JPS6144617B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は組立ラインにおいてワークにパーツ供
給、検査等の種々の作業を行う作業装置の作業ユ
ニツトに関する。

一般にこの種の作業装置は、例えば特開昭54−
9358号に記載されている如く、次のように構成さ
れている。すなわち作業装置は、ワークを乗せて
移動する移動テーブルと、移動テーブルの近傍に
配置される複数の作業ユニツトとを備えている。
各作業ユニツトは、移動テーブル上のワークに対
して作業を行うようになつており、具体的には、
ワークに対するパーツ供給、検査（例えばパーツ
が所定位置に供給されているか否かの確認）、弱
い力によるかしめ及びパーツの圧入、移動テーブ
ルに対するワーク供給及び取出し等のいずれかを
行うようになつている。このような作業を行うた
めに、各作業ユニツトは、別の静止テーブル等に
固定される固定部分と、固定部分により移動自在
に支持される作業部分とを備えている。作動部分
には例えばチヤツクが取り付けてあり、チヤツク
によりパーツを保持した状態で、作動部分を移動
させることにより、パーツを例えばワークまで移
動させるようになつている。

ところが従来構造では、上記作動部分を移動さ
せるための機構として、作業装置に内蔵したモー
タをギヤ・カム機構等を介して作動部分に連結し
た構造が採用されている。

このように従来構造では、各作業ユニツトの作
動部分を駆動するための装置として、ギヤ・カム
機構が採用されているので、作業装置が大形・複
雑化してコストが高くなるという不具合があつ
た。

又、従来構造では、モータによりカム・ギヤ等
を介して１本又は２本の原動軸（中間駆動軸）を
駆動し、その原動軸を多数の作業ユニツトにギヤ
機構を介して連結している。従つて、個々の作業
ユニツトの取付位置は原動軸の位置や上記ギヤ機
構の構造により大幅に制限され、例えば原動軸か
ら遠く離れた位置や原動軸に極めて近い位置に作
業ユニツトを設置することができない。すなわち
ワークの流れを考慮した最適の位置に作業ユニツ
トを配置することが可能になる場合がある。

しかも原動軸と作業ユニツトとを連結するギヤ
機構が嵩張り、又、作業ユニツトの取付位置が制
限されるので、作業ユニツトを互いに近接させて
設置することができない。従つて１台の作業装置
に多数（例えば13個）の作業ユニツトを取り付け
ることが不可能になり、個々の作業装置の作業能
力（工程数）が低いという不具合もあつた。

上述のモータ及びカム・ギヤ機構に代えてエア
ーシリンダーにより作業ユニツトを駆動するよう
にした装置も既に開発されている。その場合に
は、作業装置の取付位置に制限がなくなる。とこ
ろが各作業ユニツトにエアーシリンダーを設ける
こと自体、装置のコストアツプを招く。又エアー
シリンダーが嵩張るので、１台の作業装置に多数
の作業ユニツトを取り付けることができず、作業
能力（工程数）が比較的低いという不具合があつ
た。

本発明はボーデンワイヤーを利用して作業ユニ
ツトを駆動することにより上記従来の不具合を解
決しようとするもので、移動テーブルの近傍に複
数個設置されて移動テーブル上のワークに対して
作業を行うための作業ユニツトにおいて、作業ユ
ニツトに、該ユニツトのフレームを形成する固定
部分と、固定部分により正逆両方向の移動量を規
制するストツパーと、作動部分を正方向又は逆方
向に付勢するばねとを設けるとともに、作動部分
にボーデンワイヤーの一端を連結し、作業ユニツ
トから離れた位置に上記ボーデンワイヤーの他端
が連結される牽引機構を設け、牽引機構のワイヤ
ー牽引部分と上記ワイヤーの間にばねを設け、上
記牽引機構により作動部分を逆方向又は正方向に
付勢するようにしたことを特徴としており、次に
図面により説明する。

本発明による作業ユニツトを採用した作業装置
の垂直断面略図である第１図において、基礎１上
に設置したケース２に軸受３，４を介して垂直な
筒軸５の下部が回転自在に支持され、筒軸５の上
端には環状の移動テーブル６が固定してあり、テ
ーブル６の外周部には円周方向に間隔を隔てて複
数個のワークＷ（１個のみ図示）が乗せてある。
ケース２内において筒軸５にはターレツト７が固
定され、ターレツト７に突設したカムフオロアー
８はローラギヤカム１０（又はバレルカム、グロ
ボイダルカム）に噛み合つている。１１はチエー
ン１２を介してカム１０及び後述するワイヤー牽
引機構１３を駆動する電動機で、電動機１１を作
動させると、カム１０、カムフオロアー８の作用
により筒軸５、テーブル６は間歇的に停止しなが
ら回転する。筒軸５内には下端がケース２に固定
された固定軸１５が配置してある。固定軸１５は
筒軸５の上方に突出しており、上端にはテーブル
６よりも小径の円形テーブル１６が固定してあ
る。円形テーブル１６の外周部上面には複数個の
作業ユニツト１７（１個のみ図示）が円周方向に
間隔を隔てて配置してある。

