JPS6112203A - 移動収穫機の操向制御装置 - Google Patents
移動収穫機の操向制御装置Info
- Publication number
- JPS6112203A JPS6112203A JP59130986A JP13098684A JPS6112203A JP S6112203 A JPS6112203 A JP S6112203A JP 59130986 A JP59130986 A JP 59130986A JP 13098684 A JP13098684 A JP 13098684A JP S6112203 A JPS6112203 A JP S6112203A
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- Japan
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- harvester
- mowing
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- moving
- culm
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は一般にコンバイン等の移動収穫機に関し、よ
り詳しくは移動数８ｆ機の自動操向制御装置に関する。
り詳しくは移動数８ｆ機の自動操向制御装置に関する。
［従来技術及びその問題点］
コンバイン等の移動収穫機は、一般に圃場において殻稈
の刈取作業と併行して脱穀作業を行なうもので、分草杆
、バリカン、殻稈搬送チェノ等からなる刈取部と、扱室
、唐箕、揚穀装置等からなる鋭穀部と、クローラ走行装
置等からなる走行部等を有している。
の刈取作業と併行して脱穀作業を行なうもので、分草杆
、バリカン、殻稈搬送チェノ等からなる刈取部と、扱室
、唐箕、揚穀装置等からなる鋭穀部と、クローラ走行装
置等からなる走行部等を有している。
上記のごとき構成の移動収穫機を使用して刈取作業と脱
穀作業を実施するに際し、殻稈の刈残し等がなく最も作
業能率のよい作業形態としては、まず圃場の外縁部から
順に条刈りと横刈りとを交互に繰り返しながら次第に圃
場内部へ移動していく廻り刈りが一般的である。
穀作業を実施するに際し、殻稈の刈残し等がなく最も作
業能率のよい作業形態としては、まず圃場の外縁部から
順に条刈りと横刈りとを交互に繰り返しながら次第に圃
場内部へ移動していく廻り刈りが一般的である。
上記のごとき回り刈り作業においでは、条刈りから横刈
りに、また横刈りから条刈りに移るとぎには、その都度
収穫機を刈取り方向に回行させて行なっている。
りに、また横刈りから条刈りに移るとぎには、その都度
収穫機を刈取り方向に回行させて行なっている。
従来の移動収穫機において、上記のごとき条刈りから横
刈りに移るときの同行を殻稈の有無を検知することによ
り自動的に行なうように構成したものがある。
刈りに移るときの同行を殻稈の有無を検知することによ
り自動的に行なうように構成したものがある。
ところが上記のような構成では例えば条刈り作業の途中
において殻稈の作イ」状態に欠株等があったときにも、
殻稈無しを検知して自動的に回行してしまうという問題
点があった。
において殻稈の作イ」状態に欠株等があったときにも、
殻稈無しを検知して自動的に回行してしまうという問題
点があった。
１発明の目的］
この発明は、従来の技術の上記問題点を改善するもので
、その目的は条刈りから横刈りに移るとぎの収穫機の自
動回行ミスを防止することがで゛きる移動収穫機の自動
操向制御装置を提供することにある。
、その目的は条刈りから横刈りに移るとぎの収穫機の自
動回行ミスを防止することがで゛きる移動収穫機の自動
操向制御装置を提供することにある。
［発明の構成］
設定された刈取作業のパターンを記憶するとともに該パ
ターンに応じて該パターンを構成する各々の作業行程に
要する基準時間を設定する。基準時間設定手段と、圃場
に植栽されている殻稈を検知する手段と、収穫機を設定
された旋回角度に応じて同行させる駆動装置とを有し、
前記基準時間設定手段によって設定された基準時間が経
過した後に、前記検知手段からの検出信号の出力が杜絶
えたことに起因して前記駆動装置に駆動指令信号を出力
する制御手段を設けたごとき移動収穫機の操向制御装置
にある。
ターンに応じて該パターンを構成する各々の作業行程に
要する基準時間を設定する。基準時間設定手段と、圃場
に植栽されている殻稈を検知する手段と、収穫機を設定
