JPS6113634B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6113634B2 JPS6113634B2 JP55077419A JP7741980A JPS6113634B2 JP S6113634 B2 JPS6113634 B2 JP S6113634B2 JP 55077419 A JP55077419 A JP 55077419A JP 7741980 A JP7741980 A JP 7741980A JP S6113634 B2 JPS6113634 B2 JP S6113634B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- vector
- lane
- gate
- element storage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は画像情報処理等において基本的処理で
ある２次元ベクトル情報から１次元ベクトル情報
への変換装置に関するものである。
ある２次元ベクトル情報から１次元ベクトル情報
への変換装置に関するものである。
ITV等を用いて得られる２次元画像情報から対
象物の空間的情報を実時間で安価に精度良く抽出
するには、対象物を識別するのに必要最小限の特
徴情報以外の情報を前もつて削除しておくことが
必要となる。一方、空間的情報を抽出する場合に
対象物が複数の帯状領域に存在する場合は、帯状
領域毎の情報を１次元情報に変換し、その情報に
基づき対象物の認識を行なえば十分であることが
多い。
象物の空間的情報を実時間で安価に精度良く抽出
するには、対象物を識別するのに必要最小限の特
徴情報以外の情報を前もつて削除しておくことが
必要となる。一方、空間的情報を抽出する場合に
対象物が複数の帯状領域に存在する場合は、帯状
領域毎の情報を１次元情報に変換し、その情報に
基づき対象物の認識を行なえば十分であることが
多い。
従来、このような考えに基づく画像処理として
高速道路をITVで斜視すなわち俯瞰撮影を行な
い、VTRにその映像を記録し、オフラインでは
その映像情報に基づき１車線に着目し、その車線
において車の走行しそうな個所に直線を数本引き
その直線の位置に対応する映像情報のみを収集し
平均を取ることにより２次元情報を１次元情報に
変換し、出力レベルの高低により車の有無を判別
し、２画面情報により車の移動速度を計測した例
が報告されている。
高速道路をITVで斜視すなわち俯瞰撮影を行な
い、VTRにその映像を記録し、オフラインでは
その映像情報に基づき１車線に着目し、その車線
において車の走行しそうな個所に直線を数本引き
その直線の位置に対応する映像情報のみを収集し
平均を取ることにより２次元情報を１次元情報に
変換し、出力レベルの高低により車の有無を判別
し、２画面情報により車の移動速度を計測した例
が報告されている。
しかし、この方法は(1)道路が曲線形状をなす場
合は計測が不可能となる。また、(2)俯瞰撮影を行
なう場合、１画素あたりの検知エリアが遠方では
広く、近くでは狭いため、遠方の車線幅をカバー
するに必要な画素数と同一の画素数で、近くの車
線幅を全てカバーすることは不可能であり、照明
の無い夜間等の場合、尾灯または前照灯を検知し
ないと車の識別ができず、かなりの計測誤差を生
ずるという欠点があつた。
合は計測が不可能となる。また、(2)俯瞰撮影を行
なう場合、１画素あたりの検知エリアが遠方では
広く、近くでは狭いため、遠方の車線幅をカバー
するに必要な画素数と同一の画素数で、近くの車
線幅を全てカバーすることは不可能であり、照明
の無い夜間等の場合、尾灯または前照灯を検知し
ないと車の識別ができず、かなりの計測誤差を生
ずるという欠点があつた。
本発明の目的は、このような従来の欠点(1)，(2)
を除去せしめ、道路形状にかかわらず、車線情報
を全て利用でき、しかも、複数の車線映像を同時
に車線毎の１次元情報に実時間で安価に精度よく
変換する装置を実現することにある。本発明の原
理は道路の交通流計測以外の広範囲な、２次元ベ
クトル情報を１次元ベクトル情報に変換する画像
情報処理に有効に適用されるものであるが、以下
では道路の交通流計測の場合を例にとつて本発明
の構成を詳述する。
を除去せしめ、道路形状にかかわらず、車線情報
を全て利用でき、しかも、複数の車線映像を同時
に車線毎の１次元情報に実時間で安価に精度よく
変換する装置を実現することにある。本発明の原
理は道路の交通流計測以外の広範囲な、２次元ベ
クトル情報を１次元ベクトル情報に変換する画像
情報処理に有効に適用されるものであるが、以下
では道路の交通流計測の場合を例にとつて本発明
の構成を詳述する。
一般に撮像管等により得られる画像情報は、標
準テレビジヨン方式と同様に左から右へ、そして
上から下へと一定の順序に従つて走査されるの
