JPS61146433A - 機種判別付ツ−ルチエンジヤ− - Google Patents
機種判別付ツ−ルチエンジヤ−Info
- Publication number
- JPS61146433A JPS61146433A JP59269701A JP26970184A JPS61146433A JP S61146433 A JPS61146433 A JP S61146433A JP 59269701 A JP59269701 A JP 59269701A JP 26970184 A JP26970184 A JP 26970184A JP S61146433 A JPS61146433 A JP S61146433A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chuck
- arranging
- model
- replacement
- arrangement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/15506—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling the tool being inserted in a tool holder directly from a storage device (without transfer device)
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、移載装置の中のチャックのツールチェンジャ
ーに関するものである。
ーに関するものである。
従来の技術
近年、産業用ロボットを使った移載装置においては、機
種切換に対応するため、ツール交換方式を行ってきた。
種切換に対応するため、ツール交換方式を行ってきた。
この方式は、第２図に示すようにチャック２又は３とチ
ャック保持機４とでツールチェンジャーを構成し、各機
種に応じてチャックを交換し、よりフレキシブルな生産
方式を実現してきた。
ャック保持機４とでツールチェンジャーを構成し、各機
種に応じてチャックを交換し、よりフレキシブルな生産
方式を実現してきた。
本図において、各パレットには、指定のチャックを示す
メモリービン５があり、パレットが到着すると、ロボッ
ト１はそのメモリーピン５の示す位置にあるチャック２
または３とツール交換を行い、所定の作業を行っていた
。
メモリービン５があり、パレットが到着すると、ロボッ
ト１はそのメモリーピン５の示す位置にあるチャック２
または３とツール交換を行い、所定の作業を行っていた
。
発明が解決しようとする問題点
しかし、第２図に示すような構成のものでは、チャック
保持部の所定の位置には、正しいチャックが配列されて
いるという仮定のもとに、ロボットのツール交換が行わ
れるため、チャックの入量的配列ミスにより、移載作業
のトラブルや事故が起りやすい。この傾向は、チャック
の種類が多ければ多い程、またチャックの再配列の頻度
が高ければ高い程起りやすい。
保持部の所定の位置には、正しいチャックが配列されて
いるという仮定のもとに、ロボットのツール交換が行わ
れるため、チャックの入量的配列ミスにより、移載作業
のトラブルや事故が起りやすい。この傾向は、チャック
の種類が多ければ多い程、またチャックの再配列の頻度
が高ければ高い程起りやすい。
そして、上記のトラブルや事故を防ぐだめのチ上記問題
を解決する本発明の技術的手段は、上記交換ユニットの
各々に、複数個のセンサーと検出物体を取り付け、その
センサーの出力を２進法の配列信号として判別する機種
判別手段を設けた構成となっている。
を解決する本発明の技術的手段は、上記交換ユニットの
各々に、複数個のセンサーと検出物体を取り付け、その
センサーの出力を２進法の配列信号として判別する機種
判別手段を設けた構成となっている。
作 用
この技術的手段による作用は、次のようになる。
複数個のセンサーと検出物体を配列し、機種に応じて検
出物体の数と配列を変える。センサーの出力には、この
検出物体の数と配列に応じた信号が現われる。この信号
を２進法で配列して、機種の判別を行う機種判別手段を
構成する。
出物体の数と配列を変える。センサーの出力には、この
検出物体の数と配列に応じた信号が現われる。この信号
を２進法で配列して、機種の判別を行う機種判別手段を
構成する。
この機種判別手段を取りつけた、各交換用チャックは、
チャック保持機に、ランダムに配列されている。パレッ
トが到着し、チャック交換指令が出されると、ロボット
は、パレットの信号とチャックの信号を照合し、一致す
るチャックを選び出し、チャック交換を行った後、所定
の作業を行う。
チャック保持機に、ランダムに配列されている。パレッ
トが到着し、チャック交換指令が出されると、ロボット
は、パレットの信号とチャックの信号を照合し、一致す
るチャックを選び出し、チャック交換を行った後、所定
の作業を行う。
従来のように、チャックの配列のみに頼った交換方式と
比べて、各チャックの機種判別が自動化。
比べて、各チャックの機種判別が自動化。
独立化されているため、チャックをランダムに配列して
も、正しいチャックが選択できる。
も、正しいチャックが選択できる。
その結果、チャックの大意的配列ミスによるトラブルは
無くなり、配列の管理も不要となる。
無くなり、配列の管理も不要となる。
実施例
以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する
。
。
第１図において、チャック保持様６上に交換用チャック
４が保持されている。チャック保持機５にはホールセン
サー２が、交換用チャック４には検出物体であるマグネ
ット１が取りつけられており、このホールセンサー２と
マグネット１により機種判別手段を構成している。チャ
ックの機種に応じて、マグネットの個数と配列を変える
と、そえに対応してホールセンサーの出力のＯＮ、ＯＦ
Ｆが変わる。これらの出力信号を２進法に配列すると、
