JPS6116557B2 - - Google Patents
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- JPS6116557B2 JPS6116557B2 JP57001362A JP136282A JPS6116557B2 JP S6116557 B2 JPS6116557 B2 JP S6116557B2 JP 57001362 A JP57001362 A JP 57001362A JP 136282 A JP136282 A JP 136282A JP S6116557 B2 JPS6116557 B2 JP S6116557B2
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 137
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- Resistance Welding (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は仮結合された自動車車体の増打溶接を
行う装置に関し、特に自動車車体のアンダボデイ
とサイドメンバとの増打溶接を行う増打ステーシ
ヨンにおいて、更にドア取付用開口部その他の開
口部周縁の増打溶接を行い得られるようにした増
打溶接装置に関する。
行う装置に関し、特に自動車車体のアンダボデイ
とサイドメンバとの増打溶接を行う増打ステーシ
ヨンにおいて、更にドア取付用開口部その他の開
口部周縁の増打溶接を行い得られるようにした増
打溶接装置に関する。
従来、自動車車体のアンダボデイとサイドメン
バとの増打溶接を行うアンダ部溶接用ロボツトを
床置にして配置した増打ステーシヨンに、その上
方の機枠に吊持してルーフパネルとサイドメンバ
との増打溶接を行うアツパー部溶接用ロボツトを
配置し、１つのステーシヨンで車体のアンダ部と
アツパー部との増打溶接を行い得られるようにし
たものは知られる（特開昭53−108050号公報参
照）。
バとの増打溶接を行うアンダ部溶接用ロボツトを
床置にして配置した増打ステーシヨンに、その上
方の機枠に吊持してルーフパネルとサイドメンバ
との増打溶接を行うアツパー部溶接用ロボツトを
配置し、１つのステーシヨンで車体のアンダ部と
アツパー部との増打溶接を行い得られるようにし
たものは知られる（特開昭53−108050号公報参
照）。
ルーフパネルとサイドメンバとの溶接部の形状
は直線的で、アツパー部溶接用ロボツトは自由度
の小さな小型軽量のもので足りることから、これ
を機枠に吊持して上記の如く構成することも可能
であるが、車体のドア取付用開口部その他の開口
部周縁の如く非真円形のループ状を呈する部分の
増打溶接は、溶接ガンを開口部周縁に沿つて360
゜何れの方向にも自在に移動し得るようにする必
要があることから、従来は支持アームに多軸の運
動機能を持たせた大型の工業用汎用ロボツトで行
うを一般とし、この場合該汎用ロボツトは床置に
して用いざるを得ず、これをアンダ部溶接用ロボ
ツトと共に１つの溶接ステーシヨンに並設するの
はスペース的に無理であり、又アツパ部溶接用ロ
ボツトはその溶接ガンをドア取付用開口部に挿入
してルーフパネルとサイドメンバとの溶接を行う
もので、これとの並設も動作的に無理であり結局
開口部周縁の増打溶接を行う専用の増打ステーシ
ヨンが必要となつて、これが増打ラインの短縮を
図る上での障害となつており、更に汎用ロボツト
を用いる関係で高価となる不都合を伴う。
は直線的で、アツパー部溶接用ロボツトは自由度
の小さな小型軽量のもので足りることから、これ
を機枠に吊持して上記の如く構成することも可能
であるが、車体のドア取付用開口部その他の開口
部周縁の如く非真円形のループ状を呈する部分の
増打溶接は、溶接ガンを開口部周縁に沿つて360
゜何れの方向にも自在に移動し得るようにする必
要があることから、従来は支持アームに多軸の運
動機能を持たせた大型の工業用汎用ロボツトで行
うを一般とし、この場合該汎用ロボツトは床置に
して用いざるを得ず、これをアンダ部溶接用ロボ
ツトと共に１つの溶接ステーシヨンに並設するの
はスペース的に無理であり、又アツパ部溶接用ロ
ボツトはその溶接ガンをドア取付用開口部に挿入
してルーフパネルとサイドメンバとの溶接を行う
