JPS61141015A - 無人走行車の衝突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、倉庫あるいは工場内の床面に設　　定され
た走行路に沿って自走し、物品等の搬送を行なう無人走
行車に関する。

従来の技術 倉庫あるいは１艷等において、無人走行車により物品の
搬送を行なわせる搬送システムを採用する場合、多くは
一つの走行路に複数の無人走行車Ｃ以下、川に無人車と
いう）が導入され、かつ、同時に運行している場合がほ
とんどである。また、走行路には多くの合流点が設定さ
れており、その合流点で無人車同士が衝突してしまう危
険がある。

従来、上記の合流点における無人車同士の衝突を防止す
るための方式に関しては、例えば特開昭５９−７２５２
４号公報に記載されているものがある。該公報に記載さ
れている方式とは、■基準となる箇所から合流点までの
距離情報を予じめ記憶しておき、■無人車から送信され
る走行距離情報と、速度情報に基づいて、該無人車が合
流点へ到着する時間を求め、■かつ他車に？いても同様
の演算を行なって、■上記■及び■で求めた無人車間に
おける合流点へ達する時間の比較をして、■合流点への
到着が遅い方の無人車に対して減速指令の出力有無とそ
の程度を判別する、ようにしたものである。

発明が解決しようとする問題点 上記の従来の方式において次に述べるような問題点があ
った。

１）走行路中に合流点が数多く設けられている□場合、
無人車が記憶しておかなければならない上記■の距離情
報の量が多くなり、限られた記憶装置の容量に収納でき
なくなる。

２）上記■費で明らかなよ５ｔｃ、地上側と無人車との
間に通信手段が必要であり、該通信手段のない無人車に
は、この方式は適用されない。

３）無人車の数あるいは合流点の数が増せば増すほど、
演算、比較の黴が増加し、迅速な判断を下すことができ
ない。

本発明は上記の問題点を解消し、合流点での無人車同士
の衝突を確実に防止する装置を提供するものである。

問題点を解決するための手段 この発明の次のような各要素から構成される。

地上側には、 ａ）複数の走行経路が合流する干渉ゾーンの走行路の人
口及び出口近傍に設けられた第１及び第２の被検出具、 ｂ）上記干渉ゾーン内の走行、経路に沿って閉ループ状
に敷設された電線、 無人車には、 Ｃ）上記ａ）の第１及び第２の被検出具を検出する検出
器、 ｄ）　　ｋ記閉ループ状電線に誘導電流を発生さす送信
手段、 ｅ）上記誘導電流を検出する受信手段、　　　。

ｆ）上記ｄ）　ｅ）の送信手段及び受信手段の動作開始
及び停止を制御すると共に、上記第１の被検出具の検出
信号と受信手段の出力信号とにより無人車の走行を停止
させるコントローラ、とを複数の無人車の全てに設けた
ものである。

作用 先に干渉ゾーンに進入した無人車が、干渉ゾーンを脱出
するまで送信手段により電線に誘導電線を発生さす。後
に干渉ゾーンに進入しようとする無人車は上記の誘導電
流を受信手段で検出し、該誘導電流がなくなるまで、す
なわち、先の無人車が干渉ゾーンを脱出するまで、干渉
ゾーンの人口で待機する。上記送信及び受信の切換え、
及び無人車の停止制御はコントローラで行なう。また、
無人車が干渉ゾーンに進入したことは無人車に搭載した
検出器により第１の被検出具を検出することで確認され
、また、干渉ゾーンより脱出したことは上記検出器で第
２の被検出具を検出することで確認される。

