JPH0323317B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0323317B2 JPH0323317B2 JP58028349A JP2834983A JPH0323317B2 JP H0323317 B2 JPH0323317 B2 JP H0323317B2 JP 58028349 A JP58028349 A JP 58028349A JP 2834983 A JP2834983 A JP 2834983A JP H0323317 B2 JPH0323317 B2 JP H0323317B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torch
- holding device
- arm
- axis
- link
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、例えば溶接用ロボツト等において
そのエンドエフエクタであるトーチの姿勢を任意
に変化させるためのトーチ保持装置に関するもの
である。
そのエンドエフエクタであるトーチの姿勢を任意
に変化させるためのトーチ保持装置に関するもの
である。
例えば溶接用ロボツトとして第１図のようなア
ーク溶接ロボツトがある。このロボツトは、門型
フレーム１上にＸ方向に移動可能に移動体２が設
けられ、またこの移動体２にＹ方向に移動可能に
水平腕３が設けられ、さらに腕３にＺ方向に移動
可能にコラム４が設けられた直角座標系のもので
あり、コラム４下端にトーチ保持装置A1が支持
されている。すなわちこのトーチ保持装置A1は、
支持部材としてのコラム４に対して駆動源M1に
より垂直軸Ｌまわり（α方向）に回動可能の第１
腕５と、腕５先端において駆動源M1により傾斜
軸Ｓまわり（β方向）に回動可能の第２腕６と、
腕６に取付けた溶接用トーチＴとで構成され、軸
ＬとＳとは一点O1で交差し、しかもトーチＴの
溶接点の位置や01点に一致されたものである。そ
して両腕５と６とを相互に回動させることによ
り、トーチＴの姿勢を任意に変更可能としたもの
である。
ーク溶接ロボツトがある。このロボツトは、門型
フレーム１上にＸ方向に移動可能に移動体２が設
けられ、またこの移動体２にＹ方向に移動可能に
水平腕３が設けられ、さらに腕３にＺ方向に移動
可能にコラム４が設けられた直角座標系のもので
あり、コラム４下端にトーチ保持装置A1が支持
されている。すなわちこのトーチ保持装置A1は、
支持部材としてのコラム４に対して駆動源M1に
より垂直軸Ｌまわり（α方向）に回動可能の第１
腕５と、腕５先端において駆動源M1により傾斜
軸Ｓまわり（β方向）に回動可能の第２腕６と、
腕６に取付けた溶接用トーチＴとで構成され、軸
ＬとＳとは一点O1で交差し、しかもトーチＴの
溶接点の位置や01点に一致されたものである。そ
して両腕５と６とを相互に回動させることによ
り、トーチＴの姿勢を任意に変更可能としたもの
である。
ところでこの保持装置A1の場合、その駆動源
M2は腕５に取付けられているが、保持装置A1の
慣性を小として位置決め精度を向上させるため、
あるいはまたトーチＴ近辺に突起を形成しないよ
うにするため、通常駆動源M2はコラム４に取付
け、動力伝達機構を介して腕６を回動させる方が
望ましい。
M2は腕５に取付けられているが、保持装置A1の
慣性を小として位置決め精度を向上させるため、
あるいはまたトーチＴ近辺に突起を形成しないよ
うにするため、通常駆動源M2はコラム４に取付
け、動力伝達機構を介して腕６を回動させる方が
望ましい。
そこで駆動源M2をコラム４に取付け、例えば
軸ＬとＳとの間に複数のベベルギヤを介在させ
て、腕６を回動させるべくしたものや、平行四辺
形リンク機構を用いて前記トーチ角度を変更する
べくしたものも提案されているが、構造複雑、重
量も大である。
軸ＬとＳとの間に複数のベベルギヤを介在させ
て、腕６を回動させるべくしたものや、平行四辺
形リンク機構を用いて前記トーチ角度を変更する
べくしたものも提案されているが、構造複雑、重
量も大である。
この発明は前述事情に鑑みなされたものであつ
て、構造簡単、軽量化したトーチ保持装置を提供
せんとするものである。
て、構造簡単、軽量化したトーチ保持装置を提供
せんとするものである。
以下実施例を詳述する。なおこの実施例ではア
ーク溶接ロボツトにおける溶接用トーチ保持装置
A2として説明するが、例えばプラズマ切断ロボ