第１図の―断面拡大略図である第２図の如
く、作業ユニツト１７はテーブル１６から半径方
向外向（図の左方）に大きく突出した枠体１８を
備え、枠体１８の内側（テーブル１６の中心側で
第２図では右側）端部２０から内方に延びる板状
ブラケツト２１が４個の孔２２に挿通したボルト
２３によりテーブル１６に締着してある。枠体１
８の両側部２５はテーブル１６の円周方向に間隔
を隔てて水平かつ互に平行に延びており、両側部
２５の両端間をつなぐ内側端部２０及び外側端部
２６の間には側部２５と平行な２本の案内棒２７
が架設してある。各案内棒２７の両端は枠体端部
２０，２６の孔に嵌合し、外側端部２６のねじ孔
２４（第３図）に螺合する止めねじ２４ａにより
固定してある。両案内棒２７には２対（合計４
個）のブツシユ２８，２９を介して可動台３０
（作動部分）が摺動自在に嵌合している。可動台
３０の両案内棒２７間の部分には内側（右側）端
面から可動台中央部に至る２段孔３１が明いてい
る。孔３１には棒状ストリツパー３２の２段形状
の外側端部が嵌合し、ストリツパー３２先端の垂
直孔３３及び可動台３０の垂直孔に嵌合する止め
ピン３５（第３図）により可動台３０に連結して
ある。可動台３０が最も内側（右側）に移動した
図示の状態において、第２図の如くストリツパー
３２の長さの中間部及び右端部は、枠体端部２０
からテーブル１６の中心側へ突出した筒ボス３６
の孔３７に入り込んでいる。孔３７のテーブル１
６中心側（図の右側）端部内面にはねじ３８が設
けてあり、ねじ３８にはテーブル１６中心側から
ボルト状のストツパー４０が螺合している。スト
ツパー４０のテーブル１６中心側端部に形成した
小径ねじ部４１にボーデンワイヤー４２のアウタ
ーチユーブ４３を固定するための固定金具４５が
螺合し、又大径ねじ部４６にはナツト４７がボス
３６端面に圧接した状態で螺合している。４８は
大小径ねじ部４１，４６間に形成した六角ナツト
状（第３図）のフランジである。ボーデンワイヤ
ー４２のインナーケーブル４４はストツパー４０
内の孔を通つてストリツパー３２の穴に嵌合し、
ストリツパー３２のねじ孔５０に螺合するねじ４
９により固定されている。ストツパー４０のスト
リツパー３２側の端面と可動台３０の２段孔３１
の段部との間には圧縮コイルばね５１が臭縮設し
てある。図示の状態において、ストリツパー３２
はストツパー４０に当接している。５２は枠体端
部２６のねじ孔（図示せず）に螺合するボルト状
のストツパー、５２ｂはストツパー５２に螺合す
るナツトである。可動台３０中央部には垂直に延
びるシリンダー５３が位置し、シリンダー５３は
可動台３０に設けた円弧状断面の１対の切欠き５
４，５４′に嵌合している。

第２図の―断面を示す第３図において、シ
リンダー５３は外周面上の溝に嵌合したスナツプ
リング５３ａと下端外周のねじ５５に螺合するナ
ツト５６により可動台３０に固定してある。シリ
ンダー５３の下半部内周にはブツシユ５７を介し
て垂直軸５８（作動部分）が摺動自在に嵌合し、
上端部内面のねじにはストツパー６０の下半部の
雄ねじ６１が螺合している。シリンダー５３の上
端近傍から中間部にかけて長手方向に延びる１対
のスリツト６２が直径方向に対向する位置に設け
てあり、両スリツト６２にはそれぞれ水平な１個
のねじ６３が挿通され、両ねじはシリンダー５３
と軸５８の間に配置された環状のストツパー６４
をシリンダー５３に圧接させて固定している。６
５はシリンダー５３のねじ孔に螺合するねじで、
先端が軸５８外周面上の縦溝６７に入り込んで軸
５８の回転を防止している。６６はロツクナツト
である。軸５８は上端から下端近傍に至る穴６８
を備え、又上端に外向きフランジ７０を備えてい
る。穴６８の底面とストツパー６０の下端面との
間には圧縮コイルばね７１が縮設してある。穴６
８の底面中央に明けた小径穴７２にはボーデンワ
イヤー７３のインナーケーブル７４の先端が嵌合
し、ねじ孔７５に螺合するねじ７５ａにより固定
されている。ケーブル７４はストツパー６０の孔
を通つており、アウターチユーブ７６はストツパ
ー６０上端の雄ねじ部に螺合する固定金具７７に
よりストツパー６０に固定してある。軸５８の下
端には図示されていないが例えばエアーチヤツ
ク、マグネツトチヤツク等が取り付けられ、又後
述するワイヤー駆動式のチヤツク１７ｃ（第８
図）を取り付けることもできる。