実施例　　　　　　。

る合流点（０）を有す干渉ゾーン（（イ）の概略を平面
的に示すものである。この無人車ＣＩＡ）　（ＩＢ）は
誘導体（２ａ）（２ｂ）（２ｃ）を検出器！３１　ｊ３
１で検出し、該誘導体から無人車の走行経路が外れない
ように自ら操舵誘導して走行している。この実施例では
、上記誘導体ｒ２ａ）ｒ２ｂ）ｒ２ｃ）を反射テープと
し、上記検出器（３）＋３）を該テープの有無を検知す
る光学式センサーとする光学誘導方式を採用しているが
、他の誘導方式とすることも、もちろん可能である。な
お、無人車はそれぞれの走行位置により区別するけれど
も、その構造は全く同一のものである。また、上記誘導
体（２ａ）ｒ２ｂ）ｒ２ｃ）により形成される偏人車の
走行径路をそれぞれ走行経路（４ａ）（４ｂ）（４ｃ）
と称すことにする。

上記干渉ゾーン（励入口の各走行経路Ｃ４ａ）（４ｂ）
には長方形の反射テープより成る第１の被検出具ｒ５Ａ
）（ｓＢ）ｒ以下、単に第１マークという）が貼布され
、該マークｒ　５Ａ）　（５Ｂ）と合流点（０）間には
、ループ状に電線（６）が床面■に貼布あるいは埋設さ
れている。一方のマーク（５Ａ）から合流点（０）まで
の距−（ＬＡ）は、他方のマーク（５Ｂ）から合流点（
０）までの距離（ＬＢ）より長く設定され、同様に一方
の走行経路（４ａ）に沿った電線（６ａ）の長さは、他
方の走行経路に沿っている電線（６ｂ）の長さより長く
設定している。また、上記電線（６ａ）ｒ６ｂ）は誘導
体（２ａ）（２ｂ）と一定距離を保った状態で設けられ
る。（力は干渉ゾーン（（イ）出口の走行経路（２Ｃ）
の床面に貼布された第２の被検出具ｃ以下、単に第２マ
ークという）である。

一方、無人車（ＩＡ）（ＩＢ）には、後に詳述する送信
手段ｒ１０）（１０）と受信手段（１１）（１１）がそ
れぞれ２ＷＡずつ、無人車（ＩＡ）（ＩＢ）が干渉ゾー
ン（（イ）に進入した時に電線（６）の直上に位置する
ように設けられている。上記送信手段と受信手段をそれ
ぞれ２個ずつ設けている理由は、電線（６）が無人車の
進行方向に向って左側に位置する時（無人車ＣＩＡ）の
場合ノと、右側に位置する時Ｃ無人車（ＩＢ）の場合）
とがあるからである。（１２）（１３）は駆動輪、（３
）は前記光学式センサーである。なお、該光学式センサ
ー（３）は反射テープを検知するのみでなく、上記第１
及び第２のマークｒ　５Ａ）　（５８Ｘ７）の有無をも
検出する検出器をも兼ねている。

次に、上記送信手段（１０）及び受信手段（１１）を第
２図に基づいて説明する。無人車のコントローラーＣ１
４）から信号を受ける送信装置（１５）と、該送信装置
（１５）による通電により周囲に磁界を生じさせる送信
コイル（１６）とにより送信手段（１０）が構成されて
いる。また、受信手段（１１）は受信装置（１７）と受
信コイル（１８）とで構成され、受信コイル（１８）が
磁場に入ると受信コイル（１８）内に誘導電流が流れ、
該電流を受信装置（１７）で検知し、受信コイル（１８
）が磁場に入ったという信号をコントローラ（１４）に
送る。上記送信コイル（１６）及び受信コイル（１８）
は同一構造であり、両端部を所要の間隔を隔てて対向さ
せた円環状をなす鉄心（１６ａ）（１８ａ）にコイル本
体ｒ１６ｂ）（１８ｂ）を巻回したものである。上記鉄
心（１６ａ）（１８ａ）の両端部が無人車の走行方向の
左右に位置するように送信及び受信コイル（１６）（１
８）は配設される。

