JPS6115210A - 溶接線倣い方法 - Google Patents
溶接線倣い方法Info
- Publication number
- JPS6115210A JPS6115210A JP13618184A JP13618184A JPS6115210A JP S6115210 A JPS6115210 A JP S6115210A JP 13618184 A JP13618184 A JP 13618184A JP 13618184 A JP13618184 A JP 13618184A JP S6115210 A JPS6115210 A JP S6115210A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- point
- torch
- data collection
- coordinates
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34101—Data compression, look ahead segment calculation, max segment lenght
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45104—Lasrobot, welding robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は鋼管における円周溶接等を自動的に行うに際し
１、溶接に先立って溶接トーチを溶接線に倣わせて倣い
データを得、溶接時にはそのデータに基づいて溶接トー
チを溶接線に沿って移動させる溶接線倣い方法に関する
。
１、溶接に先立って溶接トーチを溶接線に倣わせて倣い
データを得、溶接時にはそのデータに基づいて溶接トー
チを溶接線に沿って移動させる溶接線倣い方法に関する
。
溶接時の倣い方法としては溶接と同時的に倣いデータを
得る方法と、溶接に先立ってこれを得る方法とがある。
得る方法と、溶接に先立ってこれを得る方法とがある。
本発明は後者に係るものであるが、従来のこの種の溶接
線倣い方法としては、特公昭５８−１７７０６号公報に
記載されたものが公知である。
線倣い方法としては、特公昭５８−１７７０６号公報に
記載されたものが公知である。
第３図に基づいてその方法を説明する。溶接線１゜を、
溶接方向をＸ軸方向としてＸ−Ｙ座標系に表わす。今、
簡単のために溶接線１ｏは平面上に形成されているとし
て溶接トーチ先端の高さ位置は一定とする。まず溶接を
行うに先立って、溶接線１゜を距ｒｍｌ毎に分割して定
めた倣いデータ収集点をＡ、Ｂ、Ｃ・・・■として、溶
接開始点Ａに溶接トーチ先端を臨ませその位置を所定の
記憶装置等に記憶させる。次いで溶接トーチ先端を溶接
方向に距１１１１Ｍれた溶接線上のＢ点に臨ませてこの
位置のＸ、Ｙ座標値を記憶させる。以下同様に倣いデー
タ収集点Ｃ，Ｄ・・・さらには溶接終了点に溶接１・−
チ先端を位置させてその位置のｘ、 ｙ座標値を記憶さ
せる。その後、溶接開始値２！Ａに溶接トーチ先端を設
定して自動溶接を行わせると、溶接トーチ先端はアーク
を発生しながら、Ａ点からＸ軸方向に距離ｌだけ移動し
た点すに位置せしめられ、点すから前述の記憶値に基づ
いてＹ軸方向に移動されて溶接線１０上の倣いデータ収
集点Ｂ上に位置せしめられる。以下同様に倣いデータ収
集点からＸ軸方向に距離！移動させられ、その点におい
てＹ軸方向に移動されて溶接線における倣いデータ収集
点に位置される。
溶接方向をＸ軸方向としてＸ−Ｙ座標系に表わす。今、
簡単のために溶接線１ｏは平面上に形成されているとし
て溶接トーチ先端の高さ位置は一定とする。まず溶接を
行うに先立って、溶接線１゜を距ｒｍｌ毎に分割して定
めた倣いデータ収集点をＡ、Ｂ、Ｃ・・・■として、溶
接開始点Ａに溶接トーチ先端を臨ませその位置を所定の
記憶装置等に記憶させる。次いで溶接トーチ先端を溶接
方向に距１１１１Ｍれた溶接線上のＢ点に臨ませてこの
位置のＸ、Ｙ座標値を記憶させる。以下同様に倣いデー
タ収集点Ｃ，Ｄ・・・さらには溶接終了点に溶接１・−
チ先端を位置させてその位置のｘ、 ｙ座標値を記憶さ
せる。その後、溶接開始値２！Ａに溶接トーチ先端を設
定して自動溶接を行わせると、溶接トーチ先端はアーク
を発生しながら、Ａ点からＸ軸方向に距離ｌだけ移動し
た点すに位置せしめられ、点すから前述の記憶値に基づ
いてＹ軸方向に移動されて溶接線１０上の倣いデータ収
集点Ｂ上に位置せしめられる。以下同様に倣いデータ収
集点からＸ軸方向に距離！移動させられ、その点におい
てＹ軸方向に移動されて溶接線における倣いデータ収集
点に位置される。
このような方法では、溶接トーチの先端を移動させて記
憶させる位置を多くすれば、倣い精度は向上するが、記