第１図のワイヤー牽引機構１３の一部切欠き拡
大図である第４図の如く、両ボーデンワイヤー４
２、７３のアウターチユーブ４３，７６の他端は
ナツト状の固定金具７９，８０によりボルト状の
ホルダー８１，８２に固定され、両ホルダー８
１，８２は垂直な板状のフレーム部分８３のねじ
孔に上下方向に間隔を隔てて螺合している。両イ
ンナーケーブル４４，７４はホルダー８１，８２
の孔を通つて図の右方へ延び、先端はホルダー８
１，８２と略同芯の筒状ホルダー８４，８５の孔
にスリツト付きのスリーブ４４ａを介して嵌合
し、ホルダー８４，８５のねじ孔８６に螺合する
ねじ８６ａにより固定してある。ホルダー８４，
８５はホルダー８４，８５と直角な水平ロツド８
７，８８の孔に摺動自在に嵌合し、ホルダー８
４，８５の段部８９，９０とロツド８７，８８の
間には圧縮コイルばね９１，９２が縮設してあ
る。

第４図のＶ矢視図である第５図の如く、ロツド
８７には８個のホルダー８４が取り付けられ、ロ
ツド８８には６個のホルダー８５が取り付けてあ
る。８個のホルダー８４の内、１個のホルダー８
４には先に説明したように第２図の可動台３０に
連結するケーブル４４が保持してあり、他の７個
のホルダー８４には可動台３０と同期又は概ね同
期して作動する他の作業ユニツト（図示せず）の
作動部分に連結したケーブル４４が保持してあ
る。なお可動台３０と同期又は概ね同期して作動
する他の作動部分の数が７個よりも少ない場合
（例えば５個の場合）、ロツド８７には合計６個の
ホルダー８４だけが取り付けられる。又その数が
８個以上の場、それらの作動部分に連結するケー
ブル４４のホルダー８４の内の何個かを他のロツ
ド（例えば８７ａ）で保持し、該ロツド８７ａを
ロツド８７と同期又は概ね同期して作動させる。
可動台３０と同期又は概ね同期して作動する作動
部分の数が７個以下であつても、その内の何本か
のケーブル４４をロツド８７ａに連結することも
できる。ロツド８８の６個のホルダー８５の内の
１個には先に説明したように第３図の軸５８に連
結するケーブル７４が保持してあり、他の５個の
ホルダー８５には、ロツド８７の場合と同様に、
軸５８と同期又は概ね同期して作動する他の作業
ユニツトの作動部分に連結したワイヤー７４が保
持してある。