また、第２図において、（３）は前記光学式センサーを
示し、該センサーは多数組の発光素子Ｃ２０）と受光素
子（２１）とより構成されている。

（２２）は検出器を示し、受光素子（２１）の受光量が
一定量以上になると、すなわち、上記センサー（３）が
第１あるいは第２のマーク（５Ａ）（５Ｂ）（力を検知
すると、マーク検出信号をコントローラ（１４）に送る
。さらに、図において、（２３）（２４）は駆動輪（１
２）（１３）を回転駆動させる駆動モータ、（”２５）
（２６）は該モータを制御する駆動部である。

上記コントローラ（１４）吟おいて、次のような信号の
授受の制御を行なう。すなわち、第３図のフローチャー
ト図に従って説明すると、通常、無人車は干渉ゾーン（
（イ）手前の第１のマーク（５Ａ）（５Ｂ）を検出しな
がら走行しており、第１７−り（５Ａ）または（５Ｂ）
を検出すると（ステップ■）次に受信手段（１１）から
の受信信号の有無を検出するＣステップ■）。該受信信
号を受けると、両部動部（２５）（２６）に駆動停止信
号を送り無人車を干渉ゾーン（（イ）手前で停止させる
（ステップ■）。

該停止中に受信信号を検出しなくなると、再び一無人車
は走行を開始しくステップ■）、ステップ■で始めから
受信信号を受けなかった時と同様に、送信装置（１０）
に送信指令信号を出しながら（ステップ■）、干渉ゾー
ン（イ）を走りぬける。

干渉ゾーン（６）出口の第２マーク（力を検出すると（
ステップ■）、上記送信指令信号を解除する（ステップ
■）。受信手段（１１）と送信手段（１０）は、一方が
動作している時には他方の動作は停止しており、同一無
人車による信号の授受を防止している。すなわち、第１
マーク（５Ａ）または（５Ｂ）と第２マーク（７）との
間の干渉ゾーン（５）間の走行時には送信受段（１０）
のみが動作していて、上記区間区外では受信手段（１１
）のみが動作しているのである。

次に、本実施例を適用した無人車による衝突回避の動作
を説明する。第１図において、今、２つの無人車（ＩＡ
）と（ＩＢ）力２はぼ同時に、少し先にＣＩＡ）の無人
車が、進入してきた場合、次のようにして２つの無人車
ＣＩＡ）と（ＩＢ）は衝突を回避する。なお、無人車Ｃ
ＩＡ）の部材と無人車（ＩＢ）の部材を区別するために
、無人車ＣＩＡ）の部材の符号の禾尾には（ハ）を、無
人車（ＩＢ）にはβ）を付すことにする。

１）無人車（ＩＡ）が第１マーク（５Ａ）を検出する。

電線は通電されていないので受信手段ｒｌｌＡ）は何も
受信しない。したがって、無人車（ＩＡ）は送信手段（
ＩＯＡ）より送信しながら、矢印（２７）方向に何ら停
止することなく走行し続ける。

２）上記無人車ＣＩＡ）の送信により電線（６）に誘導
電流が流れる。

３）先の無人車ＣＩＡ）が干渉ゾーン（力を走行してい
る間に、無人車（ＩＢ）が干渉ゾーン（イ）手前に到着
し、第１マーク（５Ｂ）を検出する。

４）無人車（ＩＢ）の受信手段ｒｌｌＢ）が上記２）の
電線（６）の誘導電流を検出して、干渉ゾーン（ね入口
で無人車（ＩＢ）は停止する。

５）先の無人車ＣＩＡ）が干渉ゾーン（イ）を脱出する
。

その際、第２マーク（力を検知し送信手段ｒｌＯＡ）に
よる送信を終了するので、電線（６）に誘導電流が流れ
なくなる。

６）前記５）により、後の無人車（ＩＢ）の受信手段（
ＩＩＢ）が同も受信しなくなり、無人車（ＩＢ）は送信
手段（１０Ｂ）による送信を行ないながら走行を開始す
る。

７）無人車（ＩＢ）が干渉ゾーン（均を脱出する。その
際、第２マーク（７）を検知し、送信手段（ＩＯＢ）に
よる送信を終了する。

なお、前述したように、２つの第１マーク（５Ａ）と（
５Ｂ）から合流点０までの距離（ＬＡ）と（ＬＢ）を異
ならせているので、全く同時に無人車ＣＩＡ）と（ＩＢ
）が干渉ゾーン０に進入し、両者とも停止しなかった場
合でも、合流点０で両者が衝突することはない。したが
って、上記距離（ＬＡ）と（ＬＢ）の差は、少なくとも
無人車の走行方向における長さ以上有すようにすれば安
全である。