もので、これとの並設も動作的に無理であり結局
開口部周縁の増打溶接を行う専用の増打ステーシ
ヨンが必要となつて、これが増打ラインの短縮を
図る上での障害となつており、更に汎用ロボツト
を用いる関係で高価となる不都合を伴う。
本発明は、以上の問題点を解決すべく、アンダ
ボデイとサイドメンバとの増打溶接を行う増打ス
テーシヨンで開口部周縁の増打溶接を行い得られ
るようにした装置を提供することをその目的とす
るもので、仮結合された自動車車体のアンダボデ
イとサイドメンバとの増打溶接を行うアンダ部溶
接用ロボツトを床置にして配置した増打ステーシ
ヨンを備える自動車車体の増打溶接装置におい
て、該増打ステーシヨンに、その上方の機枠に吊
持して該車体のドア取付用開口部その他の開口部
周縁の増打溶接を行う開口部溶接用ロボツトを配
置し、該開口部溶接用ロボツトは、該開口部に向
つて進退自在の支持アームの先端に360゜回転自
在のガン取付アームを径方向に伸縮自在に備える
ものに構成して成る。第２発明は、上記第１発明
を利用して増打ラインを可及乃的に短縮した装置
を提供することをその目的とするもので、仮結合
された自動車車体のアンダボデイとサイドメンバ
との前部と後部の増打溶接を行う前後１対の第１
第２アンダ部溶接用ロボツトを左右両側に床置に
して配置した第１増打ステーシヨンと、該アンダ
ボデイとサイドメンバとの中間部の増打溶接を行
う第３アンダ部溶接用ロボツトを左右両側に床置
にして配置した第２増打ステーシヨンとを備える
自動車車体の増打溶接装置において、該第１増打
ステーシヨンに、その上方の機枠に吊持してドア
取付用開口部の周縁を増打溶接する第１開口部溶
接用ロボツトを左右両側に配置すると共に、該機
枠に吊持してフロントウインド開口部の周縁の増
打溶接を行う第２開口部溶接用ロボツトを左右方
向中間の前方部分に配置し、該各開口部溶接用ロ
ボツトを、該各開口部に向つて進退自在の支持ア
ームの先端に360゜回転自在のガン取付アームを
径方向に伸縮自在に備えるものに構成し、更に該
第２増打ステーシヨンに、その上方の機枠に吊持
してルーフパネルとサイドメンバとの増打溶接を
行うアツパー部溶接用ロボツトを左右両側に配置
したことを特徴とする。
ボデイとサイドメンバとの増打溶接を行う増打ス
テーシヨンで開口部周縁の増打溶接を行い得られ
るようにした装置を提供することをその目的とす
るもので、仮結合された自動車車体のアンダボデ
イとサイドメンバとの増打溶接を行うアンダ部溶
接用ロボツトを床置にして配置した増打ステーシ
ヨンを備える自動車車体の増打溶接装置におい
て、該増打ステーシヨンに、その上方の機枠に吊
持して該車体のドア取付用開口部その他の開口部
周縁の増打溶接を行う開口部溶接用ロボツトを配
置し、該開口部溶接用ロボツトは、該開口部に向
つて進退自在の支持アームの先端に360゜回転自
在のガン取付アームを径方向に伸縮自在に備える
ものに構成して成る。第２発明は、上記第１発明
を利用して増打ラインを可及乃的に短縮した装置
を提供することをその目的とするもので、仮結合
された自動車車体のアンダボデイとサイドメンバ
との前部と後部の増打溶接を行う前後１対の第１
第２アンダ部溶接用ロボツトを左右両側に床置に
して配置した第１増打ステーシヨンと、該アンダ
ボデイとサイドメンバとの中間部の増打溶接を行
う第３アンダ部溶接用ロボツトを左右両側に床置
にして配置した第２増打ステーシヨンとを備える
自動車車体の増打溶接装置において、該第１増打
ステーシヨンに、その上方の機枠に吊持してドア
取付用開口部の周縁を増打溶接する第１開口部溶
接用ロボツトを左右両側に配置すると共に、該機
枠に吊持してフロントウインド開口部の周縁の増
打溶接を行う第２開口部溶接用ロボツトを左右方
向中間の前方部分に配置し、該各開口部溶接用ロ
ボツトを、該各開口部に向つて進退自在の支持ア
ームの先端に360゜回転自在のガン取付アームを
径方向に伸縮自在に備えるものに構成し、更に該
第２増打ステーシヨンに、その上方の機枠に吊持
してルーフパネルとサイドメンバとの増打溶接を
行うアツパー部溶接用ロボツトを左右両側に配置
したことを特徴とする。
次いで本発明実施の１例を別紙図面に付説明す
る。
る。
第１図は４ドア自動車の車体を示し、仝図ａに
示されるアンダボデイａと、左右の各サイドメン
バｂと、ルーフパネルｃと、ダツシユアツパーｄ