ロツド８７，８８は両端の小径部が上下に延び
る各１対のアーム９３，９４の上端部の孔９５，
９６に回転自在に嵌合している。アーム９３，９
４の下端はロツド８７，８８と平行な共通軸９７
にプツシユ９９ａを介して回転自在に支持され、
軸９７は底フレーム９８にボルト止めしたブラケ
ツト９９及び側フレーム１００に固定してある。
なお第５図はアーム９３，９４が第４図の矢印Ｆ
方向に回動して垂直姿勢になつた状態で示してあ
る。外側の対アーム９３の上下方向中間部には第
５図の紙面に対して手前に延びるブラケツト１０
１（第４図）が設けられ、両ブラケツト１０１の
先端には横部材１０２の両端がボルト止めされ、
部材１０２の中間部にはブラケツト１０１と平行
かつ対アーム９３の間まで延びるブラケツト１０
３（第４図）がボルト止めされ、ブラケツト１０
３の先端部側面（第５図の右側面）にはボルト１
０５により環状のカムフオロアー１０６が締着し
てある。又対アーム９４の内、第５図の左側のア
ーム９４は中間部にロツド８８と平行なねじ孔１
０７を備え、ねじ孔１０７には右側からブラケツ
ト１０８のねじ部が螺合し、ブラケツト１０８の
先端面にはボルト１１０により環状のカムフオロ
アー１１１が締着してある。両カムフオロアー１
０６，１１１は軸９７と平行な共通原動軸１１２
に固定した板カム１１３，１１４に当接してい
る。カム１１３，１１４は例えば概ね楕円状の板
カムであり、その回転にともなつてそれぞれカム
フオロアー１０６，１１１を介してアーム９３，
９４を後述する如く揺動させるようになつてい
る。原動軸１１２は軸受１１５を介して側フレー
ム１００に支持され、軸１１２の第５図中左端に
はスプロケツト１１６が固定され、スプロケツト
１１６には第１図のチエーン１２が掛かつてい
る。第５図右側のアーム９４の中間部のねじ孔に
は左方からボルト１１７が螺合し、ブラケツト１
０３の先端部上面のねじ孔にはボルト１１８が螺
合し、これらのボルト１１７，１１８とフレーム
部分８３（第４図）に固定したボルト１２０，１
２１との間には引張りコイルばね１２２，１２３
（リターンスプリング）が張設してある。第５図
の左側のアーム９３の左側にアーム９３と同様の
構造を有する１本のアーム９３ｂが設けてあり、
アーム９３ｂの上端部左側面には短いロツド１２
５を介して１本のワイヤーホルダー８４が連結し
てある。第５図中右側のアーム９３の右側には上
述のアーム９３，９４，９３ｂ等からなる駆動ユ
ニツトＡと同様の駆動ユニツトＢが配置してあ
り、又上記共通軸９７、駆動軸１１２はユニツト
Ｂにおいても共用されている。

次に動作を説明する。第１図の電動機１１を作
動させることにより、チエーン１２及び第５図の
スプロケツト１１６を介して共通原動軸１１２が
回転させられ、共通原動軸１１２上のカム１１
３，１１４が矢印Ｒ方向に回転する。一方、第４
図のアーム９３，９４のカムフオロアー１０６，
１１１はそれぞれ引張りコイルばね１２３，１２
２に引張られて常にカム１１３，１１４に当接し
ている。従つてカム１１３，１１４の回転にとも
なつて、アーム９３，９４は共通軸９７を中心に
して実線で示す位置と２点鎖線９３′，９４′で示
位置との間で揺動する。

アーム９３が第４図に実線で示す位置にある場
合、ロツド８７やホルダー８４はアウターチユー
ブ４３のホルダー８１から最も離れた位置にあ
る。従つてアーム９３が実線で示す位置にある場
合、アーム９３はロツド８７やホルダー８４を介
してケーブル４４を最大限に引つ張つている。

又アーム９４が第４図に実線で示す位置にある
場合、ロツド８８やホルダー８５はアウターチユ
ーブ７６のホルダー８２から最も離れた位置にあ
る。従つてアーム９４が実線で示す位置にある場
合、アーム９４はロツド８８やホルダー８５を介
してケーブル７４を最大限に引つ張つている。

一方アーム９３が２点鎖線９３′で示す位置に
ある場合、ロツド８７やホルダー８４はアウター
チユーブ４３のホルダー８１に最も接近した位置
にある。従つてアーム９３が２点鎖線９３′で示
す位置にある場合、アーム９３はロツド８７やホ
ルダー８４を介してケーブル４４を最大限に緩め
ている。

又アーム９１が２点鎖線９４′で示す位置にあ
る場合、ロツド８８やホルダー８５はアウターチ
ユーブ７６をホルダー８２に最も接近した位置に
ある。従つてアーム９４が２点鎖線９４′で示す
位置にある場合、アーム９４はロツド８８やホル
ダー８５を介してケーブル７４を最大限に緩めて
いる。

無論、アーム９３，９４が実線で示す位置から
２点鎖線で示す位置まで移動する場合、アーム９
３，９４からそれぞれケーブル４４，４７に及ぼ
される引張力は減少する。又アーム９３，９４が
２点鎖線で示す位置から実線で示す位置まで移動
する場合、アーム９３，９４からケーブル４４，
７４に及ぼされる引張力は増加する。

そして上述の如くケーブル４４に及ぼされる引
張力が減少すると、第２図のばね５１の反発力を
受けて可動台３０は案内棒２７上をストツパー５
２に当たる位置まで移動し、第３図の軸５８は２
点鎖線５８′で示す位置まで移動する。その際、
可動台３０の停止位置はストツパー５２を回して
ストツパー頭部５２ａの位置を移動させることに
より調節できる。次にばね５１の弾力に抗してケ
ーブル４４を第４図の駆動機構１３により引つ張
ると、ストリツパー３２を介して可動台３０はス
トリツパー３２がストツパー４０に当接する位置
（図示の位置）まで戻される。その後、可動台３
０の停止位置はストツパー４０を回して孔３７に
対するストツパー４０の嵌入量を変えることによ
り調節できる。