第４図には、本発明の他の実施例を示している。この実
施例においては、床面０と反射テープ（２）の間に電線
（６）を設けたものであり、こうすることにより無人車
には１組の受信手段（１１）と送信手段（１０）のみ設
ければよい、という利点がある。また、電線（６）の敷
設も簡単になり、かつ、電線（６）の保守も容易である
。

また、第５図には、合流点０において十字路を形成して
い名干渉ゾーン（ト）の略平面図を示している。電線（
６）は−筆書き可能なループを形成し、それぞれの誘導
体（２ｄ）〜（２ｇ）に沿って配設されている。前記の
実施例と同様、各マーク〔５ｄ）〜（５ｇ）から合流点
０までの距離は全て異ならせている。このように電線を
配設することにより、信号の授受に関係ない電線（６ｉ
）ｒ６ｊ）が無人車の走行路から離れた位置にあるので
、該電線（６ｉ）ｒ６ｊ）部分が無人車の受信、送信に
何ら影響するこ、とはない。

第６図には、無人車（１）の池の実施例を示している。

この実施例では、受信手段（１１）を無人車の進行方向
前方端に、送信手段（１０）を同じく後方端に離して設
けたものを示している。こうすることにより、自らの送
信手段（１０）により受信手段Ｃ１１）が干渉されるこ
とがない。

発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、非常に簡単な装置
により、しかも複雑な演算等を行なうことなく、確実に
無人車同士の衝突を防止するこ−とができた。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明の１実施例を示す図で、第
１図は複数の無人車を導入した工場における干渉ゾーン
の概略を示す平面図、第２図は無人車のコントローラの
働きを示すブロック図、第３図は同じくコントローラの
檜号の授受の制御を説明するためのフローチャート図、
第４図から第６図はそれぞれ本発明の他の実施例を示す
図で、第４図は電線を誘導体の下に設けた実施例の概略
平面図、第４図（ａ）は第４図におけるｌ−１線断面図
、第５図は干渉ゾーンが十字路で形成される場合の実施
例を示す概略平面図、第６図は受信手段と送信手段と送
信手段を無人車の走行方向前後端に設けた無人車の実施
例を示す概略平面図である。 ｒＩＡ）ｒＩＢ）・・・・無人走行車　　（３）・・・
・検出器（４ａ）（４ｂ）（４Ｃ）・・・・走行経路（
５Ａ）ｒ５Ｂ）・・・・第１の被検出具（６）・・・・
閉ループ状電線　　　（力・・・・第２の被検出具（１
０）・・・・送信手段　　　　　（１１）・・・・受信
手段（１４）・・・・コントローラ　（イ）■・・・・
干渉ソーン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数の無人走行車を走行路上に同時に運行する搬送シス
   テムにおいて、 地上側には、複数の走行経路が合流する干渉ゾーンの走
   行経路の入口及び出口近傍に第１及び第２の被検出具を
   設け、上記干渉ゾーン内の走行経路に沿って閉ループ状
   電線を敷設し、無人走行車には、上記第１及び第２の被
   検出具を検出する検出器と、上記閉ループ状電線に誘導
   電流を発生さす送信手段と、該誘導電流を検出する受信
   手段と、該送信手段及び受信手段の動作開始及び停止を
   制御すると共に、上記第１の被検出具の検出信号と受信
   手段の出力信号とにより無人走行車の走行を停止させる
   コントローラとを前記複数の無人走行車の全てに設けた
   ことを特徴とする無人走行車の衝突防止装置。