とを第１図ｂ示の如く所定位置に組付けて仮結合
した自動車車体ｗを第２図に示す如く増打ライン
に直列に配置した第１増打ステーシヨンST１と
第２増打ステーシヨンST２とに順送りして各部
の増打溶接を行う。
示されるアンダボデイａと、左右の各サイドメン
バｂと、ルーフパネルｃと、ダツシユアツパーｄ
とを第１図ｂ示の如く所定位置に組付けて仮結合
した自動車車体ｗを第２図に示す如く増打ライン
に直列に配置した第１増打ステーシヨンST１と
第２増打ステーシヨンST２とに順送りして各部
の増打溶接を行う。
該各増打ステーシヨンST１，ST２は、搬入さ
れた自動車車体ｗをアンダボデイａの水抜孔ｅに
嵌合する位置決めピン１ａで位置決めして昇降す
るリフト装置１と、その上方の機枠２とを備えら
るもので、更に第１増打ステーシヨンST１に
は、車体ｗのアンダボデイａとサイドメンバｂと
の前部Ａ点と、後部のＢ点との増打溶接を行う前
後１対の第１第２アンダ部溶接用ロボツト３−
１，３−２を第３図に示す如く左右両側に床置に
して配置し、又第２増打ステーシヨンST２に
は、アンダボデイａとサイドメンバｂとの中間部
Ｃ点の増打溶接を行う第３アンダ部溶接用ロボツ
ト３−３を第４図に示す如く左右両側に床置にし
て配置した。これらロボツト３−１，３−２，３
−３は工業用汎用ロボツトにすることも可能であ
るが、図示のものでは第１第２アンダ部溶接用ロ
ボツト３−１，３−２として、左右方向に進退自
在のテーブル４と、該テーブル４上の回転台５
と、該回転台５の頂部の揺動アーム６とを有する
３軸のアーム型ロボツトの該揺動アーム６の先端
に手首機構７を介して溶接ガン８を取付けたもの
を用い、又第３アンダ部溶接用ロボツト３−３と
しては、前後左右の２軸直線移動型ロボツト上に
昇降台９を介して前後１対に溶接ガン１０，１０
を取付けたものを用いた。
れた自動車車体ｗをアンダボデイａの水抜孔ｅに
嵌合する位置決めピン１ａで位置決めして昇降す
るリフト装置１と、その上方の機枠２とを備えら
るもので、更に第１増打ステーシヨンST１に
は、車体ｗのアンダボデイａとサイドメンバｂと
の前部Ａ点と、後部のＢ点との増打溶接を行う前
後１対の第１第２アンダ部溶接用ロボツト３−
１，３−２を第３図に示す如く左右両側に床置に
して配置し、又第２増打ステーシヨンST２に
は、アンダボデイａとサイドメンバｂとの中間部
Ｃ点の増打溶接を行う第３アンダ部溶接用ロボツ
ト３−３を第４図に示す如く左右両側に床置にし
て配置した。これらロボツト３−１，３−２，３
−３は工業用汎用ロボツトにすることも可能であ
るが、図示のものでは第１第２アンダ部溶接用ロ
ボツト３−１，３−２として、左右方向に進退自
在のテーブル４と、該テーブル４上の回転台５
と、該回転台５の頂部の揺動アーム６とを有する
３軸のアーム型ロボツトの該揺動アーム６の先端
に手首機構７を介して溶接ガン８を取付けたもの
を用い、又第３アンダ部溶接用ロボツト３−３と
しては、前後左右の２軸直線移動型ロボツト上に
昇降台９を介して前後１対に溶接ガン１０，１０
を取付けたものを用いた。
以上は従来のものと特に異らないが、本発明に
よれば例えば第１増打ステーシヨンST１で自動
車車体ｗのドア取付用開口部と、フロントウイン
ド開口部との各開口部周縁の増打溶接を行い得ら
れるよう、該第１増打ステーシヨンST１に、そ
の上方の機枠２に吊持して前後の各ドア取付用開
口部の周縁Ｄ点を増打溶接する前後１対の第１開
口部溶接用ロボツト１１−１，１１−１を左右両
側に配置すると共に、該機枠２に吊持してフロン
トウインド開口部の周縁Ｅ点を増打溶接する第２
開口部溶接用ロボツト１１−２を左右方向中間の
前方部分に配置した。
よれば例えば第１増打ステーシヨンST１で自動
車車体ｗのドア取付用開口部と、フロントウイン
ド開口部との各開口部周縁の増打溶接を行い得ら
れるよう、該第１増打ステーシヨンST１に、そ
の上方の機枠２に吊持して前後の各ドア取付用開
口部の周縁Ｄ点を増打溶接する前後１対の第１開
口部溶接用ロボツト１１−１，１１−１を左右両
側に配置すると共に、該機枠２に吊持してフロン
トウインド開口部の周縁Ｅ点を増打溶接する第２
開口部溶接用ロボツト１１−２を左右方向中間の
前方部分に配置した。
該各開口部溶接用ロボツト１１−１，１１−２
は、夫々両開口部に向つて進退自在の支持アーム
１２の先端に360゜回転自在のガン取付アーム１