第３図においてケーブル７４の張力を減少させ
ると、ばね７１の反発力により軸５８はフランジ
７０がストツパー６４に当たる位置まで下降す
る。その際、軸５８の停止位置はねじ６３を操作
してストツパー６４の上下位置を変えることによ
り調節できる。次にばね７１の弾力に抗してケー
ブル７４を第４図の駆動機構１３により上方へ引
つ張ると、軸５８はフランジ７０がストツパー６
０に当接する位置（図示の位置）まで戻される。
その際、軸５８の停止位置はストツパー６０を回
してシリンダー５３内への嵌入量を変えることに
より調節できる。なお図示されていない他の作業
ユニツトの作動部分も同様にケーブル及びばねに
より駆動される。

上述の作業ユニツト１７の具体的な作業は例え
ば次の通りである。第３図においてまず可動台３
０を最も外方へ寄せた状態で軸５８が下降し（行
程M₁）、軸５８の下端に取り付けた例えばエアー
チヤツクが対応する位置にあるパーツ（図示せ
ず）を保持すると、軸５８が上昇し（M₂）、可動
台３０が内方へ移動し（M₃）、次に軸５８が下降
して（M₄）チヤツクがワークＷ（第１図）にパー
ツを供給し、供給が完了すると軸５８が上昇し
（M₅）可動台３０が外方へ移動し（M₆）、以後同様
に作業を繰り返す。なおパーツの保持、供給に支
障が出ない場合には、軸５８と可動台３０を同時
に作動させることもできる。第１図のテーブル６
は上述の１作業サイクル毎に新たなワークＷが作
業ユニツト１７の真下で停止するよう間歇的に回
転し、又ユニツト１７による作業が完了したワー
クＷは後続する作業ユニツトの作業位置（例えば
真下）へ送られる。上記パーツは適当な機構によ
りあらかじめ軸５８′の下方に搬送されてきてい
る。

次に第４、第５図によりワイヤー牽引機構１３
について更に詳細に説明する。まずアーム９３に
関連して説明すると、第４図の状態において、ア
ーム９３はケーブル４４を逆矢印Ｆ方向に最大限
に引つ張つており、その状態からカム１１３が矢
印Ｒ方向に回転すると、アーム９３はばね１２３
の収縮力により共通軸９７を中心にして矢印Ｆ方
向に符号９３′の位置まで揺動し、それまでアー
ム９３からロツド８７、ばね９１、ホルダー８４
を介してケーブル４４に加えられていた逆Ｆ方向
の引張力が減少する。引張力が減少すると、先に
説明したように第２図のばね５１の作用により可
動台３０が外方へ移動すると共に、可動台３０が
ケーブル４４を第４図の矢印Ｆ方向に引つ張り、
ホルダー８４が矢印Ｆ方向に符号８４′の位置ま
で移動する。なおケーブル４４に対する引張力が
減少すると、ケーブル４４は両ホルダー８１，８
４′の間で弛もうとするが、ケーブル４４の両端
は第２図のばね５１及び第４図のばね９１により
互に逆方向に引つ張られているので、ケーブル４
４が弛むことはない。カム１１３が更に回転する
と、アーム９３は逆矢印Ｆ方向に揺動して実線で
示した姿勢まで戻り、ケーブル４４は逆矢印Ｆ方
向に引つ張られて第２図の可動台３０は図示の位
置まで戻る。

上述の如くアーム９３に対応して可動台３０は
移動するが、その場合ばね５１（第２図）及びば
ね９１の相対的な特性を変えることによりアーム
９３の揺動時期に対する可動台３０の移動時期を
調節することができる。すなわち、ばね９１とし
て例えば自由状態において長いばねを大きく圧縮
して使用し、アーム９３が第４図の実線の姿勢か
ら矢印Ｆ方向に揺動を開始してばね９１が多少伸
長した場合でも、ばね９１の反発力が第２図のば
ね５１の反発力と同一（摩擦力は無視する）又は
それを上回つているようにすると、アーム９３が
更に所定量揺動した後でないと可動台３０は移動
を開始しない。これとは逆にばね９１として例え
ば弱いばねを使用し、第４図の状態においてばね
９１の反発力が可動台３０の側のばね５１の反発
力と一致するようにすると、アーム９３の矢印Ｆ
方向の揺動開始と同時に可動台３０も移動を開始
する。又アーム９３が第４図の２点鎖線９３′の
姿勢にあり第２図の可動台３０がストツパー５２
に当接した状態において、可動台３０側のばね５
１の反発力がアーム９３側のばね９１の反発力を
上回るようにすると、アーム９４が逆Ｆ方向に揺
動を開始しても、ばね９１だけが圧縮され、可動
台３０はアーム９３が所定量揺動するまで移動を
開始しない。これとは逆に上記引張開始時の両ば
ね５１，９１の反発力を一致させておくと、アー
ム９３と可動台３０の逆Ｆ方向の移動開始時期は
一致する。このように可動台３０の移動時期はば
ね５１，９１により調節され、又同様に第５図の
ロツド８７にそれぞれホルダー８４、ケーブル４
４を介して連結された複数の作業ユニツトの作動
部分はいれも対応するばねにより作動時期が調節
してある。

