JPS6116574B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は組立ラインにおいてワークにパーツ供
給、検査等の種々の作業を行う作業装置の作業ユ
ニツトに関する。

一般にこの種の作業装置は、例えば特開昭54−
9358号に記載されている如く、次のように構成さ
れている。すなわち作業装置は、ワークを乗せて
移動する移動テーブルと、移動テーブルの近傍に
配置される複数の作業ユニツトとを備えている。
各作業ユニツトは、移動テーブル上のワークに対
して作業を行うようになつており、具体的には、
ワークに対するパーツ供給、検査（例えばパーツ
が所定位置に供給されているか否かの確認）、弱
い力によるかしめ及びパーツの圧入、移動テーブ
ルに対するワーク供給及び取出し等のいずれかを
行うようになつている。このような作業を行うた
めに、各作業ユニツトは、別の静止テーブル等に
固定される固定部分と、固定部分により移動自在
に支持される作動部分を備えている。作動部分に
は例えばチヤツクが取付けてあり、チヤツクによ
りパーツを保持した状態で、作動部分を移動させ
ることにより、パーツを例えばワークまで移送す
るようになつている。

ところが従来構造では、上記作動部分を移動さ
せるための機構として、作業装置に内蔵したモー
タをギヤ・カム機構等を介して作動部分に連結し
た構造が採用されている。

このように従来構造では、各作業ユニツトの作
動部分を駆動するための装置として、ギヤ・カム
機構が採用されているので、作業装置が大形・複
雑化してコストが高くなるという不具合があつ
た。

又、従来構造では、モータによりカム・ギヤ等
を介して１本又は２本の原動軸（中間駆動軸）を
駆動し、その原動軸を多数の作業ユニツトにギヤ
機構を介して連結している。従つて、個々の作業
ユニツトの取付位置は原動軸の位置や上記ギヤ機
構の構造により大幅に制限され、例えば原動軸か
ら遠く離れた位置や原動軸に極めて近い位置に作
業ユニツトを設置することができない。すなわち
ワークの流れを考慮した最適の位置に作業ユニツ
トを配置することが不可能になる場合がある。

しかも原動軸と作業ユニツトとを連結するギヤ
機構が嵩張り、又作業ユニツトの取付位置が制限
されるので、作業ユニツトを互いに近接させて設
置することができない。従つて１台の作業装置に
多数（例えば13個）の作業ユニツトを取り付ける
ことが不可能になり、個々の作業装置の作業能力
（工程数）が低いという不具合もあつた。

上述のモータ及びカム・ギヤ機構に代えてエア
ーシリンダーにより作業ユニツトを駆動するよう
にした装置も既に開発されている。その場合に
は、作業装置の取付位置に制限がなくなる。とこ
ろが各作業ユニツトにエアーシリンダーを設ける
こと自体、装置のコストアツプを招く。又エアー
シリンダーが嵩張るので、１台の作業装置に多数
の作業ユニツトを取り付けることができず、作業
能力（工程数）が比較的低いという不具合があつ
た。

本発明はボーデンワイヤーを利用して作業ユニ
ツトを駆動することにより上記従来の不具合を解
決しようとするもので、移動テーブルの近傍に複
数個設置されて移動テーブル上のワークに対して
作業を行うための作業ユニツトにおいて、作業ユ
ニツトに、該ユニツトのフレームを形成する固定
部分と、固定部分により正逆両方向に移動可能に
支持される作動部分と、作動部分の正逆両方向の
移動量を規制するストツパーと、作動部分を正方
向又は逆方向に付勢するばねとを設けるととも
に、作動部分に、該作動部分を正方向に作動させ
る第１ボーデンワイヤーの一端と、作動部分を逆
方向に作動させる第２ボーデンワイヤーの一端と
を連結し、作業ユニツトから離れた位置に上記両
ボーデンワイヤーの他端が連結される牽引機構を
設け、上記第１及び第２のワイヤーの内、駆動時
期が一致又は概ね一致するワイヤーを１組又は小
数組のワイヤー群にまとめ、各ワイヤー群をそれ
ぞれ１個の牽引機構に連結し、牽引機構の各ワイ
ヤー牽引部分と上記ワイヤーの間にばねを設けた
ことを特徴としており、次に図面により説明す
る。

