JPS61153703A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61153703A JPS61153703A JP28146684A JP28146684A JPS61153703A JP S61153703 A JPS61153703 A JP S61153703A JP 28146684 A JP28146684 A JP 28146684A JP 28146684 A JP28146684 A JP 28146684A JP S61153703 A JPS61153703 A JP S61153703A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- piece
- robot
- handed
- arm piece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、工業用ロボットに係り、特に右手系および左
手系の双方を兼ね漏えることができるようにした工業用
ロボットに関する。
手系の双方を兼ね漏えることができるようにした工業用
ロボットに関する。
水平関節型の工業用ロボットには、右手系のものと左手
系のものとが存在する。これは、作業上の能率から人間
の動作に習って考えられたものである。第５図、第６図
には右手系のものを示し、第７図には左手系のものを示
している。
系のものとが存在する。これは、作業上の能率から人間
の動作に習って考えられたものである。第５図、第６図
には右手系のものを示し、第７図には左手系のものを示
している。
右手系のものについて説明すれば、支柱１の上方部分に
固定された支持腕２に、第１腕３および第２腕４がそれ
ぞれ駆動軸５および駆動軸６を介して順に回動するよう
に連結され、ざらに上記第２腕４に第３腕７が上下動す
るように設けられている。なお、上記第２腕４は、駆ｆ
ｌＪ軸８により作動されるとともに、第３腕７は、昇降
用ロッド９により作動されるようになっている。
固定された支持腕２に、第１腕３および第２腕４がそれ
ぞれ駆動軸５および駆動軸６を介して順に回動するよう
に連結され、ざらに上記第２腕４に第３腕７が上下動す
るように設けられている。なお、上記第２腕４は、駆ｆ
ｌＪ軸８により作動されるとともに、第３腕７は、昇降
用ロッド９により作動されるようになっている。
このうち、第２腕４は、第６図に示すように、その途中
部分で水平方向に折れ曲る形状を有し、該屈曲部より先
端側が所定の折れ角度αをなして内方側に延出するよう
になっている。
部分で水平方向に折れ曲る形状を有し、該屈曲部より先
端側が所定の折れ角度αをなして内方側に延出するよう
になっている。
第７図に示ず左手系の水平多関節型ロボットは、第３腕
１４が右手系とは逆り向に折れ曲げられている点で異な
る。しかし、その他の構造は両者共全く同一である。
１４が右手系とは逆り向に折れ曲げられている点で異な
る。しかし、その他の構造は両者共全く同一である。
ところが実際のロボット導入段階に際しては、右手系の
ものと左手系のものとを選定するには綿密な計画を要し
、しかも一旦設定したら容易に変更することができない
。特に、最近のＦＭＳＩ場では、生産工程の変更がしば
しば生じることが考えられ、従来のロボットではこれに
十分対応し得ない。
ものと左手系のものとを選定するには綿密な計画を要し
、しかも一旦設定したら容易に変更することができない
。特に、最近のＦＭＳＩ場では、生産工程の変更がしば
しば生じることが考えられ、従来のロボットではこれに
十分対応し得ない。
さらに、右手系のものと左手系のものとを別々に製作す
ることは、部品管理等において面倒であり、しかも製作
発注から完成納期まで多大の時間を要１゛るおそれもあ
る。
ることは、部品管理等において面倒であり、しかも製作
発注から完成納期まで多大の時間を要１゛るおそれもあ
る。
そこで本発明は、このような従来の工業用ロボットの欠
点を解消し、左右両手系を兼ね備えた機能性の高い工業
用ロボットを提供することを目的とする。
点を解消し、左右両手系を兼ね備えた機能性の高い工業
用ロボットを提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明による工業用ロボット
は、屈曲部で回動自在に連結された２つの腕片を有し、
これら両腕片は、任意位置で固定５Ａ置により所定取付
関係に固定されるようにしたことを特徴とし、両腕片の
取付角度を任意に変更しうるようにしている。
は、屈曲部で回動自在に連結された２つの腕片を有し、
これら両腕片は、任意位置で固定５Ａ置により所定取付
関係に固定されるようにしたことを特徴とし、両腕片の
取付角度を任意に変更しうるようにしている。
（発明の実施例）
以下、本発明の実ｍ例を第１図ないし第４図に基いて詳
細に説明する。
細に説明する。
従来のロボットと同様に、支柱２１の上方部分に固定さ