アーム９３と同様にアーム９４は対応するカム
１１４により駆動される。すなわち第４図の状態
において、アーム９４はロツド８８、ばね９２、
ホルダー８５を介してケーブル７４を逆矢印Ｆ方
向に引張つており、その状態からカム１１４が矢
印Ｒ方向に回転すると、アーム９４はばね１２２
の収縮力により共通軸９７を中心にして矢印Ｆ方
向に符号９４′の位置まで揺動し、それまでアー
ム９４からロツド８８、ばね９２、ホルダー８５
を介してケーブル４に加えられていた逆Ｆ方向の
引張力が減少する。引張力が減少すると、第３図
のばね７１の作用により軸５８が下方へ移動する
とともに、軸５８がケーブル７４を第４図の矢印
Ｆ方向に引つ張る。カム１１４′が更に回転する
と、アーム９４は更に揺動して実線で示す姿勢ま
で戻り、ケーブル７４は逆矢印Ｆ方向に引つ張ら
れて第３図の軸５８は図示の位置まで戻る。又上
記動作におけるケーブル７４の弛みはばね７１
（第３図）及びばね９２（第４図）により阻止さ
れ、又両ばね７１，９２の特性を適当に選ぶこと
により第３図の軸５８の移動時期が調節してあ
る。第５図のロツド８８に連結された複数個の作
業ユニツトの作動部分はすべて対応するばねによ
り作動時期が調節してある。第５図のアーム９３
ｂおよびユニツトＢも同様に作動し、ワイヤー及
びばねを介して対応する作業ユニツトを駆動す
る。

以上説明したように本発明によるとボーデンワ
イヤー４２，７３及びばね５１，７１により作業
ユニツト１７を駆動するようにしたので、従来の
ようにカム機構を介して作業ユニツトを駆動した
り、エアーシリンダーにより作業ユニツトを駆動
する場合に比べ、作業ユニツト１７の構造を簡単
化することができ、装置コストを低減することが
できる。又作業ユニツト１７を小形化できるの
で、１台の作業装置に多数（例えば13個以上）の
作業ユニツト１７を取り付けることが可能にな
り、個々の作業装置の作業能力（工程数）を増す
ことができる。作業ユニツト１７の取付位置は自
由であり、ワークＷの流れを考慮した最適の位置
に作業ユニツト１７を配置することができる。

更に本発明では、牽引機構１３のワイヤー牽引
部分（例えば第４図のロツド８７）とワイヤー
（インナーケーブル４４）の間にばね９１を設け
たので、ばね９１を特性の異なるばねに代えるだ
けで、作業ユニツト１７の作動部分の作動特性を
変更でき、具体的には、例えばアーム９３が第４
図に２点鎖線９３′で示す位置から逆矢印Ｆ方向
に移動し始めてから、可動台３０がケーブル４４
に引張られて実際に移動を開始するまでの時間を
調整できる。従つて作動部分の作動特性を変更す
る場合、牽引機構の大掛りな改造や仕様変更は不
要であり、上記特性変更を簡単に行うことができ
る。

図示の実施例において次のような利点もある。
すなわち同期又は概ね同期して作動する作業ユニ
ツトの作動部分に連結する多数のワイヤーを１本
又は少数本のロツドによりまとめて引つ張るよう
にしたので、牽引機構１３の構造が簡単になり、
この点においても装置コストを低減することがで
きる。

ケーブル両端のばね（例えば可動台３０側のば
ね５１及びホルダー８４側のばね９１）の特性を
適当に選ぶことにより、各作動部分の作動時期を
個々に調節できるので、複数本のケーブルを１本
のロツドで引つ張るようにしたにもかかわらず、
全作動部分を最適のタイミングで駆動することが
できる。

なお本発明を具体化する場合には、第２図のワ
イヤー４２及び可動台３０等を廃止して、第３図
の軸５８を単に上下方向にだけ移動させることも
でき、又ワイヤー９３、シリンダー５３等を廃止
して、軸５８を水平方向にだけ移動させることも
できる。第６〜第８図の如く、回動式あるいはチ
ヤツク式の作業ユニツトに本発明を適用すること
もできる。