本発明による作業ユニツトを採用した作業装置
の垂直断面略図である第１図において、基礎１上
に設置したケース２に軸受３，４を介して垂直な
筒軸５の下部が回転自在に支持され、筒軸５の上
端には環状の移動テーブル６が固定してあり、テ
ーブル６の外周部には円周方向に間隔を隔てて複
数個のワークＷ（１個のみ図示）が乗せてある。
ケース２内において筒軸５にはターレツト７が固
定され、ターレツト７に突設したカムフオロアー
８はローラギヤカム１０（又はバレルカム、グロ
ボイダルカム）に噛み合つている。１１はチエー
ン１２を介してカム１０及び後述するワイヤー牽
引機構１３を駆動する電動機で、電動機１１を作
動させると、カム１０、カムフオロアー８の作用
により筒軸５、テーブル６は間歇的に停止しなが
ら回転する。筒軸５内には下端がケース２に固定
された固定軸１５が配置してある。固定軸１５は
筒軸５の上方に突出しており、上端にはテーブル
６よりも小径の円形テーブル１６が固定してあ
る。円形テーブル１６の外周部上面には複数個の
作業ユニツト１７（１個のみ図示）が円周方向に
間隔を隔てて配置してある。

第１図の−断面拡大略図である第２図の如
く、作業ユニツト１７はテーブル１６から半径方
向外向（図の左方）に大きく突出した枠体１８を
備え、枠体１８の内側（テーブル１６の中心側で
第２図では右側）端部２０から内方に延びる板状
ブラケツト２１が４個の孔２２に挿通したボルト
２３によりテーブル１６に締着してある。枠体１
８の両側部２５はテーブル１６の円周方向に間隔
を隔てて水平かつ互に平行に延びており、両側部
２５の両端間をつなぐ内側端部２０及び外側端部
２６の間には側部２５と平行な２本の案内棒２７
が架設してある。各案内棒２７の両端は枠体端部
２０，２６の孔に嵌合し、外側端部２６のねじ孔
に螺合する止めねじ２４により固定してある。両
案内棒２７には２対（合計４個）のブツシユ２
８，２９を介して可動台３０（作動部分）が摺動
自在に嵌合している。可動台３０の両案内棒２７
間の部分には内側（右側）端面から可動台中央部
に至る２段孔３１が明いている。孔３１には棒状
ストリツパー３２の２段形状の外側端部が嵌合
し、垂直な止めピン３５により可動台３０に連結
してある。可動台３０が最も内側（右側）に移動
した図示の状態において、第２図の如くストリツ
パー３２の長さの中間部及び右端部は、枠体端部
２０からテーブル１６の中心側へ突出した筒ボス
３６の孔３７に入り込んでいる。孔３７のテーブ
ル１６中心側（図の右側）端部内面にはねじ３８
が設けてあり、ねじ３８にはテーブル１６中心側
からボルト状のストツパー４０が螺合している。
ストツパー４０のテーブル１６中心側端部に形成
した小径ねじ部４１にボーデンワイヤー４２（可
動台３０に対する第１ボーデンワイヤー）のアウ
ターチユーブ４３を固定するための固定金具４５
が螺合し、又大径ねじ部４６にはロツクナツト４
７がボス３６端面に圧接した状態で螺合してい
る。４８は大小径ねじ部４１，４６間に形成した
六角ナツト状（第３図）のフランジである。ボー
デンワイヤー４２のインナーケーブル４４はスト
ツパー４０内の孔を通つてストリツパー３２の穴
に嵌合し、ストリツパー３２のねじ５０により固
定されている。図示の状態において、ストリツパ
ー３２はストツパー４０に当接している。

４０ａは枠体端部２６のねじ孔に螺合するボル
ト状のストツパーである。ストツパー４０ａはス
トツパー４０と同様の構造で、ストツパー４０ａ
の可動台３０から離れた側の端部の小径ねじ部４
１ａにボーデンワイヤー４２ａ（可動台３０に対
する第２ボーデンワイヤー）のアウターチユーブ
４３ａを固定するための固定金具４５ａが螺合
し、大径ねじ部４６ａにはロツクナツト４７ａが
螺合している。４８ａは六角ナツト状のフランジ
である。ボーデンワイヤー４２ａのインナーケー
ブル４４ａはストツパー４０ａの孔を通つて可動
台３０の孔に嵌合し、止めねじ５０ａ（第３図）
により固定されている。可動台３０中央部には垂
直に延びるシリンダー５３が位置し、シリンダー
５３は可動台３０に設けた円弧状断面の１対の切
欠き５４，５４′に嵌合している。