憶位置を多くするには大容量の記憶装置が必要になり、
また溶接トーチ先端を移動させて倣いデータを得る手間
が煩わしいという不都合がある。
憶させる位置を多くすれば、倣い精度は向上するが、記
憶位置を多くするには大容量の記憶装置が必要になり、
また溶接トーチ先端を移動させて倣いデータを得る手間
が煩わしいという不都合がある。
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その
目的とするところは、倣い精度の低下を来すことなく可
能な限り倣いデータ収集点を少くした溶接線の倣い方法
の提供にある。
目的とするところは、倣い精度の低下を来すことなく可
能な限り倣いデータ収集点を少くした溶接線の倣い方法
の提供にある。
本発明に係る溶接線像い方法は溶接に先立って溶接線に
溶接トーチを倣わせて溶接トーチ位置を複数の倣いデー
タ収集点について特定して記憶し、溶接時にはその記憶
位置に基づいて溶接トーチを移動させる溶接線像い方法
において、溶接線における一の倣い点からの溶接方向と
は直交する方向への溶接線の変位が所定量を越える点を
次の倣いデータ収集点とすることを特徴とする。
溶接トーチを倣わせて溶接トーチ位置を複数の倣いデー
タ収集点について特定して記憶し、溶接時にはその記憶
位置に基づいて溶接トーチを移動させる溶接線像い方法
において、溶接線における一の倣い点からの溶接方向と
は直交する方向への溶接線の変位が所定量を越える点を
次の倣いデータ収集点とすることを特徴とする。
以下本発明方法を、図面に基づいて具体的に説明する。
第１図は本発明方法の説明のためのグラフ、第２図は同
じくフローチャートであり、平面に形成された溶接線１
０を、溶接方向をＸ軸としてＸ−Ｙ座標系に示している
。本発明方法は、溶接線と直交する方向（即ちＹ軸方向
）への溶接線の変位量が所定値ｌとなる点を倣いデータ
収集点とするものである。今、溶接開始点をＡとし、点
Ａにおける溶接トーチ先端位置のｘ、ｙ座標値を所定の
記憶装置に記憶させる。この記憶方法は前述の従来方法
と同様であり、まず溶接開始点Ａ上に溶接トーチを位置
させ、その位置を所定の記憶装置に記憶させる。この場
合の溶接トーチの記憶位置は座標（ｘ、、ｙ、）で表わ
される。
じくフローチャートであり、平面に形成された溶接線１
０を、溶接方向をＸ軸としてＸ−Ｙ座標系に示している
。本発明方法は、溶接線と直交する方向（即ちＹ軸方向
）への溶接線の変位量が所定値ｌとなる点を倣いデータ
収集点とするものである。今、溶接開始点をＡとし、点
Ａにおける溶接トーチ先端位置のｘ、ｙ座標値を所定の
記憶装置に記憶させる。この記憶方法は前述の従来方法
と同様であり、まず溶接開始点Ａ上に溶接トーチを位置
させ、その位置を所定の記憶装置に記憶させる。この場
合の溶接トーチの記憶位置は座標（ｘ、、ｙ、）で表わ
される。
次いで溶接開始点Ａから溶接方向へ溶接線に沿って溶接
トーチを移動させて、溶接トーチ位置の座標を読み込み
、そのＹ座標の変位がｌを越える点（ＹＹ＋≧１）を倣
いデータ収集点Ｂとしてその座標を（Ｘ２ 、 Ｙ２
）として記憶し、さらにＢ点から溶接方向へ溶接線に沿
って溶接トーチを移動させて溶接トーチ位置のＹ座標の
変位がβ以上となる点を倣いデータ収集点Ｃとしてその
座標（Ｘ３．Ｙ３）を記憶装置に記憶させ、以下順次倣
いデータ収集点を特定してその座標値を記憶し、溶接終
了位置まで溶接トーチを移動させる。
トーチを移動させて、溶接トーチ位置の座標を読み込み
、そのＹ座標の変位がｌを越える点（ＹＹ＋≧１）を倣
いデータ収集点Ｂとしてその座標を（Ｘ２ 、 Ｙ２
）として記憶し、さらにＢ点から溶接方向へ溶接線に沿
って溶接トーチを移動させて溶接トーチ位置のＹ座標の
変位がβ以上となる点を倣いデータ収集点Ｃとしてその
座標（Ｘ３．Ｙ３）を記憶装置に記憶させ、以下順次倣
いデータ収集点を特定してその座標値を記憶し、溶接終
了位置まで溶接トーチを移動させる。
このようにして記憶作業を終了した後に、溶接作業を行
わせるべく溶接トーチを溶接開始値２Ａ点に臨ませて記
憶位置とし、斯かる状態にて溶接を開始すると、溶接ト
ーチはアークを発生しなからＸ＠力向に、点Ａとは溶接
方向に相隣する倣いデータ収集点Ｂまでの溶接方向（Ｘ
軸方向）距離（Ｘ２ ＸＩ）だ４ノ移動させ、点Ａと
はＹ座標が等しく、点ＢとはＸ座標が等しい補間点ｂ＜
ｘ２゜Ｙ、）上に位置される。そしてこの補間点す上か
ら、ｆ６接トーチはＹ軸方向に移動されることにより位
置修正されて倣いデータ収集点Ｂ上の記憶位置（Ｘ２．
Ｙ２）とされる。
わせるべく溶接トーチを溶接開始値２Ａ点に臨ませて記
憶位置とし、斯かる状態にて溶接を開始すると、溶接ト
ーチはアークを発生しなからＸ＠力向に、点Ａとは溶接
方向に相隣する倣いデータ収集点Ｂまでの溶接方向（Ｘ
軸方向）距離（Ｘ２ ＸＩ）だ４ノ移動させ、点Ａと
