JPH01111207A - ロボットにおける教示データの記録・再生方法 - Google Patents

ロボットにおける教示データの記録・再生方法

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JPH01111207A JP62266527A JP26652787A JPH01111207A JP H01111207 A JPH01111207 A JP H01111207A JP 62266527 A JP62266527 A JP 62266527A JP 26652787 A JP26652787 A JP 26652787A JP H01111207 A JPH01111207 A JP H01111207A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、ティーチングプレイパック方式のロボットに
おける教示データの記録・再生方法に関する。
〈従来の技術〉 従来のティーチングプレイバック方式のロボットにおけ
る教示データの記録方式には、ロボットの動作軌跡上の
主要な数点の位置だけを教示データとして与えるＰＴＰ
　（Ｐｏｉｎｔ　ｔ。
Ｐｏ１ｎｔ）方式と、四ボットのアームを始めとする機
体を直接作業者が動かして動作軌跡を連続的に記録する
Ｃ　Ｐ　（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ　Ｐａｔｈ）方式とが
ある。このうち、後者のＣＰ方式にあっては、動作軌跡
を教示する時、その軌跡を定時間（教示データ記録周期
）ごとにサンプリングしてその位置データを記録してお
り、このデータの記録の開始及び停止はスイッチ操作に
よっている。
〈発明が解決しようとする問題点〉 ＣＰ方式のティーチングは細かな動作軌跡をティーチン
グするのに有効な方式であるが、教示データ記録周期ｔ
ごとに自動的に記録することや作業者が直接ロボットの
機体を動かしていることに起因して、次の問題点を有す
る。
（１）　　ティーチング中途でティーチングを一時中断
する時は、ロボットを一旦静止させた後記録を停止する
スイッチ操作が必要であり、記録を再開するときもスイ
ッチ操作が必要でその後ロボットを再び動かすことにな
り、第５図に示すように時刻５ｔから１３ｔまで、位置
データにしてＰ５からＰｌ。まで同一位置にて静止させ
、しかも８ｔからｌｉｔまで記録を停止させている。し
たがって、記録の停止や再開のスイッチ操作が繁雑とな
り、記録スイッチを０ＦＦｔ、たその前後にて無駄なス
テップＰｆ、、　Ｐ６．　Ｐ７．　Ｐ、、　Ｐ。
が記録されてメモリを余分に使用する他、不要な停止状
態が発生してロボットのサイクルタイムが必要以上に長
くなる。第６図はロボット動作時の状態を示す。′Ｔは
動作指令出力周期である。
（２）　　ロボットの再生運転時に必要な外部とのイン
ターロックや四ボットハンドに取付けたツールの制御等
機能データの記録操作は、位置データの記録と同時に行
なわれるとき、−旦位置データを記録した後その位置を
再現しながら行なわれるので、無駄なステップに基づく
不要な停止状態が再生時に発生するとティーチングに時
間がかかってしまう。
そこで、本発明は上述の（１１（２１の問題点に鑑み、
ＣＰ方式において無駄なステップを除いてメモリの記憶
容量を低下させたリサイクルタイムが長くなったり、ま
たティーチングに時間がかかったりすることなく、また
繁雑なスイッチ操作を除くようにした教示データの記録
・再生方法を提供する。
く問題点を解決するための手段〉 上述の目的を達成する本発明は、ロボットのアームや軸
からなる機体を動かしてその軌跡を予め定められた時間
毎にサンプリングしてティーチングを行なう四ボットに
おいて、前回記憶した位置データから有意差分以上変化
した位置データのみを教示データとして記録し、再生時
にはティーチング時の移動に要した時間と無関係に上記
教示データを一定時間毎に位置データとして再生するこ
とを特徴とする。
く作　　　用〉 有意差の位置データのみが教示データとして記録され、
再生ではこの教示データを一定時間毎に再生するので、
ロボット静止時には教示データの記録が行なわれない。
く実　施　例〉 ここで、第１図ないし第４図を参照して本発明の詳細な
説明する。第１図および第２図は６軸制御の四ボットに
軌跡を教示し動作制御するための回路構成を示す。第１
図において、作業者はロボットのアームや機体の一部（
図示省略）を動かして軌跡を教示するが、その時ロボッ
トの各軸に取付けられた位置検出器６から位置パルスが
出力される。このパルスはカウンタ５にてカウントされ
、教示デ一夕記録周期ｔごとにレジスタ４にパルスデー
タをラッチする。このような機能を有する軌跡教示口＄
７は他の５軸にも存在して軌跡教示回路８〜１２を有す
る。
レジスタ４内にラッチされたパルスデータは、四ボット
の制御を行なう中央処理装置（ＣＰＵ）によって一定の
条件下でメモリ２内に格納される。ここでいう、一定条
件下とは次をいう。
（１）　　メモリ２にデータを記録するための記録スイ
ッチ１４がＯＦＦからＯＮに切換えられた時。
（２）記録スイッチ１４はＯＮ状態で、６軸のうち少な