３を径方向に伸縮自在に備えるものに構成され
る。この型式のロボツトは、本願出願人が先に特
願昭56−61487号で提案したものであり、その詳
細は第５図及び第６図に示す通りで、シリンダ１
４により進退される前記支持アーム１２の先端に
取付けた保持枠１５に、これに挿設した駆動軸１
６で回動駆動される回動枠１７を取付け、該回動
枠１７に径方向に伸縮自在に前記ガン取付アーム
１３を支持させて、該アーム１３の先端に溶接ガ
ン１８を取付けて成るもので、該アーム１３は該
回動枠１７上のシリンダ１９で駆動されるピニオ
ン２０に咬合するラツク２１を備えて、これより
伸縮されるものとし、かくて該アーム１３に回動
枠１７による360゜の回転を与えつつこれに径方
向の伸縮動を与えて、第７図に示す如く開口部周
縁の全周に亘る増打溶接を行い得られるようにし
た。
は、夫々両開口部に向つて進退自在の支持アーム
１２の先端に360゜回転自在のガン取付アーム１
３を径方向に伸縮自在に備えるものに構成され
る。この型式のロボツトは、本願出願人が先に特
願昭56−61487号で提案したものであり、その詳
細は第５図及び第６図に示す通りで、シリンダ１
４により進退される前記支持アーム１２の先端に
取付けた保持枠１５に、これに挿設した駆動軸１
６で回動駆動される回動枠１７を取付け、該回動
枠１７に径方向に伸縮自在に前記ガン取付アーム
１３を支持させて、該アーム１３の先端に溶接ガ
ン１８を取付けて成るもので、該アーム１３は該
回動枠１７上のシリンダ１９で駆動されるピニオ
ン２０に咬合するラツク２１を備えて、これより
伸縮されるものとし、かくて該アーム１３に回動
枠１７による360゜の回転を与えつつこれに径方
向の伸縮動を与えて、第７図に示す如く開口部周
縁の全周に亘る増打溶接を行い得られるようにし
た。
図面で２２は駆動軸１６を駆動するシリンダ、
２３は保持枠１５を支持アーム１２に対し支軸２
４を支点にして傾動するシリンダを示す。
２３は保持枠１５を支持アーム１２に対し支軸２
４を支点にして傾動するシリンダを示す。
以上の如く構成された各開口部溶接用ロボツト
１１−１，１１−２は、工業用汎用ロボツトの如
く支持アーム自体に多軸の運動機能を持たせるも
のと異り、支持アーム１２は単に進退自在とする
だけでその先端のガン取付アーム１３に径方向の
伸縮動を与えるものであるから、小型軽量に得ら
れ、これを機枠２に吊持して上記の如く配置する
ことが可能になるのである。
１１−１，１１−２は、工業用汎用ロボツトの如
く支持アーム自体に多軸の運動機能を持たせるも
のと異り、支持アーム１２は単に進退自在とする
だけでその先端のガン取付アーム１３に径方向の
伸縮動を与えるものであるから、小型軽量に得ら
れ、これを機枠２に吊持して上記の如く配置する
ことが可能になるのである。
かくて第１溶接ステーシヨンST１では、第１
第２アンダ部溶接用ロボツト３−１，３−２によ
るアンダボデイａとサイドメンバｂとの前部と後
部の増打溶接に加えて、第１第２開口部溶接用ロ
ボツト１１−１，１１−２によるドア取付用開口
部とフロントウインド開口部との各周縁の増打溶
接が併行して行われる。
第２アンダ部溶接用ロボツト３−１，３−２によ
るアンダボデイａとサイドメンバｂとの前部と後
部の増打溶接に加えて、第１第２開口部溶接用ロ
ボツト１１−１，１１−２によるドア取付用開口
部とフロントウインド開口部との各周縁の増打溶
接が併行して行われる。
そして第２増打ステーシヨンST２に、前記し
た床置の第３アンダ部溶接用ロボツト３−３に加
え、その上方の機枠２に吊持して左右両側のアツ
パー部溶接用ロボツト２５を配置し、アンダボデ
イａとサイドメンバｂとの中間部Ｃ点の増打溶接
に併行して、該アツパー部溶接用ロボツト２５に
よるルーフパネルｃとサイドメンバｂとのＦ点の
増打溶接が行い得られるようにし、増打ラインの
可及的短縮化を図れるようにした。該アツパー部
溶接用ロボツト２５は、前後左右の２軸直線移動
型ロボツトに昇降自在のアーム２６を介して溶接
ガン２７を取付けたものを用いた。以上の配置に
よれば、第１開口部溶接用ロボツト１１−１と同
一の第１増打ステーシヨンST１に配置した場
合、これに対し当接等の動作上の干渉を生ずる可
能性のある第３アンダ部溶接用ロボツト３−３及
びアツパー部溶接用ロボツト２５が第２増打ステ
ーシヨンST２に配置され、互の動作干渉を生ず