本実施例の４個のホールセンサーの場合、最大１６種類
の機種が判別できる。このうち磁石がすべて無しの信号
は、交換用チャック４が、チャック保持機６にセットさ
れていない場合の信号と区別できないため使用していな
い。
４が保持されている。チャック保持機５にはホールセン
サー２が、交換用チャック４には検出物体であるマグネ
ット１が取りつけられており、このホールセンサー２と
マグネット１により機種判別手段を構成している。チャ
ックの機種に応じて、マグネットの個数と配列を変える
と、そえに対応してホールセンサーの出力のＯＮ、ＯＦ
Ｆが変わる。これらの出力信号を２進法に配列すると、
本実施例の４個のホールセンサーの場合、最大１６種類
の機種が判別できる。このうち磁石がすべて無しの信号
は、交換用チャック４が、チャック保持機６にセットさ
れていない場合の信号と区別できないため使用していな
い。
交換の指令を受けたロボットは第３図のように、ロボッ
トＺ軸３により、指定の交換用チャックに取り換え、移
載作業を行う。
トＺ軸３により、指定の交換用チャックに取り換え、移
載作業を行う。
以上のように、交換用チャックに機種判別手段を設ける
ことにより、チャックの自動機種判別ができ、チャック
配列ミスによるトラブルがなくなるという交果を奏する
。
ことにより、チャックの自動機種判別ができ、チャック
配列ミスによるトラブルがなくなるという交果を奏する
。
発明の効果
本発明は、複数個のセンサーの信号を２進法に配列して
、機種判別しているため、判別できる個数を、センサー
の追加によって−の指数関数的に増やせる。そしてこの
機種判別手段を設けることにより、たとえランダムに交
換用チャックを配列しても、ツール交換が行えるため、
配列ミスによるトラブルや配列の管理がなくなるという
効果があり、この効果は交換用チャックの個数がふえれ
ばふえる程、また交換頻度が高ければ高い程、現われて
くる。
、機種判別しているため、判別できる個数を、センサー
の追加によって−の指数関数的に増やせる。そしてこの
機種判別手段を設けることにより、たとえランダムに交
換用チャックを配列しても、ツール交換が行えるため、
配列ミスによるトラブルや配列の管理がなくなるという
効果があり、この効果は交換用チャックの個数がふえれ
ばふえる程、また交換頻度が高ければ高い程、現われて
くる。
面図および側面図、第２図は従来のツール交換装置の斜
視図である。 １・・・・・・マグネット、２・・・・・・ホールセン
サー、４・・・・・・交換用チャック、６・・・・・・
チャック保持機。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 （−−−マヂキ朴 ２−−一不−九ｔン７− ｔ−＝ａホ１） 第２図 ２，３−チャック ４−＋イブ７１季ｎ樗 ６°−ノ七す−じ９ン
視図である。 １・・・・・・マグネット、２・・・・・・ホールセン
サー、４・・・・・・交換用チャック、６・・・・・・
チャック保持機。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 （−−−マヂキ朴 ２−−一不−九ｔン７− ｔ−＝ａホ１） 第２図 ２，３−チャック ４−＋イブ７１季ｎ樗 ６°−ノ七す−じ９ン
Claims (1)
- 複数個のセンサーと検出物体を配列し、その検出物体の
個数と配列に応じて出てくる出力信号を２進法で配列し
て、機種判別を行なう機種判別手段と、この機種判別手
段を用いて、ツール選別、交換を自動化した機種判別付
ツールチェンジャー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59269701A JPS61146433A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | 機種判別付ツ−ルチエンジヤ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59269701A JPS61146433A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | 機種判別付ツ−ルチエンジヤ− |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61146433A true JPS61146433A (ja) | 1986-07-04 |
Family
ID=17475982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59269701A Pending JPS61146433A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | 機種判別付ツ−ルチエンジヤ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61146433A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5633257A (en) * | 1979-08-24 | 1981-04-03 | Mitsubishi Electric Corp | Tool referencing device for numerical controlled machine |
-
1984
- 1984-12-20 JP JP59269701A patent/JPS61146433A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5633257A (en) * | 1979-08-24 | 1981-04-03 | Mitsubishi Electric Corp | Tool referencing device for numerical controlled machine |
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