第６図において、上下に延びる筒状部材１３０
は下端に第１図のテーブル１６に固定するための
外向きフランジ１３１を備え、下端及びその近傍
の部分に上下に延びる２個のスリツト１３２，１
３３を備え、スリツト１３２，１３３に対応する
内面には円板１３５が嵌合している。円板１３５
は図の右側のスリツト１３２に外側から挿通した
ボルト１３６により部材１３０に固定されてお
り、円板１３５のボルト１３６と反対側の部分に
はスリツト１３３を通つて外方（左方）へ延びる
ブラケツト１３７がボルト１３８により締着して
ある。ブラケツト１３７の外側端部の上面には円
柱状のばねホルダー１４０がボルト１４１により
締着され、ホルダー１４０の外周面には上下に延
びる筒状のばねガイド１４２の下端が嵌合してね
じ孔１４３に螺合するねじにより抜止めが施さ
れ、ホルダー１４０の上端には引張コイルばね１
４５（リターンスプリング）の下端が掛け止めて
ある。ばね１４５の上端はホルダー１４６に掛け
止めてあり、ホルダー１４６にはねじによりワイ
ヤー１４７の下端が固定されている。ワイヤー１
４７はホルダー１４６から上方に延びてローラ１
４８の部分で水平になり、水平部分の先端はドラ
ム１５０の外周面に巻き付いて固定されている。
ドラム１５０は上下端部が軸受１５１，１５２を
介して垂直軸１５３の外周面で支持してある。垂
直軸１５３はドラム１５０から下方に大きく突出
しており、軸１５３の下半部は部材１３０の上部
内面に嵌合した筒状部材１５５の内面にねじ部１
５６において螺合している。部材１５５は複数個
のねじ孔１５７に外方から螺合したボルト・ナツ
ト１５８（１組のみ図示）により部材１３０に固
定され、又ボルト１５８の先端は軸１５３の外周
面に設けた上下方向の溝１６０に入り込んで軸１
５３に回止めを施している。１６１はロツクナツ
トである。１６２はドラム１５０の外周面及び下
端面を覆うカバーで、下端のボスがねじ孔１６３
に螺合するボルトにより軸１５３に固定されてい
る。カバー１６２の図中左端下部にはローラ１４
８を支承するブラケツト１６５がボルト止めさ
れ、又右端上部の孔には半径方向外方に突出した
ストツパーピン１６６が圧入固定してある。ドラ
ム１５０は上端に外向きフランジ１６８を備え、
フランジ１６８の上面にはボルト１６９によりホ
ルダー１７０が締着され、ホルダー１７０には水
平（図の右方）へ延びるアーム１７１の基端部が
ボルト１７２により固定され、アーム１７１の先
端にはホルダー１７３を介して別の作業ユニツト
１７ａが取り付けてある。５８ａは上下に移動す
る軸であり、その先端にはエアーチヤツク等が取
り付けられる。なおホルダー１７３はねじ止め式
の支持機構１７５によりアーム１７１に対しアー
ム１７１の長手方向を中心にして傾動自在に連結
されており、ホルダー１７３及びユニツト１７ａ
を所望の傾斜姿勢で固定することができる。１７
６は傾動角を示す目盛である。

第６図の矢視図を示す第７図の如く、フラン
ジ１６８の外周部には円弧状の２本の溝１８０が
設けてあり、各溝１８０にはピン１８１，１８
１′が挿入してある。第６図の如くピン１８１は
下端がピン１６６に当接する位置まで突出してお
り、中間のフランジと上端に螺合するナツト１８
１ａによりフランジ１６８を挾持している。ドラ
ム１５０には第７図の如くリターン用ワイヤー１
４７とは逆方向に牽引用ワイヤー１８２（ボーデ
ンワイヤーのインナーケーブル）を巻き付けて固
定してあり、又図示されていないアウターチユー
ブはカバー１６２に固定してある。なおワイヤー
１８２の他端は第４、第５図の牽引機構１３に連
結される。

第６、第７図のユニツト１７ｂにおいては、ワ
イヤー１８２を矢印Ｇ方向に引つ張ると、ドラム
１５０の回動によりアーム１７１及び作業ユニツ
ト１７ａが矢印Ｈ方向（第７図）に揺動し、ワイ
ヤー１８２の引張力が減少すると、第６図のばね
１４５の反発力によりワイヤー１４７を介してド
ラム１５０が逆矢印Ｈ方向に回動させられ、アー
ム１７１及び作業ユニツト１７ａも逆矢印Ｈ方向
に揺動する。上記揺動の際、ピン１８１とピン１
６６が当接することによりアーム１７１の逆矢印
Ｈ方向の揺動量が規制され、又ピン１８１′とそ
れに対応するカバー１６２側の水平ピン（図示せ
ず）の当接によりアーム１７１の矢印Ｈ方向の揺
動量が規制される。