る虞れがなく各ロボツトの動作設定が容易にな
る。
た床置の第３アンダ部溶接用ロボツト３−３に加
え、その上方の機枠２に吊持して左右両側のアツ
パー部溶接用ロボツト２５を配置し、アンダボデ
イａとサイドメンバｂとの中間部Ｃ点の増打溶接
に併行して、該アツパー部溶接用ロボツト２５に
よるルーフパネルｃとサイドメンバｂとのＦ点の
増打溶接が行い得られるようにし、増打ラインの
可及的短縮化を図れるようにした。該アツパー部
溶接用ロボツト２５は、前後左右の２軸直線移動
型ロボツトに昇降自在のアーム２６を介して溶接
ガン２７を取付けたものを用いた。以上の配置に
よれば、第１開口部溶接用ロボツト１１−１と同
一の第１増打ステーシヨンST１に配置した場
合、これに対し当接等の動作上の干渉を生ずる可
能性のある第３アンダ部溶接用ロボツト３−３及
びアツパー部溶接用ロボツト２５が第２増打ステ
ーシヨンST２に配置され、互の動作干渉を生ず
る虞れがなく各ロボツトの動作設定が容易にな
る。
尚、図示のものでは第１増打ステーシヨンST
１に、上記と同様のアーム型ロボツトを用いたト
ランクルーム部の増打溶接を行う溶接用ロボツト
２８を機枠２に吊持して左右両側に配置し、又第
２増打ステーシヨンST２に、直線移動型ロボツ
トを用いたアンダボデイａとサイドメンバｂとの
最後尾Ｇ点の増打溶接を行う溶接用ロボツト２９
を床置にして左右両側と、更に上記アーム型ロボ
ツトを用いたバツクウインド隅部の増打溶接を行
う溶接用ロボツト３０と、ダツシユアツパーｄと
アンダボデイａとのＨ点の増打溶接を行う溶接用
ロボツト３１とを機枠２に吊持して左右方向中間
の後方部分と前方部分とに配置した。
１に、上記と同様のアーム型ロボツトを用いたト
ランクルーム部の増打溶接を行う溶接用ロボツト
２８を機枠２に吊持して左右両側に配置し、又第
２増打ステーシヨンST２に、直線移動型ロボツ
トを用いたアンダボデイａとサイドメンバｂとの
最後尾Ｇ点の増打溶接を行う溶接用ロボツト２９
を床置にして左右両側と、更に上記アーム型ロボ
ツトを用いたバツクウインド隅部の増打溶接を行
う溶接用ロボツト３０と、ダツシユアツパーｄと
アンダボデイａとのＨ点の増打溶接を行う溶接用
ロボツト３１とを機枠２に吊持して左右方向中間
の後方部分と前方部分とに配置した。
図面で３２は自動車車体ｗを搬送する台車、３
３はレールを示す。
３はレールを示す。
次いで以上の装置を全体作動を説明するに、仮
結合された自動車車体ｗが第１増打ステーシヨン
ST１に搬入されると、先ずリフト装置１が作動
して該車体ｗが所定位置に上昇され、次いで該ス
テーシヨンST１に配置する各ロボツト３−１，
３−２，１１−１，１１−２，２８が待機位置か
ら所定の加工位置に移動して各部の増打溶接が行
われる。
結合された自動車車体ｗが第１増打ステーシヨン
ST１に搬入されると、先ずリフト装置１が作動
して該車体ｗが所定位置に上昇され、次いで該ス
テーシヨンST１に配置する各ロボツト３−１，
３−２，１１−１，１１−２，２８が待機位置か
ら所定の加工位置に移動して各部の増打溶接が行
われる。
増打溶接が完了すると、各ロボツト３−１，３
−２，１１−１，１１−２，２８が待機位置に戻
り、自動車車体ｗはリフト装置１で下降されて第
２増打ステーシヨンST２に搬送され、該ステー
シヨンST２のリフト装置１で再び所定位置に上
昇され、該ステーシヨンST２に配置する各ロボ
ツト３−３，２５，２９，３０，３１による各部
の増打溶接が行われ、この増打溶接が完了すると
該車体ｗはリフト装置１で下降されて第２増打ス
テーシヨンST２から搬出され、以上の作動が繰
返される。
−２，１１−１，１１−２，２８が待機位置に戻
り、自動車車体ｗはリフト装置１で下降されて第
２増打ステーシヨンST２に搬送され、該ステー
シヨンST２のリフト装置１で再び所定位置に上
昇され、該ステーシヨンST２に配置する各ロボ
ツト３−３，２５，２９，３０，３１による各部
の増打溶接が行われ、この増打溶接が完了すると
該車体ｗはリフト装置１で下降されて第２増打ス
テーシヨンST２から搬出され、以上の作動が繰
返される。
このように本発明によるときは、自動車車体の
開口部周縁の増打溶接を行う開口部溶接用ロボツ
トとして、開口部に向つて伸縮自在の支持アーム
の先端に360゜回転自在のガン取付アームを径方