れた支持腕２２に、第１腕２３および第２腕２４がそれ
ぞれ駆動軸２５および駆動軸２６を介して順に取付けら
れている。さらに上記第２腕２４の先端部分には、第３
腕２７が上下動するように設けられている。なお、上記
第２腕２４の駆動軸は符号２８で示され、第３腕２７の
昇降用ロッドは符号２９で示されている。
れた支持腕２２に、第１腕２３および第２腕２４がそれ
ぞれ駆動軸２５および駆動軸２６を介して順に取付けら
れている。さらに上記第２腕２４の先端部分には、第３
腕２７が上下動するように設けられている。なお、上記
第２腕２４の駆動軸は符号２８で示され、第３腕２７の
昇降用ロッドは符号２９で示されている。
上記第２腕２４は、第１腕２３側に駆動軸２５を介して
連結された基礎腕片２４ａと、この基礎腕片２４ａの先
端部分に連結された作用腕片２４ｂとからなっている。
連結された基礎腕片２４ａと、この基礎腕片２４ａの先
端部分に連結された作用腕片２４ｂとからなっている。
基礎腕片２４ａと作用腕片２４ｂとは、凹凸関係に嵌合
され、基礎腕片２４ａの先端に形成された凸部２４ｃが
作用腕片２４ｂの基端部に形成された凹部２４ｄ内に収
容されるようになっている。そして、これら嵌合凹凸部
２４ｃ、２４ｄは、軸３１を介して回動自在に連結され
、この軸３１は、軸受３２にて支承されるようになって
いる。
され、基礎腕片２４ａの先端に形成された凸部２４ｃが
作用腕片２４ｂの基端部に形成された凹部２４ｄ内に収
容されるようになっている。そして、これら嵌合凹凸部
２４ｃ、２４ｄは、軸３１を介して回動自在に連結され
、この軸３１は、軸受３２にて支承されるようになって
いる。
さらに、上記軸３１と偏心する位置には、固定孔３３が
、上記基礎腕片２４ａおよび作用腕片２４ｂの嵌合凹凸
部２４ｃおよび２４ｄを貫通するように形成されている
。すなわち、この固定孔３３は、基礎腕片２４ａ側に２
１！！所に形成されたビン孔３３ａ、３３ａと、作用腕
片２４ｂに１ＷＪ所形成されたビン孔３３ｂとからなっ
ている。さらに、上記作用腕片２４ｂ側のビン孔３３ｂ
は、作用腕片２４ｂの軸１ａ３５上に配置されるととも
に、上記基礎腕片２４ａ側の各ビン孔３３ａは、基礎腕
片２４ａの軸線３６に対して±α°振分けた位置にそれ
ぞれ配されている。そして、第３図実線で示すように、
作用腕片２４ｂを基礎腕片２４ａに対して＋α°をなす
位置あるいは第３図破線で示ずように、−α°をなす位
置にそれぞれ合せれば、基礎腕片２４側のビン孔３３ａ
と作用腕片２４ｂ側のビン孔３３ｂとが一致せられ、こ
の状態で止めピン３７が両ビン孔３３ａ、３３ｂを貫通
ずるように挿入されている。これにより、右手系の腕体
（第３図実線）および左手系の腕体（第３図破線）が任
意に形成しうるようになっている。
、上記基礎腕片２４ａおよび作用腕片２４ｂの嵌合凹凸
部２４ｃおよび２４ｄを貫通するように形成されている
。すなわち、この固定孔３３は、基礎腕片２４ａ側に２
１！！所に形成されたビン孔３３ａ、３３ａと、作用腕
片２４ｂに１ＷＪ所形成されたビン孔３３ｂとからなっ
ている。さらに、上記作用腕片２４ｂ側のビン孔３３ｂ
は、作用腕片２４ｂの軸１ａ３５上に配置されるととも
に、上記基礎腕片２４ａ側の各ビン孔３３ａは、基礎腕
片２４ａの軸線３６に対して±α°振分けた位置にそれ
ぞれ配されている。そして、第３図実線で示すように、
作用腕片２４ｂを基礎腕片２４ａに対して＋α°をなす
位置あるいは第３図破線で示ずように、−α°をなす位
置にそれぞれ合せれば、基礎腕片２４側のビン孔３３ａ
と作用腕片２４ｂ側のビン孔３３ｂとが一致せられ、こ
の状態で止めピン３７が両ビン孔３３ａ、３３ｂを貫通
ずるように挿入されている。これにより、右手系の腕体
（第３図実線）および左手系の腕体（第３図破線）が任
意に形成しうるようになっている。
このような禍成からなる工業用ロボットにおいては、右
手系、左手系を容易に兼ねることができる。すなわち、
右手系のものを製作する場合、作用腕片２４ｂを基礎腕
片２４ａの＋α°側（第３図実線側）に合せて止めピン
３７を挿入し固定する。これにより両腕片２４ａ、２４
ｂは、強固に一体的に連結される。また、逆に左手系の
ものを製作する場合には、作用腕片２４ｂを基礎腕片２
４ａの一α°側（第３図破線側）に合せて止めピン３７
を挿入して固定する。また、ロボットのライン据付後に
おいても、止めピン３７を差し替えるだけで右手系を左
手系にあるいは左手系を右手系にそれぞれ容易に変更す
ることができる。
手系、左手系を容易に兼ねることができる。すなわち、
右手系のものを製作する場合、作用腕片２４ｂを基礎腕
片２４ａの＋α°側（第３図実線側）に合せて止めピン
３７を挿入し固定する。これにより両腕片２４ａ、２４
ｂは、強固に一体的に連結される。また、逆に左手系の
ものを製作する場合には、作用腕片２４ｂを基礎腕片２
４ａの一α°側（第３図破線側）に合せて止めピン３７
を挿入して固定する。また、ロボットのライン据付後に