第２図の−断面を示す第３図において、シ
リンダー５３は外周面上の溝に嵌合したスナツプ
リング５３ａと下端外周のねじ５５に螺合するナ
ツト５６により可動台３０に固定してある。シリ
ンダー５３の下半部内周にはブツシユ５７を介し
て垂直軸５８（作動部分）が摺動自在に嵌合し、
上端部内面のねじにはストツパー６０の下半部の
雄ねじ６１が螺合している。シリンダー５３の上
端近傍から中間部にかけて長手方向に延びる１対
のスリツト６２が直径方向に対向する位置に設け
てあり、図中右側のスリツト６２には水平な１個
のねじ６３が挿通され、ねじ６３はシリンダー５
３と軸５８の間に配置された環状のストツパー６
４をシリンダー５３に圧接させて固定してい
る。。６５はシリンダー５３のねじ孔に螺合する
ねじで、先端が軸５８外周面上の縦溝６７に入り
込んで軸５８の回転を防止している。６６はロツ
クナツトである。軸５８は上端面に垂直な小径穴
７２を備え、穴７２にはボーデンワイヤー７３
（軸５８に対する第１ボーデンワイヤー）のイン
ナーケーブル７４の先端が嵌合して止めねじ７５
により固定されている。ケーブル７４はストツパ
ー６０の孔を通つており、アウターチユーブ７６
はストツパー６０上端の雄ねじ部に螺合する固定
金具７７によりストツパー６０に固定してある。

軸５８の上端部には左側のスリツト６２を通つ
て外方へ突出したブラケツト６８がボルト６９に
より締着され、ブラケツト６８の先端部にはボー
デンワイヤー７３ａ（軸５８に対する第２ボーデ
ンワイヤー）のインナーケーブル７４ａの先端が
止めねじ７０により固定されている。シリンダー
５３の中間部にはブラケツト６８の真下の位置に
ブラケツト７１がボルト７１ａにより締着してあ
り、ブラケツト７１の先端部のねじ孔（図示せ
ず）にはボルト状のホルダー６０ａが下方からね
じ込まれている。ホルダー６０ａはストツパー６
０と概ね同様の構造を有しており、下端にはボー
デンワイヤー７３ａのアウターチユーブ７６ａが
固定金具７７ａにより固定されている。軸５８の
下端には図示されていないが例えばエアーチヤツ
ク、マグネツトチヤツク等が取り付けられる。

第１図のワイヤー牽引機構１３の一部切欠き拡
大図である第４図の如く、例えば第２図の可動台
３０に連結した１対のボーデンワイヤー４２，４
２ａのアウターチユーブ４３，４３ａの他端はナ
ツト状の固定金具７９，８０によりボルト状のホ
ルダー８１，８２に固定され、両ホルダー８１，
８２は垂直な板状のフレーム部分８３，８３ａの
ねじ孔に螺合している。両インナーケーブル４
４，４４ａはホルダー８１，８２の孔を通つて図
の右方へ延び、先端はホルダー８１，８２と略同
芯の筒状ホルダー８４，８５に固定してある。ホ
ルダー８４，８５はホルダー８４，８５と直角な
水平ロツド８７，８８の孔に摺動自在に嵌合し、
ホルダー８４，８５の段部８９，９０とロツド８
７，８８の間には圧縮コイルばね９１，９２が縮
設してある。

上記水平ロツド８７，８８はそれぞれ長手方向
に間隔を隔てて多数の孔を備えており、各孔にホ
ルダー８４又は８５が第４図の如く摺動自在に嵌
合している。第４図にはホルダー８４，８５がそ
れぞれ１個だけ図示されているが、図示されてい
ない他のホルダー８４，８５も、図示のホルダー
８４，８５と同様に構成されており、それぞれ段
部８９，９０を備えるとともに、圧縮コイルスプ
リング９１，９２が併設されている。

前述の如く作業ユニツト１７は複数個設けてあ
り、図示の作業ユニツト１７以外の作業ユニツト
の作動部分（可動台や可動軸）から延びるボーデ
ンワイヤーは図示されていない部分において、別
のホルダー８１，８２，８４，８５に連結されて
いる。又第３図の軸５８を駆動するためのボーデ
ンワイヤー７３，７３ａも、図示されていない部
分において、別のホルダー８１，８２，８４，８
５に連結されている。なお牽引機構１３を２台設
け、一部の作動部分（例えば可動台３０）に接続
するボーデンワイヤーを、それ以外の作動部分
（例えば軸５８）に接続するボーデンワイヤーと
は別の牽引機構に連結することもできる。