向に伸縮自在に備えるロボツトを用いるもので、
これによればガン取付アームの回転と伸縮動とで
非真円形ループ形状の開口部周縁の能率的な増打
溶接を行い得られて且つ従来の工業用汎用ロボツ
トに比し著しく小型となり、これをアンダボデイ
とサイドメンバとの増打溶接を行うアンダ部溶接
用ロボツトを床置にして配置する増打ステーシヨ
ンの上方の機枠に吊持して配置することにより、
開口部周縁の増打溶接を行う専用の増打ステーシ
ヨンを省略して増打ラインの短縮化を図ることが
可能となり、更に第２発明によれば、アンダボデ
イとサイドメンバとの前部と後部の増打溶接を行
う第１増打ステーシヨンに、ドア取付用とフロン
トウインドとの各開口部周縁の増打溶接を行う上
記のロボツトを用いた各開口部溶接用ロボツトを
機枠に吊持して配置すると共に、アンダボデイと
サイドメンバとの中間部の増打溶接を行う第２増
打ステーシヨンに、ルーフパネルとサイドメンバ
との増打溶接を行うアツパー部溶接用ロボツトを
機枠に吊持して配置するもので増打ラインが可及
的に短縮され、且つロボツト相互の動作干渉を生
ずる可能性のあるロボツトは第１増打ステーシヨ
ンと第２増打ステーシヨンとに分離して配置さ
れ、各ロボツトの動作設定が容易になる効果を有
する。
開口部周縁の増打溶接を行う開口部溶接用ロボツ
トとして、開口部に向つて伸縮自在の支持アーム
の先端に360゜回転自在のガン取付アームを径方
向に伸縮自在に備えるロボツトを用いるもので、
これによればガン取付アームの回転と伸縮動とで
非真円形ループ形状の開口部周縁の能率的な増打
溶接を行い得られて且つ従来の工業用汎用ロボツ
トに比し著しく小型となり、これをアンダボデイ
とサイドメンバとの増打溶接を行うアンダ部溶接
用ロボツトを床置にして配置する増打ステーシヨ
ンの上方の機枠に吊持して配置することにより、
開口部周縁の増打溶接を行う専用の増打ステーシ
ヨンを省略して増打ラインの短縮化を図ることが
可能となり、更に第２発明によれば、アンダボデ
イとサイドメンバとの前部と後部の増打溶接を行
う第１増打ステーシヨンに、ドア取付用とフロン
トウインドとの各開口部周縁の増打溶接を行う上
記のロボツトを用いた各開口部溶接用ロボツトを
機枠に吊持して配置すると共に、アンダボデイと
サイドメンバとの中間部の増打溶接を行う第２増
打ステーシヨンに、ルーフパネルとサイドメンバ
との増打溶接を行うアツパー部溶接用ロボツトを
機枠に吊持して配置するもので増打ラインが可及
的に短縮され、且つロボツト相互の動作干渉を生
ずる可能性のあるロボツトは第１増打ステーシヨ
ンと第２増打ステーシヨンとに分離して配置さ
れ、各ロボツトの動作設定が容易になる効果を有
する。
第１図ａは自動車車体の分解状態の斜視図、第
１図ｂはその組立状態の斜視図、第２図は本発明
装置の１例の截断側面図、第３図は第２図の−
線截断面図、第４図は第２図の−線截断面
図、第５図は本発明装置に用いる開口部溶接用ロ
ボツトの側面図、第６図は該ロボツトに備えるガ
ン取付アームの部分截断面図、第７図は該ロボツ
トの作動を説明する線図である。 ST１，ST２……増打ステーシヨン、２……機
枠、３−１，３−２，３−３……アンダ部溶接用
ロボツト、１１−１，１１−２……開口部溶接用
ロボツト、１２……支持アーム、１３……ガン取
付アーム、２５……アツパー部溶接用ロボツト、
ｗ……自動車車体、ａ……アンダボデイ、ｂ……
サイドメンバ、ｃ……ルーフパネル。
１図ｂはその組立状態の斜視図、第２図は本発明
装置の１例の截断側面図、第３図は第２図の−
線截断面図、第４図は第２図の−線截断面
図、第５図は本発明装置に用いる開口部溶接用ロ
ボツトの側面図、第６図は該ロボツトに備えるガ
ン取付アームの部分截断面図、第７図は該ロボツ
トの作動を説明する線図である。 ST１，ST２……増打ステーシヨン、２……機
枠、３−１，３−２，３−３……アンダ部溶接用
ロボツト、１１−１，１１−２……開口部溶接用
ロボツト、１２……支持アーム、１３……ガン取
付アーム、２５……アツパー部溶接用ロボツト、
ｗ……自動車車体、ａ……アンダボデイ、ｂ……
サイドメンバ、ｃ……ルーフパネル。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 仮結合された自動車車体のアンダボデイとサ
イドメンバとの増打溶接を行うアンダ部溶接用ロ
ボツトを床置にして配置した増打ステーシヨンを