で、ベクトル〓i＝（ａil，…，ａij，…，ａio）の
時系列として〓＝〓１，〓２，…，〓lの如く表現
される。ここで〓iは第ｉ番目の走査線に対応
し、その要素ａijは左端から数えて第ｊ番目画素
情報を示すものとする。
準テレビジヨン方式と同様に左から右へ、そして
上から下へと一定の順序に従つて走査されるの
で、ベクトル〓i＝（ａil，…，ａij，…，ａio）の
時系列として〓＝〓１，〓２，…，〓lの如く表現
される。ここで〓iは第ｉ番目の走査線に対応
し、その要素ａijは左端から数えて第ｊ番目画素
情報を示すものとする。
本発明における装置では、第１図に示すような
複数車線の道路を撮影して得られる画像情報〓を
入力パタンとし、車線に対応する画像情報のみ
を、車線の境界位置を走査線上の画素番号として
あらかじめ記憶している参照要素記憶テーブルを
用いて抽出し、複数車線の像情報を車線毎に車線
に沿つた１次元情報に変換する。
複数車線の道路を撮影して得られる画像情報〓を
入力パタンとし、車線に対応する画像情報のみ
を、車線の境界位置を走査線上の画素番号として
あらかじめ記憶している参照要素記憶テーブルを
用いて抽出し、複数車線の像情報を車線毎に車線
に沿つた１次元情報に変換する。
以上の原理を実行するために本発明による装置
は、(1)抽出したい領域の境界位置を保持するため
の参照要素記憶部、(2)抽出されたベクトル〓iの
連結部分ベクトル〓ｋ ｉ（車線毎の対応）をスカラ
ー量Ｃｋ ｉ（車線毎の対応）に変換するための演算
部、(3)演算結果のスカラー量Ｃｋ ｉを弁別するため
の切換部、(4)各部をコントロールするための制御
部、(5)各種のタイミングを発生するためのタイミ
ング発生部を、その主要部として持つ。
は、(1)抽出したい領域の境界位置を保持するため
の参照要素記憶部、(2)抽出されたベクトル〓iの
連結部分ベクトル〓ｋ ｉ（車線毎の対応）をスカラ
ー量Ｃｋ ｉ（車線毎の対応）に変換するための演算
部、(3)演算結果のスカラー量Ｃｋ ｉを弁別するため
の切換部、(4)各部をコントロールするための制御
部、(5)各種のタイミングを発生するためのタイミ
ング発生部を、その主要部として持つ。
第２図は本発明の時系列パタン抽出変換装置の
機能的な結合を示すブロツク図である。
機能的な結合を示すブロツク図である。
図において１０はゲート、１１は演算部、１２
はゲート、１３は切換スイツチ、１４は制御部、
１５はタイミング発生部、１６は参照要素記憶部
である。
はゲート、１３は切換スイツチ、１４は制御部、
１５はタイミング発生部、１６は参照要素記憶部
である。
タイミング発生部１５は、画像走査タイミング
と同期をとり同期信号を制御部１４に供給する。
と同期をとり同期信号を制御部１４に供給する。
制御部１４は参照要素記憶部１６に格納されて
いる領域境界を参照し、走査線上での車線の境界
位置に対応する走査タイミングでゲート１０を開
閉しベクトル〓iの連結部分ベクトル〓ｋ ｉを演算部
１１に供給する。演算部１１は連結部分ベクトル
〓ｋ ｉをスカラー量Ｃｋ ｉに変換する。変換方法は対象
の認識の仕方により異なるが、各走査線の車線領
域内画素に対応する車線の輝度変化に基づく映像
信号電圧の加算で良い場合、演算部１１は加算回
路となる。
いる領域境界を参照し、走査線上での車線の境界
位置に対応する走査タイミングでゲート１０を開
閉しベクトル〓iの連結部分ベクトル〓ｋ ｉを演算部
１１に供給する。演算部１１は連結部分ベクトル
〓ｋ ｉをスカラー量Ｃｋ ｉに変換する。変換方法は対象
の認識の仕方により異なるが、各走査線の車線領
域内画素に対応する車線の輝度変化に基づく映像
信号電圧の加算で良い場合、演算部１１は加算回
路となる。
ゲート１２はゲート１０と逆のタイミングで開
閉され演算結果を取り出す。切換スイツチ１３は
車線毎に対応する１次元車両情報を取り出すため
のもので、第２図においては２車線の例を示して
ある。
閉され演算結果を取り出す。切換スイツチ１３は
車線毎に対応する１次元車両情報を取り出すため
のもので、第２図においては２車線の例を示して
ある。
第３図は本発明の具体的な一実施例を示すブロ
ツク図である。この実施例は第２図の制御部を特
に詳細に示したものである。図の１０，１１，１
２，１３，１５，１６は第２図のそれぞれに対応
する。１４６はカウンタであつてタイミング発生
部１５からの同期信号をカウントし、カウント値
が一走査線の画素数と等しくなると０クリアされ
る。１４４は差分回路でバツフア１４５に格納さ
れている参照要素記憶部１６から転送された領域
の境界位置と、カウンタ１４６の値との差をと
り、比較回路１４３に転送する。比較回路１４３
では値が０の場合のみシグナルをフリツプフロツ
プ１４１と制御部１４２へ転送する。フリツプフ
ロツプ１４１では比較回路１４３からのシグナル
がくるたびに出力線Ｑ，のレベルを反転する。
Ｑ，のレベルは初期時０，１に設定されてお