ロツド８７，８８の両端は上下に延びる１対の
アーム９３（一方のみ図示）の上端部及び下端部
に回転自在に支持されている。アーム９３の中間
部はロツド８７，８８と平行な共通軸９７にブツ
シユ９４を介して回転自在に支持されている。軸
９７の両端は１対の垂直な板状フレーム１００に
固定してある。アーム９３の下端部近傍には軸９
７と平行なボルト１０５及びナツトにより環状の
カムフオロアー１０６が締着してある。カムフオ
ロアー１０６は軸９７と平行な原動軸１１２に固
定した板カム１１３に当接している。原動軸１１
２は軸受を介して側フレーム１００に支持されて
いる。軸１１２にはスプロケツト１１６が固定さ
れ、スプロケツト１１６には第１図のチエーン１
２が掛かつている。なおアーム９３にはカムフオ
ロアー１０６がカム１１３に当接する方向にアー
ム９３を付勢するリターンスプリング（図示せ
ず）が連結してある。

次に動作を説明する。第４図のアーム９３は図
示されていないリターンスプリングに引張られて
常にカム１１３に当接している。従つて第１図の
電動機１１によりチエーン１２を介して第４図の
カム１１３を矢印Ｒ方向に回転させると、カム１
１３の回転にともなつて、アーム９３は共通軸９
７を中心にして実線で示す位置と２点鎖線９３′
で示す位置の間で揺動する。

アーム９３が実線で示す位置にある場合、ロツ
ド８７やホルダー８４はアウターチユーブ４３の
ホルダー８１から最も離れた位置にあり、ロツド
８８やホルダー８５はアウターチユーブ４３ａの
ホルダー８２に最も接近した位置にある。従つて
アーム９３が実線で示す位置にある場合、アーム
９３はロツド８７やホルダー８４を介してケーブ
ル４４を最大限に引つ張つており、又ロツド８８
やホルダー８５を介してケーブル４４ａを最大限
に緩めている。

アーム９３が２点鎖線９３′で示す位置にある
場合、ロツド８７やホルダー８４はアウターチユ
ーブ４３のホルダー８１に最も接近した位置にあ
り、ロツド８８やホルダー８５はアウターチユー
ブ４３ａのホルダー８２から最も離れた位置にあ
る。従つてアーム９３が２点鎖線９３′で示す位
置にある場合、アーム９３はロツド８７やホルダ
ー８４を介してケーブル４４を最大限に緩めてお
り、又ロツド８８やホルダー８５を介してケーブ
ル４４ａを最大限に引つ張つている。

無論、アーム９３が実線で示す位置から２点鎖
線で示す位置まで移動する場合、アーム９３から
ケーブル４４に及ぼされる引張力は減少し、アー
ム９３からケーブル４４ａに及ぼされる引張力は
増加する。又アーム９３が２点鎖線で示す位置か
ら実線で示す位置まで移動する場合、アーム９３
からケーブル４４に及ぼされる引張力は増加し、
アーム９３からケーブル４４ａに及ぼされる引張
力は減少する。

又第３図のケーブル７４及び７４ａやその他の
ケーブルも図示されていないホルダー８４，８５
やアーム９３の作用により、上記ケーブル４４，
４４ａの場合と同様に引張状態が変化する。

そして、上述の如くケーブル４４に対する引張
力が減少してケーブル４４ａに対する引張力が増
加すると、可動台３０はケーブル４４ａに引張ら
れて案内棒２７上をストツパー４０ａに当たる位
置（第３図の軸５８′の位置）まで移動する。そ
の際、可動台３０の停止位置はストツパー４０ａ
を回してその位置を移動させることにより調節で
きる。次にケーブル４４ａの張力を減少させると
共にケーブル４４を引つ張ると、ストリツパー３
２を介して可動台３０はストリツパー３２がスト
ツパー４０に当接する位置（図示の位置）まで戻
される。その際、可動台３０の停止位置はストツ
パー４０を回して孔３７に対するストツパー４０
の嵌入量を変えることにより調節できる。