備える自動車車体の増打溶接装置において、該増
打ステーシヨンに、その上方の機枠に吊持して該
車体のドア取付用開口部その他の開口部周縁の増
打溶接を行う開口部溶接用ロボツトを配置し、該
開口部溶接用ロボツトは、該開口部に向つて進退
自在の支持アーム先端に360゜回転自在のガン取
付アームを径方向に伸縮自在に備えるものに構成
して成る自動車車体の増打溶接装置。 ２ 仮結合された自動車車体のアンダボデイとサ
イドメンバとの前部と後部の増打溶接を行う前後
１対の第１第２アンダ部溶接用ロボツトを左右両
側に床置にして配置した第１増打ステーシヨン
と、該アンダボデイとサイドメンバとの中間部の
増打溶接を行う第３アンダ部溶接用ロボツトを左
右両側に床置して配置した第２増打ステーシヨン
とを備える自動車車体の増打溶接装置において、
該第１増打ステーシヨンにその上方の機枠に吊持
してドア取付用開口部の周縁を増打溶接する第１
開口部溶接用ロボツトを左右両側に配置すると共
に、該機枠に吊持してフロントウインド開口部の
周縁の増打溶接を行う第２開口部溶接用ロボツト
を左右方向中間の前方部分に配置し、該各開口部
溶接用ロボツトを、該各開口部に向つて進退自在
の支持アームの先端に360゜回転自在のガン取付
アームを径方向に伸縮自在に備えるものに構成
し、更に該第２増打ステーシヨンに、その上方の
機枠に吊持してルーフパネルとサイドメンバとの
増打溶接を行うアツパー部溶接用ロボツトを左右
両側に配置したことを特徴とする自動車車体の増
打装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57001362A JPS58119474A (ja) | 1982-01-09 | 1982-01-09 | 自動車車体の増打溶接装置 |
| GB08236669A GB2114067B (en) | 1982-01-09 | 1982-12-23 | Welding together a temporarily assembled motor vehicle body |
| FR8222176A FR2522561B1 (fr) | 1982-01-09 | 1982-12-31 | Appareil de soudage complementaire pour caisse d'automobile |
| DE19833300399 DE3300399A1 (de) | 1982-01-09 | 1983-01-07 | Zusaetzliche schweissvorrichtung fuer einen kraftwagenkoerper |
| US06/456,349 US4606488A (en) | 1982-01-09 | 1983-01-07 | Welding apparatus for a motorcar body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57001362A JPS58119474A (ja) | 1982-01-09 | 1982-01-09 | 自動車車体の増打溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58119474A JPS58119474A (ja) | 1983-07-15 |
| JPS6116557B2 true JPS6116557B2 (ja) | 1986-05-01 |
Family
ID=11499377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57001362A Granted JPS58119474A (ja) | 1982-01-09 | 1982-01-09 | 自動車車体の増打溶接装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4606488A (ja) |
| JP (1) | JPS58119474A (ja) |
| DE (1) | DE3300399A1 (ja) |
| FR (1) | FR2522561B1 (ja) |