はＹ座標が等しく、点ＢとはＸ座標が等しい補間点ｂ＜
ｘ２゜Ｙ、）上に位置される。そしてこの補間点す上か
ら、ｆ６接トーチはＹ軸方向に移動されることにより位
置修正されて倣いデータ収集点Ｂ上の記憶位置（Ｘ２．
Ｙ２）とされる。
次いで溶接トーチはこの記憶装置（Ｘ２．Ｙ２）から溶
接方向に相隣する倣いデータ収集点ＣＯＸ軸方向距離（
Ｘ３−Ｘ２）だけＸ軸方向に移動して補間点ｃ （Ｘ３
、 Ｙ２ ＞に位置された後にＹ軸方向に位置修正
が行われ、倣いデータ収集点Ｃ上の記憶位置（Ｘ３．Ｙ
３）とされ、以下順次ｄ −Ｄ−ｅ −Ｅ・・・と移動
されることになる。
接方向に相隣する倣いデータ収集点ＣＯＸ軸方向距離（
Ｘ３−Ｘ２）だけＸ軸方向に移動して補間点ｃ （Ｘ３
、 Ｙ２ ＞に位置された後にＹ軸方向に位置修正
が行われ、倣いデータ収集点Ｃ上の記憶位置（Ｘ３．Ｙ
３）とされ、以下順次ｄ −Ｄ−ｅ −Ｅ・・・と移動
されることになる。
なお、上述の実施例ではトーチ位置の移動は、補正点に
おいて、Ｘ軸方向の移動（即ち溶接の進行）を止めてＹ
軸方向の移動（即ちトーチ位置修正）を行うようにし一
ζいるが、実際の作業においてはＸ軸方向の移動を断続
させることは慣性等から溶接速度の不均一を招来し、ビ
ード外観を損なう虞が人であるので、一定の速度又は記
憶装置に記憶させた速度で移動させながらＹ軸方向へ移
動させて位置修正を行うことが望ましい。
おいて、Ｘ軸方向の移動（即ち溶接の進行）を止めてＹ
軸方向の移動（即ちトーチ位置修正）を行うようにし一
ζいるが、実際の作業においてはＸ軸方向の移動を断続
させることは慣性等から溶接速度の不均一を招来し、ビ
ード外観を損なう虞が人であるので、一定の速度又は記
憶装置に記憶させた速度で移動させながらＹ軸方向へ移
動させて位置修正を行うことが望ましい。
以上の説明では２次元での倣いのみについて説明したが
３次元の倣いも同様に行なえることは言うまでもない。
３次元の倣いも同様に行なえることは言うまでもない。
本発明方法によれば、溶接線が溶接方向とは直交する方
向への変位量が大きい場合は、データ収集点間の溶接方
向距離は小さくなり、反対に変位量が小さい場合はデー
タ収集点間の溶接方向距離は大きくなり、従って溶接線
の変位が大きい部分ではデータ収集点が多くなって確実
に溶接線に倣わせることができ、反対に溶接線の変位が
小さい部分ではデータ収集点が少くなって記憶のための
手間が省けることになる。
向への変位量が大きい場合は、データ収集点間の溶接方
向距離は小さくなり、反対に変位量が小さい場合はデー
タ収集点間の溶接方向距離は大きくなり、従って溶接線
の変位が大きい部分ではデータ収集点が多くなって確実
に溶接線に倣わせることができ、反対に溶接線の変位が
小さい部分ではデータ収集点が少くなって記憶のための
手間が省けることになる。
第１表は鋼管突合せ溶接及び綱板隅肉溶接において、従
来法と本発明方法における倣いデータ収集点の数を比較
したものである。従来方法では溶接方向に５ｕ間隔に倣
いデータ収集点を設定してその数を２００とした。これ
に対し本発明方法においては鋼管突合せ溶接の場合に変
位量を夫々０．２ｍ、 ０．３ ｆｉ、０．４ｆｉとす
ると、倣いデータ収集点数は夫々１４０，６０．４０と
なり、綱板隅肉溶接の場合に変位量を夫々０．３ｍ、０
．６ｍ、０．９鶴とすると倣いデータ収集点数は夫々１
６０，８０．４０となり、記憶のための作業は大幅に軽
減される。
来法と本発明方法における倣いデータ収集点の数を比較
したものである。従来方法では溶接方向に５ｕ間隔に倣
いデータ収集点を設定してその数を２００とした。これ
に対し本発明方法においては鋼管突合せ溶接の場合に変
位量を夫々０．２ｍ、 ０．３ ｆｉ、０．４ｆｉとす
ると、倣いデータ収集点数は夫々１４０，６０．４０と
なり、綱板隅肉溶接の場合に変位量を夫々０．３ｍ、０
．６ｍ、０．９鶴とすると倣いデータ収集点数は夫々１
６０，８０．４０となり、記憶のための作業は大幅に軽
減される。
第 １ 表
第１図は本発明方法の説明のためのグラフ、第２図は同
じくフローチャート、第３図は従来技術説明のためのグ
ラフである。
じくフローチャート、第３図は従来技術説明のためのグ
ラフである。
Claims (1)
- １、溶接に先立って溶接線に溶接トーチを倣わせて溶接
トーチ位置を複数の倣いデータ収集点について特定して
記憶し、溶接時にはその記憶位置に基づいて溶接トーチ
を移動させる溶接線倣い方法において、溶接線における
一の倣い点からの溶接方向とは直交する方向への溶接線
の変位が所定量を越える点を次の倣いデータ収集点とす