くともいずれか１軸のレジスタ４のデータが前回メモリ
２に格納したデータから予め定められた定数ΔＬ以上変
化した時。
また、ロボットの手首軸先端に取付けられたツール１６
（例えばスプレーガン）は、ツール制御スイッチ１５が
ＯＮでしかも上記条件（２）に示すレジスタ４のデータ
が定数ΔＬより大きい場合にＯＮとなる。この状態も位
置データと同時にメモリ２に記録される。なお、第１図
で３はデータバス、１３はＩ１０インターフェイスであ
る。
第２図はロボットの動作制卸を行なう回路構成を示す。
ＣＰＵＩば既にメモリ２に格納されている位置データを
基に動作指令出力周期Ｔごとに各軸の速度指令器１７に
速度指令を与え、サーボ回路部１８によりモータ１９を
動かしてロボットのプレイバックを行なうものである。
なお、２０は速度位置検出器であり、全体として制御部
２１〜２６は各軸ごとに存在する。また、位置データと
同時に記録された機能データに基づきツール１６がＯＮ
。
ＯＦＦ制御される。
こうして、第３図に示すようこと教示データの記録にあ
っては、記録スイッチのＯＦＦから０８時又はレジスタ
４のデータが前回の格納データからΔＬ以上変化した時
のみ行なわれるので、時刻５ｔから１３ｔまですなわち
ロボット静止時から再動作まではメモリ２へのデータの
格納もなくツール１６のメモリ２への記録もなくなる。
つまり、前回メモリ２に格納された位置データとレジス
タ４のデータの差ΔＰと、予め定められた定数ΔＬとを
比較し、６軸のうち少くとも１軸がΔＰ〉ΔＬならば、
レジスタ４のデータＰがメモリ２に格納される。ΔＬは
位置検出Ｉ＃６の値のふらつきや、作業者が停止させて
いるつもりの間（第３図における５ｔ〜１３ｔの間）の
ロボットの微少な動きを無視するための微少な値の定数
であって、例えば有意の誤差範囲で零とみなし得る範囲
のものである。
第４図は動作プログラムの再生を示しており、図に示す
ごとく、無駄なステップのない動きとなる。
なお、ロボットをある位置に停止させる動作プログラム
をティーチングする時は、記録スイッチ１４をＮ回ＯＮ
１０　Ｆ　Ｆすることにより、同じ位置データがＮステ
ップ記録され、再生時にはＮＸＴの間口ボットが一時停
止する。
更に、ロボットを等間隔に移動させ、その都度記録スイ
ッチＪ４をＯＮ１０　Ｆ　Ｆすることにより、１点ずつ
位置データを記録させ、再生時には等速度で再生させる
動作プログラムも、ＣＰ方式の位置教示方式で可能とな
る。
また、第３図に示す如く記録の中断とともにツール１６
もＯＦＦすることにより、ツール１６が消費する材料（
例：塗料、シーラント等）の無駄な消費を抑えることが
できる。
〈発明の効果〉 以上の説明かられかるように、本発明による方式で軌跡
教示を行った場合、ティーチング操作が簡便になるばか
りでなく、ティーチング作業の一時中断による再生軌跡
への影響をなくシ、かつ、少ないメモリ容量で動作プ四
グラムを作成することができ、更にサイクルタイムの短
縮を図ることもできる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の実施例における６軸制御のロボットに
軌跡を教示するための回路構成を示すブロック図である
。 第２図は本発明の実施例における６軸制御のロボット駆
動するための回路構成を示すブロック図である。 第３図は本発明の教示方式によってロボットのある１軸
の軌跡と、メモリに格納する位置データを示す説明図で
ある。 第４図は第３図に示す教示によって格納された教示デー
タを再生した場合のロボットのある１軸の軌跡を示す図
である。 第５図は従来の技術によってロボットのある１軸の軌跡
とメモリに格納する位置データを示す説明図である。 第６図は第５図によってメモリに格納された教示データ
を再生した場合のロボットのあろ１軸の軌跡を示す図で
ある。 図　　　　　中、 １・・・中央処理装置、 ２・・・メモリ、 ３・・・データバス、 ４・・・レジスタ、 ５・・・カウンタ、 ６・・・位置検出器、 ７〜１２・・・軌跡教示回路、 １３・・・Ｉ１０インターフェイス為 １４・・・記録スイッチ１ １５・・・ツール制御スイッチ） １６・・・ツール、 １７・・・速度指令盤、 １８・・・サーボ回路部、 １９・・・モータ、 ２０・・・速度・位置検出器、 ２１〜２６・・・制御部、 ｔ・・・教示データ記録周期、　　□ Ｔ・・・動作指令出力周期。 −１１＝ 手続補正書 昭和６３年１月２９日

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. ロボットのアームや軸からなる機体を動かしてその軌跡
    を予め定められた時間毎にサンプリングしてティーチン
    グを行なうロボットにおいて、前回記憶した位置データ
    から有意差分以上変化した位置データのみを教示データ
    として記録し、再生時にはティーチング時の移動に要し
    た時間と無関係に上記教示データを一定時間毎に位置デ
    ータとして再生することを特徴とするロボットにおける
    教示データの記録・再生方法。
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