り、レベルが１の時ゲート１０，１２が開き、０
の時閉じる。切換スイツチ１３ではのレベルの
０から１へ立ち上がりを検出し、ロータリスイツ
チを回転する。制御部１４２では比較回路１４３
からのシグナルがくるたびに参照要素記憶部１６
から走査順において次番の境界位置をバツフア１
４５に転送する。
ツク図である。この実施例は第２図の制御部を特
に詳細に示したものである。図の１０，１１，１
２，１３，１５，１６は第２図のそれぞれに対応
する。１４６はカウンタであつてタイミング発生
部１５からの同期信号をカウントし、カウント値
が一走査線の画素数と等しくなると０クリアされ
る。１４４は差分回路でバツフア１４５に格納さ
れている参照要素記憶部１６から転送された領域
の境界位置と、カウンタ１４６の値との差をと
り、比較回路１４３に転送する。比較回路１４３
では値が０の場合のみシグナルをフリツプフロツ
プ１４１と制御部１４２へ転送する。フリツプフ
ロツプ１４１では比較回路１４３からのシグナル
がくるたびに出力線Ｑ，のレベルを反転する。
Ｑ，のレベルは初期時０，１に設定されてお
り、レベルが１の時ゲート１０，１２が開き、０
の時閉じる。切換スイツチ１３ではのレベルの
０から１へ立ち上がりを検出し、ロータリスイツ
チを回転する。制御部１４２では比較回路１４３
からのシグナルがくるたびに参照要素記憶部１６
から走査順において次番の境界位置をバツフア１
４５に転送する。
第４図は本発明の動作説明図である。図におい
て、ａは入力パタンベクトル〓iの部分ベクトル
（ａi,j-5，…，ａi,j+6）、ｂは画像走査タイミン
グ、ｃはゲート１０の開閉状態、ｄはゲート１０
より出力される入力パタンベクトル〓iの連結部
分ベクトル〓１ ｉ，〓２ ｉ、ｅはゲート１２の開閉状態
である。
て、ａは入力パタンベクトル〓iの部分ベクトル
（ａi,j-5，…，ａi,j+6）、ｂは画像走査タイミン
グ、ｃはゲート１０の開閉状態、ｄはゲート１０
より出力される入力パタンベクトル〓iの連結部
分ベクトル〓１ ｉ，〓２ ｉ、ｅはゲート１２の開閉状態
である。
ゲート１０は、あらかじめ参照要素記憶部１６
に格納されている車線境界（車線１，２に対応す
る開始・終了画素番号（ａi,j-5，ａi,j-2）、（ａ
i,j+1，ａi,j+4））を元に、車線の境界位置に対
応する走査タイミングでゲートを開閉する。レベ
ル１の時ゲートが開き、レベル０の時ゲートが閉
まる。ゲート１０の開閉により、入力パタンベク
トル〓iの連結部分ベクトル〓１ ｉ＝（ａi,j-4，ａi,
ｊ−３，ａi,j-2），〓２ ｉ＝（ａi,j+2，ａi,j+3，ａi
,j+
４）が抽出される。抽出された連結部分ベクトル
〓ｋ ｉ（ｋ＝１，２）は、演算部１１でスカラー量
Ｃｋ ｉ（ｋ＝１，２）に変換され、ゲート１２が開
いている（レベル１の）時に切換スイツチ１３に
送出される。切換スイツチ１３では、フリツプフ
ロツプ１４１の出力線のレベルの０か１への立
上がりを検出し、ロータリスイツチを回転させ、
ゲート１２から出力結果Ｃｋ ｉ（ｋ＝１，２）を、
車線毎に弁別する。
に格納されている車線境界（車線１，２に対応す
る開始・終了画素番号（ａi,j-5，ａi,j-2）、（ａ
i,j+1，ａi,j+4））を元に、車線の境界位置に対
応する走査タイミングでゲートを開閉する。レベ
ル１の時ゲートが開き、レベル０の時ゲートが閉
まる。ゲート１０の開閉により、入力パタンベク
トル〓iの連結部分ベクトル〓１ ｉ＝（ａi,j-4，ａi,
ｊ−３，ａi,j-2），〓２ ｉ＝（ａi,j+2，ａi,j+3，ａi
,j+
４）が抽出される。抽出された連結部分ベクトル
〓ｋ ｉ（ｋ＝１，２）は、演算部１１でスカラー量
Ｃｋ ｉ（ｋ＝１，２）に変換され、ゲート１２が開
いている（レベル１の）時に切換スイツチ１３に
送出される。切換スイツチ１３では、フリツプフ
ロツプ１４１の出力線のレベルの０か１への立
上がりを検出し、ロータリスイツチを回転させ、
ゲート１２から出力結果Ｃｋ ｉ（ｋ＝１，２）を、
車線毎に弁別する。
以上本発明の原理を実施例を引用して説明した
が、これらの記載は本発明の範囲を限定するもの
ではない。特に、以上の記載では演算部として加
算回路の例を述べたが、車両の認識過程における
特徴抽出として車線の輝度変化に基づき、高輝度
の個所を車両と識別する場合は、各走査線の車線
領域内画素に対応する映像信号電圧の内最大値を
とればよく演算部を最大値保持回路で置きかえら
れるが、このような場合も本発明の範囲に含まれ
るものである。また、先に述べた如く本発明の適
用範囲は道路の交通計測に限定されるものではな
く、時系列として表現されるパタンに広く応用さ
れるものである。
が、これらの記載は本発明の範囲を限定するもの
ではない。特に、以上の記載では演算部として加
算回路の例を述べたが、車両の認識過程における
特徴抽出として車線の輝度変化に基づき、高輝度