おいても、止めピン３７を差し替えるだけで右手系を左
手系にあるいは左手系を右手系にそれぞれ容易に変更す
ることができる。
以上述べたように、本発明による工業用ロボットは、腕
体の屈曲方向を任意かつ強固に設定しうるように回動自
在に連結された２つの腕片を固定装置で固定するように
したから、同一部品で右手系ロボットと左手系ロボット
とを任意に製作、変更することができ、投入ワークの制
限を少くできるとともにラインストップ時間を短縮でき
、生産工場の生産対応力を強化して効率の高い生産設備
を得ることができる。また、従来のように、右手系と左
手系とで別々の製品管理を行う必要がなく、ロボット自
体の生産効率をも向上させることができる。
体の屈曲方向を任意かつ強固に設定しうるように回動自
在に連結された２つの腕片を固定装置で固定するように
したから、同一部品で右手系ロボットと左手系ロボット
とを任意に製作、変更することができ、投入ワークの制
限を少くできるとともにラインストップ時間を短縮でき
、生産工場の生産対応力を強化して効率の高い生産設備
を得ることができる。また、従来のように、右手系と左
手系とで別々の製品管理を行う必要がなく、ロボット自
体の生産効率をも向上させることができる。
第１図および第２図は本発明による工業用ロボットの一
実施例を表した斜視図、第３図および第４図は第１図お
よび第２図に示したロボットの腕部を表づ平面図および
側面図、第５図は従来の右手系ロボットを表した斜視図
、第６図は第５図のロボットの腕部を表した平面図、第
７図は従来の左手系ロボットを表した斜視図である。 ２１・・・支柱、２２・・・支持腕、２３・・・第１腕
、２４・・・第２腕、２４ａ・・・基礎腕片、２４ｂ・
・・作用腕片、２４ｃ、２４ｄ・・・嵌合凹凸部、２５
．２６゜２８・・・駆動軸、２７・・・第３腕、２９・
・・昇降用ロッド、３１・・・軸、３２・・・軸受、３
３・・・固定孔、３５゜３６・・・軸線、３７・・・止
めピン。 出願人代理人 猪 股 清 幕！凹 Ｌ３ 閏 Ｌ４図 二
実施例を表した斜視図、第３図および第４図は第１図お
よび第２図に示したロボットの腕部を表づ平面図および
側面図、第５図は従来の右手系ロボットを表した斜視図
、第６図は第５図のロボットの腕部を表した平面図、第
７図は従来の左手系ロボットを表した斜視図である。 ２１・・・支柱、２２・・・支持腕、２３・・・第１腕
、２４・・・第２腕、２４ａ・・・基礎腕片、２４ｂ・
・・作用腕片、２４ｃ、２４ｄ・・・嵌合凹凸部、２５
．２６゜２８・・・駆動軸、２７・・・第３腕、２９・
・・昇降用ロッド、３１・・・軸、３２・・・軸受、３
３・・・固定孔、３５゜３６・・・軸線、３７・・・止
めピン。 出願人代理人 猪 股 清 幕！凹 Ｌ３ 閏 Ｌ４図 二
Claims (1)
- 複数個の腕体を連設してなり、該腕体の途中に設けられ
た屈曲部の曲げ方向を各々変えて左右各手系のものをそ
れぞれ構成するようにした工業用ロボットにおいて；上
記屈曲部を備えた腕体は、該屈曲部にて回動自在に連結
された２つの腕片と、これら両腕片を所定取付角度で固
定し解放する固定装置とを備えていることを特徴とする
工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28146684A JPS61153703A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28146684A JPS61153703A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61153703A true JPS61153703A (ja) | 1986-07-12 |
Family
ID=17639571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28146684A Pending JPS61153703A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61153703A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100567906B1 (ko) * | 2001-04-06 | 2006-04-05 | 현대중공업 주식회사 | 팔레타이징 로봇 상부암 조립방법 |
-
1984
- 1984-12-26 JP JP28146684A patent/JPS61153703A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100567906B1 (ko) * | 2001-04-06 | 2006-04-05 | 현대중공업 주식회사 | 팔레타이징 로봇 상부암 조립방법 |
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