第３図においてアーム９３が揺動してケーブル
７４の張力を減少させると共にケーブル７４ａを
引つ張ると、軸５８は上端近傍の段部７９がスト
ツパー６４に当たる位置まで下降する。その際、
軸５８の停止位置はねじ６３を操作してストツパ
ー６４の上下位置を変えることにより調節でき
る。次にケーブル７４ａの張力を減少させると共
にケーブル７４を上方へ引つ張ると、軸５８は上
端がストツパー６０に当接する位置（図示の位
置）まで戻される。その際、軸５８の停止位置は
ストツパー６０を回してシリンダー５３内への嵌
入量を変えることにより調節できる。なお図示さ
れていない他の作業ユニツトの作動部分も同様に
ケーブルにより駆動される。

上述の作業ユニツト１７の具体的な作業は例え
ば次の通りである。第３図においてまず可動台３
０を最も外方へ寄せた状態で軸５８が下降し（行
程M₁）、軸５８の下端に取り付けた例えばエアー
チヤツクが対応する位置にあるパーツ（図示せ
ず）を保持すると、軸５８が上昇し（M₂）、可動
台３０が内方へ移動し（M₃）、次に軸５８が下降
して（M₄）チヤツクがワークＷ（第１図）にパー
ツを供給し、供給が完了すると軸５８が上昇し
（M₅）、可動台３０が外方へ移動し（M₆）、以後同
様の作業を繰り返す。なおパーツの保持、供給に
支障が出ない場合には、軸５８と可動台３０を同
時に作動させることもできる。第１図のテーブル
６は上述の１作業サイクル毎に新たなワークＷが
作業ユニツト１７の真下で停止するよう間歇的に
回転し、又ユニツト１７による作業が完了したワ
ークＷは後続する作業ユニツトの作業位置（例え
ば真下）へ送られる。上記パーツは適当な機構に
よりあらかじめ軸５８′の下方に搬送されてきて
いる。

次に第４図によりワイヤー牽引機構１３につい
て更に詳細に説明する。第４図の状態において、
アーム９３はケーブル４４を逆矢印Ｆ方向に最大
限に引つ張つており、その状態からカム１１３が
矢印Ｒ方向に回転すると、アーム９３はリターン
スプリング（図示せず）の収縮力により共通軸９
７を中心にして矢印Ｆ方向に符号９３′の位置ま
で揺動し、それまでアーム９３からロツド８７、
ばね９１、ホルダー８４を介してケーブル４４に
加えられていた逆Ｆ方向の引張力が減少すると共
に、ホルダー８５を介してケーブル４４ａが引つ
張られる。そうすると、先に説明したように第２
図の可動台３０が外方へ移動すると共に、可動台
３０がケーブル４４を第４図の矢印Ｆ方向に引つ
張り、ホルダー８４が矢印Ｆ方向に符号８４′の
位置まで移動する。なおケーブル４４に対する引
張力が減少すると、ケーブル４４は両ホルダー８
１，８４′の間で弛もうとするが、ケーブル４４
は第４図のばね９１により引つ張られているの
で、ケーブル４４が弛むことはない。カム１１３
が更に回転すると、アーム９３は逆矢印Ｆ方向に
揺動して実線で示した姿勢まで戻り、ケーブル４
４は逆矢印Ｆ方向に引つ張られると共にケーブル
４４ａの引張力が減少し、第２図の可動台３０は
図示の位置まで戻る。

上述の如くアーム９３に対応して可動台３０は
移動するが、その場合ばね９１，９２の相対的な
特性を変えることによりアーム９３の揺動時期に
対する可動台３０の移動時期を調節することがで
きる。すなわち、ばね９１として例えば自由状態
において長いばねを大きく圧縮して使用し、アー
ム９３が第４図の実線の姿勢から矢印Ｆ方向に揺
動を開始してばね９１が多少伸長した場合でも、
ばね９１の反発力がばね９２の反発力と同一（摩
擦力は無視する）又はそれを上回つているように
すると、アーム９３が更に所定量揺動した後でな
いと可動台３０は移動を開始しない。これとは逆
にばね９１として例えば弱いばねを使用し、第４
図の状態においてばね９１の反発力がばね９２の
反発力と一致するようにすると、アーム９３の矢
印Ｆ方向の揺動開始と同時に可動台３０も移動を
開始する。又アーム９３が第４図の２点鎖線９
３′の姿勢にあり、第２図の可動台３０がストツ
パー４０ａに当接した状態において、ばね９２の
反発力がばね９１の反発力を上回るようにする
と、アーム９３が逆Ｆ方向に揺動を開始しても、
ばね９１が圧縮されるだけで、可動台３０はアー
ム９３が所定量揺動するまで移動を開始しない。
これとは逆に上記引張開始時の両ばね９１，９２
の反発力を一致させておくと、アーム９３と可動
台３０の逆Ｆ方向の移動開始時期は一致する。こ
のように可動台３０の移動時期はばね９１，９２
により調節され、又同様に他の作業ユニツトの作
動部分はいずれも対応するばねにより作動時期が
調節してある。