の個所を車両と識別する場合は、各走査線の車線
領域内画素に対応する映像信号電圧の内最大値を
とればよく演算部を最大値保持回路で置きかえら
れるが、このような場合も本発明の範囲に含まれ
るものである。また、先に述べた如く本発明の適
用範囲は道路の交通計測に限定されるものではな
く、時系列として表現されるパタンに広く応用さ
れるものである。
第１図は２車線の映像の一例を示す図、第２図
は本発明の基本的な実施形態を示す図。第３図は
本発明の具体的な一実施例を示すブロツク図、第
４図は本発明の動作説明図である。 図において、１０はゲート、１１は演算部、１
２はゲート、１３は切換スイツチ、１４は制御
部、１５はタイミング発生部、１６は参照要素記
憶部、１４１〜１４６の各部は第２図の１４に対
応し、１４１はフリツプフロツプ、１４２は制御
部、１４３は比較回路、１４４は差分回路、１４
５はバツフア、１４６はカウンタである。
は本発明の基本的な実施形態を示す図。第３図は
本発明の具体的な一実施例を示すブロツク図、第
４図は本発明の動作説明図である。 図において、１０はゲート、１１は演算部、１
２はゲート、１３は切換スイツチ、１４は制御
部、１５はタイミング発生部、１６は参照要素記
憶部、１４１〜１４６の各部は第２図の１４に対
応し、１４１はフリツプフロツプ、１４２は制御
部、１４３は比較回路、１４４は差分回路、１４
５はバツフア、１４６はカウンタである。
Claims (1)
- １ ベクトル〓i＝（ａil，…，ａio）の時系列とし
て表現される入力パタン〓＝〓l，…，〓i，…，〓l
の前記各ベクトルａiに対して、あらかじめ指定
される参照要素を記憶するための参照要素記憶手
段と、前記参照要素記憶手段より出力される指定
情報に従つて入力パタン〓をゲート、連結部分ベ
クトル〓ｋ ｉをスカラー量Ｃｋ ｉに変換する演算手段
と、連結部分ベクトル毎に求まるスカラー量Ｃｋ ｉ
を弁別するための切換手段と、前記参照要素記憶
手段、演算手段および切換手段を制御する制御手
段とを有し、入力パタン〓のあらかじめ指定され
る前記要素により指定される領域を抽出し１閉鎖
当り１つの出力パタン〓k＝（Ｃｋ ｌ，…Ｃｋ ｉ，…Ｃ
ｋ ｌ）に変換することを特徴とする時系列パタン抽
出変換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7741980A JPS573166A (en) | 1980-06-09 | 1980-06-09 | Time-series pattern extracting and converting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7741980A JPS573166A (en) | 1980-06-09 | 1980-06-09 | Time-series pattern extracting and converting device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS573166A JPS573166A (en) | 1982-01-08 |
| JPS6113634B2 true JPS6113634B2 (ja) | 1986-04-14 |
Family
ID=13633429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7741980A Granted JPS573166A (en) | 1980-06-09 | 1980-06-09 | Time-series pattern extracting and converting device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS573166A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4711248A (en) * | 1983-12-01 | 1987-12-08 | Biokinetics, Inc. | Physiological pressure monitor |
| JPH0227560U (ja) * | 1988-08-11 | 1990-02-22 | ||
| JP3849505B2 (ja) | 2001-11-26 | 2006-11-22 | 株式会社デンソー | 障害物監視装置及びプログラム |
-
1980
- 1980-06-09 JP JP7741980A patent/JPS573166A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS573166A (en) | 1982-01-08 |
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