された旋回角度に応じて同行させる駆動装置とを有し、
前記基準時間設定手段によって設定された基準時間が経
過した後に、前記検知手段からの検出信号の出力が杜絶
えたことに起因して前記駆動装置に駆動指令信号を出力
する制御手段を設けたごとき移動収穫機の操向制御装置
にある。
［発明の作用］
上記のごとき構成において、実際に収穫作業を行なう前
に収穫機の基準となる条刈り及び横刈りの各行程毎の一
動距離を記憶手段に記憶させて収穫作業に入るものであ
る。従って、条刈り及び横刈りの各行程における収穫作
業の途中で、殻稈有無検知装置が欠株等により殻稈無し
を検知しても、比較演算手段が記憶手段が記憶している
移動距離の基準値と移動距離検出手段から出力される検
出値とに基づいて、条刈りから横刈りに、又は横刈りか
ら条刈りに移る回行適正位置か否かを自動的に求めるの
で収穫機の自動回行ミスは防止される。
に収穫機の基準となる条刈り及び横刈りの各行程毎の一
動距離を記憶手段に記憶させて収穫作業に入るものであ
る。従って、条刈り及び横刈りの各行程における収穫作
業の途中で、殻稈有無検知装置が欠株等により殻稈無し
を検知しても、比較演算手段が記憶手段が記憶している
移動距離の基準値と移動距離検出手段から出力される検
出値とに基づいて、条刈りから横刈りに、又は横刈りか
ら条刈りに移る回行適正位置か否かを自動的に求めるの
で収穫機の自動回行ミスは防止される。
「実施例］
以下、図面によりこの発明の詳細な説明する。
第１図はこの発明の実施例に従う移動収穫機の平面図、
第２図はこの発明の実施例に従う移動収穫機の側面図、
第３図はこの発明の実施例に従う移動数＄Ｊｔｍの自動
操向制御装置にブロック図、第４図はこの発明の実施例
に従う移動収穫機の移動経路の基準を示した図、第５図
はこの発明の実施例に従う移動収穫機の実際の移動パタ
ーンの一例を示した図、第６図はこの発明の実施例に従
う移動収穫機の自動操向制御の制御タイミングの説明図
である。
第２図はこの発明の実施例に従う移動収穫機の側面図、
第３図はこの発明の実施例に従う移動数＄Ｊｔｍの自動
操向制御装置にブロック図、第４図はこの発明の実施例
に従う移動収穫機の移動経路の基準を示した図、第５図
はこの発明の実施例に従う移動収穫機の実際の移動パタ
ーンの一例を示した図、第６図はこの発明の実施例に従
う移動収穫機の自動操向制御の制御タイミングの説明図
である。
なお、第１図〜第６図において、参照番号が同符号のも
のは同一物を示す。
のは同一物を示す。
第１図、第２図において、移動収穫１１は、刈取部３、
脱穀部５、走行部７、操作部９等を有する。刈取部３は
圃場に植栽されている殻稈を所定の姿勢に引起す引起ラ
グ１１、分草杆１３、引起ラグ１１で引起されるととも
に分草杆１３で分草された殻稈の株元部を刈り取るバリ
カン、バリカン１５が刈り取った殻稈を掻込む掻込装置
１７、該掻込装置１７によって掻込まれた殻稈を挾持し
て脱穀部５へと搬送する穂先搬送装置１９、株元搬送装
置２１等を備えている。脱穀部５は前記刈取部３から供
給された殻稈を挟扼して搬送する挟扼杆２３と脱穀チェ
ノ２５、これら２つの機構を介して搬送されてきた殻稈
を脱穀する扱胴（図示しない）を有する扱室２７、扱室
２７で脱穀された穀粒をオートホッパ２９へ供給する揚
穀装置３１を備えている。走行部７はボイルスプロケッ
ト３３、アイドルローラ３５、トラックローラ３７およ
びクローラ３９を備えている。操作部９は操作ボックス
４１、ハンドル４３、脱穀部５の扱室２７における殻稈
の扱ぎ深さを調節する扱き深さ調節ハンドル４５等を備
えている。
脱穀部５、走行部７、操作部９等を有する。刈取部３は
圃場に植栽されている殻稈を所定の姿勢に引起す引起ラ
グ１１、分草杆１３、引起ラグ１１で引起されるととも
に分草杆１３で分草された殻稈の株元部を刈り取るバリ
カン、バリカン１５が刈り取った殻稈を掻込む掻込装置
１７、該掻込装置１７によって掻込まれた殻稈を挾持し
て脱穀部５へと搬送する穂先搬送装置１９、株元搬送装
置２１等を備えている。脱穀部５は前記刈取部３から供
給された殻稈を挟扼して搬送する挟扼杆２３と脱穀チェ
ノ２５、これら２つの機構を介して搬送されてきた殻稈
を脱穀する扱胴（図示しない）を有する扱室２７、扱室
２７で脱穀された穀粒をオートホッパ２９へ供給する揚
穀装置３１を備えている。走行部７はボイルスプロケッ
ト３３、アイドルローラ３５、トラックローラ３７およ
びクローラ３９を備えている。操作部９は操作ボックス
４１、ハンドル４３、脱穀部５の扱室２７における殻稈
の扱ぎ深さを調節する扱き深さ調節ハンドル４５等を備
