JPS6112978Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、多関節方式のマニピユレータを備え
る医用レーザメスのウエイトバランサに関する。

従来、術者が取扱うこの種のマニピユレータは
装置本体から遠隔的に延伸して設けられ、また、
術野に対し相当の自由度をもつて操作される必要
があることから、該マニピユレータにはかなりの
ウエイトがかかり、従つてこれを補償するため該
マニピユレータの反対側にはこれに相等する大な
る重量のウエイトをバランスさせねばならず、こ
の結果、装置が徒らに長大化かつ重量過大となり
取扱いが面倒になることは避けられない許りか該
マニピユレータに使用される各種のビス等にガタ
を生じ易くなり、特に手術に必要なアタツチメン
トの種類が増加すると一層その度合が大となつ
て、マニピユレータを経由するレーザビームの光
軸のズレを生じ、この結果レーザ出力の低下を招
きメス機能保持上著しく不適切であつた。

本考案は、かかる実情に鑑みてなされたもの
で、上記の如き欠点のないウエイトバランサを提
供するもので、特に、従来の如きマニピユレータ
のモーメントの補償を長さと重量との積によつて
行うおもり式のウエイトバランサに変えて、トー
シヨンコイルバネを使用するものでマウントを光
軸の台座に固定して、マニピユレータに直結する
ロツドにかかるモーメントをトーシヨンコイルバ
ネの保有するバネ力にかかるように構成したもの
で、バランサ全体の容積・重量は著しく軽減さ
れ、従つて、レーザビームの光軸のズレを伴う装
置における各種のビスのガタ等の発生を著しく減
少せしめ得たものであり、さらに、マニピユレー
タ手許部分の増量又は減量に対処しうるバランス
調整機構を設け、トーシヨンコイルバネの回転角
を変えて、モーメントを調整可能としているもの
で、従来品に比較して格別に有用なウエイトバラ
ンサを提供することを目的とするものである。

以下図面を参照し実施例に基づいて本考案を説
明する。

第１図、第２図及び第３図は夫々本考案に係る
ウエイトバランサの横断面図、縦断面図及び側面
図である。本考案品は、まず、光軸の台座に固定
されるマウント１を含む静止部Ａと、レーザメス
のマニピユレータ（図示せず）に直結するロツド
７を含む揺動部Ｂと、該静止部及び該揺動部にそ
の両端部を係止せしめられる左右のトーシヨンコ
イルバネC₁，C₂をその主要部として構成され
る。

マウント１は、両側面１ａ，１ａが台形に形成
され台座（図示せず）に固定される底面１ｂに連
接にしている。この両側面１ａ，１ａ間には、シ
ヤフト２が掛架され、ピン３，３をもつてマウン
ト１に固定される。また、シヤフト２には、その
中央部に両側にバネストツパ４，４を一体的に成
型し、また、ホイルギヤ５がピン６をもつて駐止
せしめられる。かくして、マウント１、これに固
定されるシヤフト２、該シヤフトに固定されるバ
ネストツパ４，４及びホイルギヤ５をもつて静止
部Ａが構成されている。

次に、ロツド７は、ウオームホルダ８にピン９
をもつて固定されているが、このウオームホルダ
には前記ホイルギヤ５と噛合するウオームギヤ１
０が嵌入せしめられている。さらに、ウオームホ
ルダ８はバランスケーシング１１にピン１２をも
つて係合せしめられる。かくして、ロツド７、こ
れが固定されるウオームホルダ８、さらに、該ホ
ルダに嵌入されるウオームギヤ１０をもつて前述
のシヤフト２に対し揺動する揺動部Ｂが構成され
ている。

さらに、本考案品にあつては、前記静止部Ａと
揺動部Ｂとを連結し、ロツド７の回動即ちマニピ
ユレータの回動に伴うモーメントを補償するため
２つのトーシヨンコイルバネC₁，C₂が夫々静止
部Ａのバネストツパ４，４とバランスケーシング
１１の両側面１１ａとの間に、その端部を係止さ
れて掛架されている。従つて、ロツドが回転する
とトーシヨンコイルバネにかかるモーメントはシ
ヤフト２にかかり、静止部Ａ全体に吸収されるこ
ととなつて、バランス保持が達成されるものであ
る。

さらに、本考案にあつては、ロツド７にかかる
モーメントの調整を図るため、ウオームギヤ１０
にバランス調整ネジ１２を設けてある。該調整ネ
ジを回すと、ウオームギヤ１０が回転するが、こ
れに伴つてウオームギヤ５が回転して、左右のト
ーシヨンコイルバネC₁，C₂の回転角を変化せし
めこれによりモーメントの調整が可能となる。

本考案は以上の構成に基づくものであつて、マ
ニピユレータが長尺で、しかも、かなり重量が大
となる場合であつても、十分にバランス機能を保
持しうるもので、しかも、従来品に較べて全体が
小型、軽量化され、大なる自由度をもつてマニピ
ユレータの操作が円滑に実施されうるものであ
り、さらに、モーメントの変化に対応して随時容
易にバランス量を加減する手段も具備しているも
ので、多関節マニピユレータを有するレーザメス
に適用して極めて有用である。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図及び第３図は夫々本考案品の横
断面図、縦断面図及び側面図である。 Ａ……静止部、Ｂ……揺動部、C₁，C₂……ト
ーシヨンコイルバネ、１……マウント、２……シ
ヤフト、３……ピン、４……バネストツパ、５…
…ホイルギヤ、６……ピン、７……ロツド、８…
…ウオームホルダ、９……ピン、１０……ウオー
ムギヤ、１１……バランスケーシング、１２……
ピン。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. レーザメスのマニピユレータに直結するロツド
   を固定するウオームホルダを、後記シヤフトを貫
   通せしめて該シヤフトを回動するバランスケーシ
   ングに固定して揺動部を形成するとともに、光軸
   台座に固定するマウントに固定される前記シヤフ
   トに、ホイルギヤと該ギヤを介して設けられる左
   右２個のバネストツパを夫々固定して静止部を形
   成し、該静止部の各バネストツパと前記揺動部の
   バランスケーシングの左右側面との間に介在せし
   められる左右１個のトーシヨンコイルバネの各両
   端部を夫々該各バネストツパと該ケーシングの左
   又は右側面に夫々係止し、また、前記揺動部のウ
   オームホルダに固定するウオームバネを設けて前
   記静止部のホイルギヤと噛合せしめ、さらに、前
   記ウオームギヤに固定されて該ギヤ及び前記ホイ
   ルギヤを回転して前記トーシヨンコイルバネの回
   転角を変えるバランス調整ネジを設けて構成され
   ることを特徴とするレーザメス用ウエイトバラン
   サ。