第８図にはワイヤー駆動式のチヤツク１７ｃ
（作業ユニツト）の垂直断面が示してある。チヤ
ツク１７ｃは上下に開放した偏平な筒形のフレー
ム２００を備え、フレーム２００の図中右端壁２
０１の上部にはねじ孔２０２に螺合するホルダー
２０３がナツト２０５により固定され、ホルダー
２０３にはボーデンワイヤー２０６のアウターチ
ユーブ２０７が固定金具２０８により固定され、
ホルダー２０３の孔（図示せず）を通つてフレー
ム２００内に突出したインナーケーブル２１０の
先端にはレバー２１１の上端が固定してあり、レ
バー２１１と右端壁２０１の間には圧縮コイルば
ね２１２が縮設してある。レバー２１１の下端に
は図の紙面と直角に延びるピン２１３を介してレ
バー２１５の上端が連結され、レバー２１５の中
間部はピン２１３と平行なピン２１６によりフレ
ーム２００の両側壁２１７（一方のみ図示）に支
承されている。レバー２１１は図中右方へ突出し
た板状部分２１８を備え、部分２１８の上下方向
中間部にはピン２１６と平行なピン２２０を介し
て右下りに延びるレバー２２１の上端が連結さ
れ、レバー２２１の下端にはピン２１３と平行な
ピン２２２を介してレバー２２３の上端が連結さ
れ、レバー２２３の中間部はピン２２５を介して
両側壁２１７に支承されている。なおフレーム２
００の上端には他の作業ユニツトに連結するため
の連結部分２２６が形成してある。

第８図のチヤツク１７ｃにおいては、ケーブル
２１０を矢印Ｇ方向に引つ張り、レバー２１１を
同方向に移動させると、ピン２２０，２２５間の
距離が短縮されてレバー２２１のピン２２０連結
部分が下方へ動くので、ピン２２２連結部分が右
方へ動いてレバー２２３の下端が左方へ動くと共
に、レバー２１１を介してレバー２１５のピン２
１３連結部分が左方へ動き、レバー２１５の下端
が右方へ動き、両レバー２１５，２２３の下端が
パーツＰを保持する。又ケーブル２１０に対する
引張力を減少させせると、ばね２１２の作用によ
り各部は図示の状態に戻り、レバー２１５，２２
３はパーツＰを離す。

更に本発明においては、第４図のカム１１３、
１１４等に代えて、ソレノイドエアーシリンダー
等によりワイヤー群を引つ張るようにすることも
できる。ワークを乗せた移動テーブルが間歇的に
停止しながら直線的に移動する形式の作業装置
や、移動テーブルが連続的に移動する形式の作業
装置に本発明を適用することもできる。例えば第
１図の移動テーブル６の半径方向外方に別のフレ
ームを介して作業ユニツト１７を設置することも
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による作業ユニツトを採用した
作業装置の垂直断面略図、第２図は第１図の―
断面拡大略図、第３図は第２図の―断面
図、第４図は第１図の一部切欠き拡大部分図、第
５図は第４図の矢視図、第６図及び第８図はそ
れぞれ別の実施例による作業ユニツトの垂直断面
図、第７図は第６図の矢視図である。 ６…移動テーブル、１３…牽引機構、１７…作
業ユニツト、１８，５３…枠体とシリンダー（固
定部分）、３０，５８…可動台と軸（作動部分）、
４０，５２…ストツパー、４２，７３…ボーデン
ワイヤー、５１，７１…ばね、Ｗ…ワーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動テーブルの近傍に複数個設置されて移動
   テーブル上のワークに対して作業を行うための作
   業ユニツトにおいて、作業ユニツトに、該ユニツ
   トのフレームを形成する固定部分と、固定部分に
   より正逆両方向に移動可能に支持される作動部分
   と、作動部分の正逆両方向の移動量を規制するス
   トツパーと、作動部分を正方向又は逆方向に付勢
   するばねとを設けるとともに、作動部分にボーデ
   ンワイヤーの一端を連結し、作業ユニツトから離
   れた位置に上記ボーデンワイヤーの他端が連結さ
   れる牽引機構を設け、牽引機構のワイヤー牽引部
   分と上記ワイヤーの間にばねを設け、上記牽引機
   構により作動部分を逆方向又は正方向に付勢する
   ようにしたことを特徴とする作業ユニツト。