えている。
第３図は前記操作ボックス４１に内蔵されている自動操
向制御装置のブロック図を示したものでマイクロコンピ
ュータ４７は、ＣＰＵ１０１、メモリ１０３を有する。
向制御装置のブロック図を示したものでマイクロコンピ
ュータ４７は、ＣＰＵ１０１、メモリ１０３を有する。
ＣＰＵ１０１は、算術論理演算及び比較演算を行なう。
ＣＰＵ１０１に入力インタフェース４９を介して与えら
れる入力情報には、移動収穫機１の移動方向情報５１お
よび移動距離情報５３と、殻稈有無検知情報５５とがあ
る。移動収穫機１の移動方向情報５１は、方位センサ５
７から出力される。移動収穫機１の移動距離情報５３は
、走行部７に装備された回転センサ５９から出力される
、。
れる入力情報には、移動収穫機１の移動方向情報５１お
よび移動距離情報５３と、殻稈有無検知情報５５とがあ
る。移動収穫機１の移動方向情報５１は、方位センサ５
７から出力される。移動収穫機１の移動距離情報５３は
、走行部７に装備された回転センサ５９から出力される
、。
殻稈有無検知情報５５は、殻稈有無検知装置６１から出
力される。
力される。
ＣＰＵ１０１は、方位センサ５７がら入力゛インタフェ
ース４９を介して与えられる検出信号と回転センサ５９
から入力インタフェース４９を介して与えられる検出信
号とにより、指定移動方向に対重る実際の移動距ｔｈ１
１更を演算する。
ース４９を介して与えられる検出信号と回転センサ５９
から入力インタフェース４９を介して与えられる検出信
号とにより、指定移動方向に対重る実際の移動距ｔｈ１
１更を演算する。
メモリ１０３は、制御プログラム等を内蔵し、又、必要
データを記憶する。メモリ１０３はＣＰＬＪ １０１が
演算した第４図に示した回り刈り作業における移動収穫
機１の移動系路の各行程毎の移動距離基準値に関するデ
ータを記憶する。すなわち、第１回目の回り刈り作業に
おいて、往路条刈り移動距離をＬＩ＋、往路積別り移動
距離を１−２１、復路条刈り移動路１ｌＳＩＩＬフ１、
復路積別り移動距離をＬφ１とし、１回の刈り幅をＷと
づ−ると、ｎ回目の回り刈り作業における各行程毎の移
動路１１ｆｆｌＪｔｔＬ値は、次の関係式により演算さ
れる。
データを記憶する。メモリ１０３はＣＰＬＪ １０１が
演算した第４図に示した回り刈り作業における移動収穫
機１の移動系路の各行程毎の移動距離基準値に関するデ
ータを記憶する。すなわち、第１回目の回り刈り作業に
おいて、往路条刈り移動距離をＬＩ＋、往路積別り移動
距離を１−２１、復路条刈り移動路１ｌＳＩＩＬフ１、
復路積別り移動距離をＬφ１とし、１回の刈り幅をＷと
づ−ると、ｎ回目の回り刈り作業における各行程毎の移
動路１１ｆｆｌＪｔｔＬ値は、次の関係式により演算さ
れる。
Ｌ＋ ｎ ＝ｌｕ −，２（ｎ −１）Ｗ１２
ｎ −１２１−２（ｎ−１＞ＷＬ３ ｎ ＝
ｌｊｌ −２（ｎ−１＞Ｗ１４ ｎ ＝Ｌｖ−＋
−２ （ｎ−１）ＷＣＰＵｌｏｌは、殻稈有無検知装
置６１から入力インターフェース４９を介して与えられ
る検知情報が殻稈無しと認識したとき、メモリ１０３に
記憶されている前記データを呼び出して、方位センサ５
７および回転センサ５９から入力インタフェース４９を
介δて与えられる出ノｊ信号とにより演算された実際の
移動路１ａｌｔｌと比較演算し、該比較 冥演算結果に基づいて自動回行駆動装置６３の駆動回路
（図示しない）に出力インタフェース６５を介して駆動
指令信号を出力する。
ｎ −１２１−２（ｎ−１＞ＷＬ３ ｎ ＝
ｌｊｌ −２（ｎ−１＞Ｗ１４ ｎ ＝Ｌｖ−＋
−２ （ｎ−１）ＷＣＰＵｌｏｌは、殻稈有無検知装
置６１から入力インターフェース４９を介して与えられ
る検知情報が殻稈無しと認識したとき、メモリ１０３に
記憶されている前記データを呼び出して、方位センサ５
７および回転センサ５９から入力インタフェース４９を
介δて与えられる出ノｊ信号とにより演算された実際の
移動路１ａｌｔｌと比較演算し、該比較 冥演算結果に基づいて自動回行駆動装置６３の駆動回路
（図示しない）に出力インタフェース６５を介して駆動
指令信号を出力する。
上記構成の制御動作を以下に説明する。
収穫作業開始に先立ち回り刈り作業における条刈りおよ
び横刈りの各行程毎の移動距離基準値を設定すべくオペ
レータは移動収穫機１を圃場の外縁部に沿って移動させ
る。これによりＣＰＵ１０１は、例えば第４図で図示し
た回り刈り作業の方向に移動収穫機１を移動させるべき
ものと認識するとともに、第１回目から第ｎ回目までの
回り刈り作業にお（プる条刈りおよび横刈りの各行程毎