ツトにおける切断用トーチ保持装置であつてもよ
い。
ーク溶接ロボツトにおける溶接用トーチ保持装置
A2として説明するが、例えばプラズマ切断ロボ
ツトにおける切断用トーチ保持装置であつてもよ
い。
１１は、保持装置A2の支持部材であり、例え
ば第１図のロボツトならば、コラム４がこれに相
当する。
ば第１図のロボツトならば、コラム４がこれに相
当する。
１２，１３は、部材１１にそれぞれ回動可能に
同軸上に第１軸支１４、第２軸支１５した第１腕
および第２腕である。なお各軸１４，１５は部材
１１に取付けた図示しない駆動源に連結されてい
る。
同軸上に第１軸支１４、第２軸支１５した第１腕
および第２腕である。なお各軸１４，１５は部材
１１に取付けた図示しない駆動源に連結されてい
る。
１６，１７は、腕１２，１３の各先端に回動自
在にそれぞれ一端が第３軸支１８、第４軸支１９
され、かつ他端同志が回動自在に第５軸支２０さ
れた第１リンクおよび第２リンクである。
在にそれぞれ一端が第３軸支１８、第４軸支１９
され、かつ他端同志が回動自在に第５軸支２０さ
れた第１リンクおよび第２リンクである。
そして各軸１４，１５，１８〜２０は、それら
軸方向中心線が一点02で交差するように設定され
ている。
軸方向中心線が一点02で交差するように設定され
ている。
なおこの実施例では、軸２０はリンク１７に一
体化されていて、その軸２０に溶接用トーチＴが
同軸かつ一体に取付けられている。
体化されていて、その軸２０に溶接用トーチＴが
同軸かつ一体に取付けられている。
以上のように保持装置A2は構成されている。
さらにこの実施例の作用を述べる。
今仮りに保持装置A2は第２図の状態にあり、
このときのトーチ角度はθ1であるとする。
このときのトーチ角度はθ1であるとする。
そこで例えば第２図の状態から軸１４のみを図
において時計方向に一定角度回動させると、腕１
２は腕13から遠隔され、保持装置A2は第３図の
ような状態になり、このときのトーチ角度はθ2
（θ2＜θ1）となる。
において時計方向に一定角度回動させると、腕１
２は腕13から遠隔され、保持装置A2は第３図の
ような状態になり、このときのトーチ角度はθ2
（θ2＜θ1）となる。
また図示していないが、例えば第２図の状態か
ら軸１４を反時計方向に、あるいはまた軸１５を
時計方向に回動させれば、両腕１２，１３は相互
に接近し、トーチ角度はθ1より大となる。
ら軸１４を反時計方向に、あるいはまた軸１５を
時計方向に回動させれば、両腕１２，１３は相互
に接近し、トーチ角度はθ1より大となる。
さらに例えば第２図の状態から両軸１４，１５
を同時に同角速度で同方向に回動させれば、トー
チＴは、トーチ角度θ1のままで、軸１４，１５中
心線まわりに回動することになる。
を同時に同角速度で同方向に回動させれば、トー
チＴは、トーチ角度θ1のままで、軸１４，１５中
心線まわりに回動することになる。
このように両軸１４，１５を相互に回動させる
ことにより、トーチ角度は任意に変更される。
ことにより、トーチ角度は任意に変更される。
前述説明は実施例であり、例えばトーチＴの溶
接点の位置02点に一致しておけば、トーチ角度を
変更しても前記溶接点の位置は変化せずに済む。
その他各構成の均等物との置換もこの発明の技術
範囲に含まれることはもちろんである。
接点の位置02点に一致しておけば、トーチ角度を
変更しても前記溶接点の位置は変化せずに済む。
その他各構成の均等物との置換もこの発明の技術
範囲に含まれることはもちろんである。
この発明は前述したとおりであり、両軸１４，
１５を相互に回動させるだけで、トーチＴの姿勢
を任意に変更できることはもちろん、従来のベベ
ルギヤを用いたものや平行四辺形リンク機構を用
いたものに比し、構造簡単であり、また軽量であ
る。よつてこの発明保持装置A2は例えばアーク
溶接ロボツトやプラズマ切断ヨロボツトのトーチ
保持装置などに実施して特に有効である。
１５を相互に回動させるだけで、トーチＴの姿勢
を任意に変更できることはもちろん、従来のベベ
ルギヤを用いたものや平行四辺形リンク機構を用
いたものに比し、構造簡単であり、また軽量であ
る。よつてこの発明保持装置A2は例えばアーク
溶接ロボツトやプラズマ切断ヨロボツトのトーチ
保持装置などに実施して特に有効である。
第１図は従来のトーチ保持装置を装着したアー
ク溶接ロボツトの全体説明用斜視図、第２，３図
はいずれもトーチ保持装置の実施例を示し、第２
図はトーチ角度θ1の状態を、第３図はトーチ角度