| GB (1) | GB2114067B (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2133749B (en) * | 1982-12-22 | 1986-03-19 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle body assembling system |
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| DE3536015C2 (de) * | 1984-10-16 | 1994-06-23 | Volkswagen Ag | Fertigungsstation für unterschiedliche Typen von Kraftfahrzeug-Karosserien |
| FR2580972B1 (fr) * | 1985-04-25 | 1989-12-15 | Sciaky Sa | Installation pour l'assemblage automatique de composants et, notamment, de composants de carrosseries de vehicules automobiles |
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| JPH0341904Y2 (ja) * | 1985-11-01 | 1991-09-03 | ||
| JPH0329274Y2 (ja) * | 1985-11-29 | 1991-06-21 | ||
| GB2206316B (en) * | 1987-03-28 | 1991-03-20 | Lamb Technicon Uk Operations C | Holding apparatus for a vehicle assembly line |
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| EP4578802A3 (en) | 2020-06-08 | 2025-09-17 | Comau LLC | Assembly material logistics system and methods |
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| US3744032A (en) * | 1971-07-15 | 1973-07-03 | Unimotion Inc | Stationary base programmed manipulator arrangement for continuously moving workpiece |
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-
1982
- 1982-01-09 JP JP57001362A patent/JPS58119474A/ja active Granted
- 1982-12-23 GB GB08236669A patent/GB2114067B/en not_active Expired
- 1982-12-31 FR FR8222176A patent/FR2522561B1/fr not_active Expired
-
1983
- 1983-01-07 DE DE19833300399 patent/DE3300399A1/de active Granted
- 1983-01-07 US US06/456,349 patent/US4606488A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3300399A1 (de) | 1983-07-14 |
| GB2114067B (en) | 1985-07-31 |
| US4606488A (en) | 1986-08-19 |
| JPS58119474A (ja) | 1983-07-15 |
| GB2114067A (en) | 1983-08-17 |
| FR2522561A1 (fr) | 1983-09-09 |
| DE3300399C2 (ja) | 1988-04-28 |
| FR2522561B1 (fr) | 1986-05-02 |
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