の移動距離基準値を演算し、このデータをメモリ１０３
に格納する。
び横刈りの各行程毎の移動距離基準値を設定すべくオペ
レータは移動収穫機１を圃場の外縁部に沿って移動させ
る。これによりＣＰＵ１０１は、例えば第４図で図示し
た回り刈り作業の方向に移動収穫機１を移動させるべき
ものと認識するとともに、第１回目から第ｎ回目までの
回り刈り作業にお（プる条刈りおよび横刈りの各行程毎
の移動距離基準値を演算し、このデータをメモリ１０３
に格納する。
そして、収穫作業に入ると、ＣＰＵ１０１は収穫作業が
行なわれている間、方位センサ５７、回転センサ５９お
よび殻稈有無検知装置６１から入力インタフェース／４
つを介して与えられる検出情報を取り込む。
行なわれている間、方位センサ５７、回転センサ５９お
よび殻稈有無検知装置６１から入力インタフェース／４
つを介して与えられる検出情報を取り込む。
収穫作業中における移動収穫機１の移動は、第５図で図
示したように、例えば条刈りの指定方向へり移動距離Ｌ
ｎに対して、移動距離８１〜Ｓ。
示したように、例えば条刈りの指定方向へり移動距離Ｌ
ｎに対して、移動距離８１〜Ｓ。
で示すような移動軌跡により移動４”る。そこでＣＰＵ
１０１は、方位レンザ５７から入力インタフェース４つ
を介して与えられる検出信号と回転センナ５９から入力
インタフェース４９を介して与えられる検出信号とによ
り、指定移動方向に対する実際の移動路１１１１１を演
算する。例えば指定移動方向に対して角度θｉの方向に
移動路ＭＳ＋の移動をした場合の指定移動方向に対する
〆実際の移動路１ｔｌｆｔ ｎ ＋ は、ｆＬ＋ ＝Ｓ
Ｉ ＸＣＯ３θ１の演算式で演算される。
１０１は、方位レンザ５７から入力インタフェース４つ
を介して与えられる検出信号と回転センナ５９から入力
インタフェース４９を介して与えられる検出信号とによ
り、指定移動方向に対する実際の移動路１１１１１を演
算する。例えば指定移動方向に対して角度θｉの方向に
移動路ＭＳ＋の移動をした場合の指定移動方向に対する
〆実際の移動路１ｔｌｆｔ ｎ ＋ は、ｆＬ＋ ＝Ｓ
Ｉ ＸＣＯ３θ１の演算式で演算される。
この収穫作業中にＣＰＵ１０１は殻稈有無検知装置６１
から入力インタフェース４９を介して与えられる検知情
報が殻稈無しと認識したときには、メモリ１０３に記憶
されている移動路ｌ１ｌｌＩ基準値、例えば基準値Ｌ＋
＋を呼び出し、方位センサ５７および回転センサ５９か
ら入力インタフェース４９を介して与えられる出力信号
とにより演算された実際の移動距離愛と比較演算し、該
比較演算結果が、第６図に示すように０− ＞ ｌ−１
１の場合には、自動回行駆動装置６３の駆動回路（図示
しない）に出力インタフェース６５を介して駆動指令信
号を出力し、移動収穫機１を回行する。
から入力インタフェース４９を介して与えられる検知情
報が殻稈無しと認識したときには、メモリ１０３に記憶
されている移動路ｌ１ｌｌＩ基準値、例えば基準値Ｌ＋
＋を呼び出し、方位センサ５７および回転センサ５９か
ら入力インタフェース４９を介して与えられる出力信号
とにより演算された実際の移動距離愛と比較演算し、該
比較演算結果が、第６図に示すように０− ＞ ｌ−１
１の場合には、自動回行駆動装置６３の駆動回路（図示
しない）に出力インタフェース６５を介して駆動指令信
号を出力し、移動収穫機１を回行する。
前記ｃｐｕｉｏ’＋の比較演算結果が、第６図に示すよ
うに斐＞ Ｌ ｕの場合は、ＣＰＵ １０１は自動回行
駆動装置６３の駆動回路（図示しない）に駆動指令信号
を出力せず、そのまま指定移動方向への移動を継続する
。
うに斐＞ Ｌ ｕの場合は、ＣＰＵ １０１は自動回行
駆動装置６３の駆動回路（図示しない）に駆動指令信号
を出力せず、そのまま指定移動方向への移動を継続する
。
［発明の効果］
以上説明したようにこの発明によれば、基準時間設定手
段によって設定された基準時間が経過した後に、検知手
段からの検出信号の出力が杜絶えたことに起因して駆動
装置に駆動指令信号を出力することとしたので、欠株等
によって回行ミスを起すことのない移動収穫機の自動操
向制御装置を提供することができる。
段によって設定された基準時間が経過した後に、検知手
段からの検出信号の出力が杜絶えたことに起因して駆動
装置に駆動指令信号を出力することとしたので、欠株等
によって回行ミスを起すことのない移動収穫機の自動操
向制御装置を提供することができる。
第１図はこの発明の実施例に従う移動収穫機の平面図、
第２図はこの発明の実施例に従う移動数はこの発明の実
施例に従う移動収穫機の移動経路の基準を示した図、第
