JPS61161517A - 補間装置 - Google Patents

補間装置

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JPS61161517A
JPS61161517A JP161985A JP161985A JPS61161517A JP S61161517 A JPS61161517 A JP S61161517A JP 161985 A JP161985 A JP 161985A JP 161985 A JP161985 A JP 161985A JP S61161517 A JPS61161517 A JP S61161517A
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JP
Japan
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interpolators
interpolator
interpolating
interpolation
alternately
Prior art date
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Pending
Application number
JP161985A
Other languages
English (en)
Inventor
Kazuhiro Suzuki
和裕 鈴木
Masaru Hasegawa
勝 長谷川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toko Inc
Original Assignee
Toko Inc
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Filing date
Publication date
Application filed by Toko Inc filed Critical Toko Inc
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Publication of JPS61161517A publication Critical patent/JPS61161517A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
    • G05B19/4103—Digital interpolation

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、工業用ロボットなどに用いられる工業用七−
夕の制御を行う補間装置に係るもので、。
特に１円筒座標系において円筒表面に軌跡を描く場きに
適した補間装置に関するものである。
〔従来技術〕
数値制御による工業用ロボットが各方面で用いられてい
る。この工業用ロボットは／くルスモータの回転を制御
することによって所望の方向、距離の移動を行うもので
ｔｈシ、回転を制御するために補間器から補間パルスを
得ている。
曲線を描いて移動する場きには、移動を複数のステップ
に分けて各ステップ毎に二軸の補間を行ってこ゛れを連
続して移動を制御している。例えば円筒座標系の円筒表
面に軌跡を描く場かには各ステップを回転運動と上下運
動に分解し、その成分に応じた補間パルスを得て連続し
た軌跡を描くようにしている。この各ステップを細かく
するほど滑らかな軌跡を描くことができる。
〔従来技術の問題点〕
上記のような補間装置におけるモータの速度は第３図に
示したようになる。これは横軸に時間。
違 縦軸に速度をとったものであるが、各ステップ毎に加速
、定速、減速を繰シ返している。この各ステップの速度
はできるだけ変化せずに一定であることが望ましい。速
度を一定に保つことができれば高速度で移動することが
可能となシ、またステップを細かく設定できて滑らかな
軌跡を描けることＫなる。そして１機械系に振動などの
不都合を生じさせることも少くなる。
〔発明の目的〕
本発明は上□記のような問題を解決して、定速で移動す
ることができるように制御するための補間を行う補間装
置を提供することを目的とする。
これによって、高速の移動が可能となシ、滑らかな軌跡
が得られるとともに１機械系における撮動の発生を防止
することを目的とする。
〔発明の概要〕
本発明は、各ステップの速度を第２図のように等しく設
定できるようにして上記の目的を達成しようとするもの
でアシ、そのために補間パルスを発生する補間器を複数
個用いてこれらを交互あるいは順番に用いて、補間のス
テップ間の間隙を減少させるようにしたものである。
〔実施列〕 以下、図面に従って１本発明の実施［ｆｆ１Ｊについて
説−明する。
第１図は本発明の実施列のブロック図である。
ｃｐｕｔｔＦｉｔｓビットのマイクロプロセッサで構成
され、メモリ１２はプログラムメモリとしてのＦＲＯＭ
とデータまたは加減速制御のためのデータレジスタ、そ
のほかワーキングエリアとして用いる。発振器Ｌ３は、
マイクロプロセッサ、補間器、偏差カウンタのクロック
として用いるほかフィードパルスの基本周波数をも発生
する。補間器Ｌ４は同一のものを２組用いておシ１選択
回絡」５によって何れか一方が選択される。加減遠回＠
【６は２進レートマルチプライヤを用いた加速。
減速制御回路で加速終了や減速開始点はＣＦＵＬＬによ
って演算した結果によって制御している。
補間器１４は２組具えられておシ、これらを交互に用い
るが、これについて第２図を参照して説明する。補間器
（１）　１４　ａによって先ずＴ１の区間の補間パルス
を得、続いて補間器（２）　Ｌ　４　ｂによってＴ、の
区間の補間パルスを得る。同様にして選択回路１５によ
ってＴ、の区間は補間器（１）、Ｔ４０区間は補間器（
２）、Ｔ５の区間は補間器（１）というように交互に使
用する形となる。
〔発明の効果〕
本発明によれば、補間器を交互に用いることができるの
で、加速、定速、減速を繰返す従来の補間装置に比較し
て、定速で移動させることが可能となる。これによって
、高速の移動が可能となるだけでなく、ステップを細か
く設定して滑らかな軌跡を得ることができる。　　　　
　　　　。
これによって機械系の振動を減少させることもできる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施列のブロック図、第２図はその速
度モードの説明図、第３図は従来の補間装置の速度モー
ドの説明図である。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 移動指令に応じて補間器から補間パルスを得ることによ
    って移動の制御を行う補間装置において、該補間器を複
    数個具えるとともに該複数の補間器の出力を選択する選
    択回路を具え、該複数の補間器の出力を順次切り換えて
    連続して補間することを特徴とする補間装置。
JP161985A 1985-01-09 1985-01-09 補間装置 Pending JPS61161517A (ja)

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