θ2の状態を示すそれぞれ斜視図である。 A2…トーチ保持装置、１１…支持部材、１２
…第１腕、１３…第２腕、１４…第１軸、１５…
第２軸、１６…第１リンク、１７…第２リンク、
１８…第３軸、１９…第４軸、２０…第５軸、Ｔ
…トーチ（実施例では溶接用トーチ）、02…一点。
ク溶接ロボツトの全体説明用斜視図、第２，３図
はいずれもトーチ保持装置の実施例を示し、第２
図はトーチ角度θ1の状態を、第３図はトーチ角度
θ2の状態を示すそれぞれ斜視図である。 A2…トーチ保持装置、１１…支持部材、１２
…第１腕、１３…第２腕、１４…第１軸、１５…
第２軸、１６…第１リンク、１７…第２リンク、
１８…第３軸、１９…第４軸、２０…第５軸、Ｔ
…トーチ（実施例では溶接用トーチ）、02…一点。
Claims (1)
- １ 支持部材にそれぞれ回動可能に同軸上に第
１、第２軸支した第１腕および第２腕と、これら
第１、第２腕の各先端に回動自在にそれぞれ一端
が第３、第４軸支され、かつ他端同志が回動自在
に第５軸支された第１リンクおよび第２リンク
と、前記第５軸に同軸支持したトーチとを備え、
前記第１〜第５軸は、それら各軸方向中心線が一
点で交差するように設定されてなる、トーチ保持
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2834983A JPS59156696A (ja) | 1983-02-21 | 1983-02-21 | トーチ保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2834983A JPS59156696A (ja) | 1983-02-21 | 1983-02-21 | トーチ保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59156696A JPS59156696A (ja) | 1984-09-05 |
| JPH0323317B2 true JPH0323317B2 (ja) | 1991-03-28 |
Family
ID=12246120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2834983A Granted JPS59156696A (ja) | 1983-02-21 | 1983-02-21 | トーチ保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59156696A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5211287B2 (ja) * | 2008-05-19 | 2013-06-12 | 国立大学法人 名古屋工業大学 | 一点の回転中心を有する力覚提示マニピュレータ |
| JP5916320B2 (ja) * | 2011-08-31 | 2016-05-11 | 株式会社ハイボット | 遠隔操縦装置 |
| US11890751B2 (en) | 2017-10-17 | 2024-02-06 | Aalborg Universitet | Compact spherical 3-DOF mechanism constructed with scissor linkages |
| EP3959044A1 (en) * | 2019-04-24 | 2022-03-02 | Aalborg Universitet | Spherical mechanism constructed with scissors linkages with control means |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0244678B2 (ja) * | 1983-02-03 | 1990-10-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 3jigenyodokiko |
-
1983
- 1983-02-21 JP JP2834983A patent/JPS59156696A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59156696A (ja) | 1984-09-05 |
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