ることを特徴とする溶接線倣い方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13618184A JPS6115210A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 溶接線倣い方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13618184A JPS6115210A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 溶接線倣い方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6115210A true JPS6115210A (ja) | 1986-01-23 |
Family
ID=15169230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13618184A Pending JPS6115210A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 溶接線倣い方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6115210A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01111207A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボットにおける教示データの記録・再生方法 |
| JPH0532285U (ja) * | 1991-09-30 | 1993-04-27 | 株式会社新来島どつく | 係船金物台 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5183984A (ja) * | 1974-12-20 | 1976-07-22 | Fiat Spa | |
| JPS51151646A (en) * | 1975-06-23 | 1976-12-27 | Toyota Motor Co Ltd | Data input for welding robot |
| JPS51151647A (en) * | 1975-06-23 | 1976-12-27 | Toyota Motor Co Ltd | Torch angle input into memory of arc welder robot machine |
| JPS522952A (en) * | 1975-06-25 | 1977-01-11 | Toyota Motor Corp | Method and apparatus to instruct industrial robbot |
| JPS56114685A (en) * | 1980-02-06 | 1981-09-09 | Hitachi Ltd | Method and device for instructing course of moving body |
-
1984
- 1984-06-29 JP JP13618184A patent/JPS6115210A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5183984A (ja) * | 1974-12-20 | 1976-07-22 | Fiat Spa | |
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| JPS56114685A (en) * | 1980-02-06 | 1981-09-09 | Hitachi Ltd | Method and device for instructing course of moving body |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01111207A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボットにおける教示データの記録・再生方法 |
| US5461700A (en) * | 1987-10-23 | 1995-10-24 | Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot control system with a record switch for recording only useful instruction/positional data of a teaching-playback robot |
| JPH0532285U (ja) * | 1991-09-30 | 1993-04-27 | 株式会社新来島どつく | 係船金物台 |
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