５図はこの発明の実施例に従う移動収穫機の実際の移動
パターンの一例を示した図、第６図はこの発明の実施例
に従う移動収穫機の自動操向制御の制御タイミングの説
明図である。 （図面の主要な部分を表わす符号の説明）１・・・移動
収穫機 ４７・・・マイクロコンピュータ ５７・・・方位センυ ５９・・・回転センサ６１・
・・殻稈有無検知装置
第２図はこの発明の実施例に従う移動数はこの発明の実
施例に従う移動収穫機の移動経路の基準を示した図、第
５図はこの発明の実施例に従う移動収穫機の実際の移動
パターンの一例を示した図、第６図はこの発明の実施例
に従う移動収穫機の自動操向制御の制御タイミングの説
明図である。 （図面の主要な部分を表わす符号の説明）１・・・移動
収穫機 ４７・・・マイクロコンピュータ ５７・・・方位センυ ５９・・・回転センサ６１・
・・殻稈有無検知装置
Claims (1)
- 設定された刈取作業のパターンを記憶するとともに該
パターンに応じて該パターンを構成する各々の作業行程
に要する基準時間を設定する基準時間設定手段と、圃場
に植栽されている殻稈を検知する手段と、収穫機を設定
された旋回角度に応じて回行させる駆動装置とを有し、
前記基準時間設定手段によつて設定された基準時間が経
過した後に、前記検知手段からの検出信号の出力が杜絶
えたことに起因して前記駆動装置に駆動指令信号を出力
する制御手段を設けたことを特徴とする移動収穫機の操
向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59130986A JPS6112203A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 移動収穫機の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59130986A JPS6112203A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 移動収穫機の操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6112203A true JPS6112203A (ja) | 1986-01-20 |
Family
ID=15047242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59130986A Pending JPS6112203A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 移動収穫機の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6112203A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6368020A (ja) * | 1986-09-08 | 1988-03-26 | 株式会社クボタ | コンバインの扱深制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55150814A (en) * | 1979-05-11 | 1980-11-25 | Yanmar Agricult Equip | Harvester |
| JPS60184307A (ja) * | 1984-03-01 | 1985-09-19 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
-
1984
- 1984-06-27 JP JP59130986A patent/JPS6112203A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55150814A (en) * | 1979-05-11 | 1980-11-25 | Yanmar Agricult Equip | Harvester |
| JPS60184307A (ja) * | 1984-03-01 | 1985-09-19 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6368020A (ja) * | 1986-09-08 | 1988-03-26 | 株式会社クボタ | コンバインの扱深制御装置 |
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