドするブツシュ、１９はハンド・工具保
持軸１６をブツシュ１８に対して、上下方向、回転方向
に固定する固定部材で、２本のポル）２０を締めつける
ことにより、ハンド・工具保持軸をブツシュ１８に固定
するようになっている。また、ボルト２０をゆるめるこ
とにより、ハンド・工具保持軸１６は、ブツシュ１８に
対して移動可能となる。２１はブツシュ１８を回転可能
に支持するベアリング、２２は、ベルト１６ｔ−介して
、手首旋回軸１４の動きをブツシュ１８、ハンド・工具
保持軸１６に伝達するタイミンググーリである。
細を示すもので、１７はハンド、１８はハンド−工具保
持軸１６ｉガイドするブツシュ、１９はハンド・工具保
持軸１６をブツシュ１８に対して、上下方向、回転方向
に固定する固定部材で、２本のポル）２０を締めつける
ことにより、ハンド・工具保持軸をブツシュ１８に固定
するようになっている。また、ボルト２０をゆるめるこ
とにより、ハンド・工具保持軸１６は、ブツシュ１８に
対して移動可能となる。２１はブツシュ１８を回転可能
に支持するベアリング、２２は、ベルト１６ｔ−介して
、手首旋回軸１４の動きをブツシュ１８、ハンド・工具
保持軸１６に伝達するタイミンググーリである。
以上のように本実施例によれば、ボルト２０′（ｉ−ゆ
るめることにより、ハンド・工具保持軸の位置調整が可
能で、また、先端部が軽量であるため、高速化に適して
いる。
るめることにより、ハンド・工具保持軸の位置調整が可
能で、また、先端部が軽量であるため、高速化に適して
いる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、第２アーム先端のハンド
・工具保持軸を上下に位置調整可能にすることにより、
ロボット据付時の上下位置調整が簡単で、また上下動軸
ｆ：第２アームの先端以外の場所は設けることにより、
先端部の重量を軽減し、高速化に適しているといった効
果があり、その工業的価値には犬なるものがある。
・工具保持軸を上下に位置調整可能にすることにより、
ロボット据付時の上下位置調整が簡単で、また上下動軸
ｆ：第２アームの先端以外の場所は設けることにより、
先端部の重量を軽減し、高速化に適しているといった効
果があり、その工業的価値には犬なるものがある。
第１図は従来の水平多関節ロボットの正面図、第２図は
他の従来例である水平多関節ロボットの正面図、第３図
は本発明の一実施例である水平多関節ロボットの正面図
、第４図はその第２アーム先端部の縦断面図、第６図は
同横断面図である。 １１・・・・・・上下動軸、１２・・・・・・第１アー
ム、１３・・・・・第２アーム、１４・・・・・・手首
旋回軸、１５・・間タイミングベルト、１６・・・・・
ハンド・工具保持軸、１７・・・・・ハンド、１８・・
曲ブツシュ、１９・・曲固定部材、２０ ・・ボルト、
２１・・・・・べ’７’）７グ。 代即人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名菓
２ 図
他の従来例である水平多関節ロボットの正面図、第３図
は本発明の一実施例である水平多関節ロボットの正面図
、第４図はその第２アーム先端部の縦断面図、第６図は
同横断面図である。 １１・・・・・・上下動軸、１２・・・・・・第１アー
ム、１３・・・・・第２アーム、１４・・・・・・手首
旋回軸、１５・・間タイミングベルト、１６・・・・・
ハンド・工具保持軸、１７・・・・・ハンド、１８・・
曲ブツシュ、１９・・曲固定部材、２０ ・・ボルト、
２１・・・・・べ’７’）７グ。 代即人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名菓
２ 図
Claims (1)
- 水平方向に揺動する第１アームと、前記第１アームに連
結され水平方向に揺動する第２アームと前記第２アーム
先端部以外に設けられた上下動機構と、前記第２アーム
先端部に、上下に位置調整可能に設けられ、ハンドもし
くは工具を保持する軸と、前記軸を固定する手段よりな
る工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59244938A JPH0639065B2 (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59244938A JPH0639065B2 (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61121881A true JPS61121881A (ja) | 1986-06-09 |
| JPH0639065B2 JPH0639065B2 (ja) | 1994-05-25 |
Family
ID=17126193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59244938A Expired - Lifetime JPH0639065B2 (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0639065B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5847725A (ja) * | 1981-09-16 | 1983-03-19 | Nomura Sangyo Kk | 配積装置 |
| JPS58165983A (ja) * | 1982-03-24 | 1983-10-01 | 中西機械株式会社 | 多関節ロボツト |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP59244938A patent/JPH0639065B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5847725A (ja) * | 1981-09-16 | 1983-03-19 | Nomura Sangyo Kk | 配積装置 |
| JPS58165983A (ja) * | 1982-03-24 | 1983-10-01 | 中西機械株式会社 | 多関節ロボツト |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0639065B2 (ja) | 1994-05-25 |
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