以上説明したように本発明によるとボーデンワ
イヤー４２，４２ａ，７３，７３ａにより作業ユ
ニツト１７を駆動するようにしたので、従来のよ
うにカム機構を介して作業ユニツトを駆動した
り、エアーシリンダーにより作業ユニツトを駆動
する場合に比べ、作業ユニツト１７の構造を簡単
化することができ、装置コストを低減することが
できる。又作業ユニツト１７を小形化できるの
で、１台の作業装置に多数（例えば13個以上）の
作業ユニツト１７を取り付けることが可能にな
り、個々の作業装置の作業能力（工程数）を増す
ことができる。作業ユニツト１７の取付位置は自
由であり、ワークＷの流れを考慮した最適の位置
に作業ユニツト１７を配置することができる。

更に本発明においては、同期又は概ね同期して
作動する作業ユニツト１７の作動部分（例えば可
動台３０）に連結する多数のワイヤーを１本又は
小数本のアーム９３（牽引部分）によりまとめて
引つ張るようにしたので、牽引機構１３の構造が
簡単になり、この点においても装置コストを低減
することができる。

更に本発明では、牽引機構１３のワイヤー牽引
部分とワイヤー４２（ケーブル４４，４４ａ）の
間にばね９１，９２を設けたので、両ばね９１，
９２の特性を適当に選ぶことにより、各作動部分
の作動時期を個々に調整できる。従つて複数本の
ワイヤーを共通のアーム９３で引つ張るようにし
たにもかかわらず、全作動部分を最適のタイミン
グで駆動することができる。

なお本発明を具体化する場合には、第２図のワ
イヤー４２，４２ａ及び可動台３０等を廃止し
て、第３図の軸５８を単に上下方向にだけ移動さ
せることもでき、又ワイヤー７３，７３ａ、シリ
ンダー５３等を廃止して、軸５８を水平方向にだ
け移動させることもできる。回動式あるいはチヤ
ツク式の作業ユニツトに本発明を適用することも
できる。

更に本発明においては、第４図のカム１１３に
代えて、ソレノイドやエアーシリンダー等により
ワイヤー群を引つ張るようにすることもできる。
ワークを乗せた移動テーブルが間歇的に停止しな
がら直線的に移動する形式の作業装置や、移動テ
ーブルが連続的に移動する形式の作業装置に本発
明を適用することもできる。例えば第１図の移動
テーブル６の半径方向外方に別のフレームを介し
て作業ユニツト１７を設置することもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による作業ユニツトを採用した
作業装置の垂直断面略図、第２図は第１図の−
断面拡大略図、第３図は第２図の−断面
図、第４図は第１図の一部切欠き拡大部分図であ
る。 ６…移動テーブル、１３…牽引機構、１７…作
業ユニツト、３０，５８…可動台と軸（作動部
分）、４０，４０ａ，６０，６４…ストツパー、
４２，４２ａ，７３，７３ａ…ボーデンワイヤ
ー、Ｗ…ワーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動テーブルの近傍に複数個設置されて移動
   テーブル上のワークに対して作業を行うための作
   業ユニツトにおいて、作業ユニツトに、該ユニツ
   トのフレームを形成する固定部分と、固定部分に
   より正逆両方向に移動可能に支持される作動部分
   と、作動部分の正逆両方向の移動量を規制するス
   トツパーとを設けるとともに、作動部分に、該作
   動部分を正方向に作動させる第１ボーデンワイヤ
   ーの一端と、作動部分を逆方向に作動させる第２
   ボーデンワイヤーの一端とを連結し、作業ユニツ
   トから離れた位置に上記両ボーデンワイヤーの他
   端が連結される牽引機構を設け、上記第１及び第
   ２のワイヤーの内、駆動時期が一致又は概ね一致
   するワイヤーを１組又は小数組のワイヤー群にま
   とめ、各ワイヤー群をそれぞれ１個の牽引機構に
   連結し、牽引機構の各ワイヤー牽引部分と上記ワ
   イヤーの間にばねを設けたことを特徴とする作業
   ユニツト。