JPS61168018A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
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- JPS61168018A JPS61168018A JP875785A JP875785A JPS61168018A JP S61168018 A JPS61168018 A JP S61168018A JP 875785 A JP875785 A JP 875785A JP 875785 A JP875785 A JP 875785A JP S61168018 A JPS61168018 A JP S61168018A
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- servo
- emergency stop
- cpu
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、緊急事態見晴に非常停止釦を押圧操作する
ことによシロボットの動作を瞬時に停止させることがで
きる機能を有し、しかも無駄な復帰動作を省略するよう
にした産業用ロボットの制御装置に関するものである。
ことによシロボットの動作を瞬時に停止させることがで
きる機能を有し、しかも無駄な復帰動作を省略するよう
にした産業用ロボットの制御装置に関するものである。
第５図は従来のこの種産業用ロボットの制御装Ｖｔヲ示
すブロック図で、（１）は全体を統括制御する主中央処
理装置（以下これをメインＣＰＵと呼ぶ）、（２）はこ
のメイｙＣＰＵ（１）の制御手順を記憶するための読出
し専用メモリ（以下これをＲＯＭと呼ぶ）、（３）は上
記メインＣＰ Ｕ （１）がこのＲＯＭ （２）の内容
に従ってロボットを制御する場合に、一時的にデータを
記憶させるために用いる読書さ可能メモリ（以下とれを
ＲＡＭと呼ぶ）、（４）は上記メインＣＰＵ（１）に対
し定期的に割込信号を入力するためのタイマ、（５）は
ロボットの作業手順を入力したシあるいは現在の状況を
表示するためのキーボード・ＣＲＴ（モニタＴ Ｖ ）
、（６）はロボットを手動で作動させて所定の動作を
教示するために用いる教示装置、すなわちティーチング
・ペンダントで非常停止釦も備えている。（７）はロボ
ットに各種操作を行なわせるための操作パネル、（９）
は信号をメインＣＰＵ（１）に入力するためのゲート、
α１はＯＲゲート、αυはロボットの制御装置以外から
非常停止信号を入力するための入力装置、α２は上記メ
インＣＰＵ（１）と各種入出力装置とを接続する共通信
号線群（以下これをバスと呼ぶ）である。
すブロック図で、（１）は全体を統括制御する主中央処
理装置（以下これをメインＣＰＵと呼ぶ）、（２）はこ
のメイｙＣＰＵ（１）の制御手順を記憶するための読出
し専用メモリ（以下これをＲＯＭと呼ぶ）、（３）は上
記メインＣＰ Ｕ （１）がこのＲＯＭ （２）の内容
に従ってロボットを制御する場合に、一時的にデータを
記憶させるために用いる読書さ可能メモリ（以下とれを
ＲＡＭと呼ぶ）、（４）は上記メインＣＰＵ（１）に対
し定期的に割込信号を入力するためのタイマ、（５）は
ロボットの作業手順を入力したシあるいは現在の状況を
表示するためのキーボード・ＣＲＴ（モニタＴ Ｖ ）
、（６）はロボットを手動で作動させて所定の動作を
教示するために用いる教示装置、すなわちティーチング
・ペンダントで非常停止釦も備えている。（７）はロボ
ットに各種操作を行なわせるための操作パネル、（９）
は信号をメインＣＰＵ（１）に入力するためのゲート、
α１はＯＲゲート、αυはロボットの制御装置以外から
非常停止信号を入力するための入力装置、α２は上記メ
インＣＰＵ（１）と各種入出力装置とを接続する共通信
号線群（以下これをバスと呼ぶ）である。
次に、■はロボットのサーボ制御を行なうサーボＣＰＵ
、＠けこのサーボＣＰＵ（イ）の制御手順を記憶するた
めのＲＯＭ、（８）は上記メインＣＰ Ｕ （１）と、
サーボＣＰＵ（２１との間の通信に用いるためのＲＡＭ
、（ハ）は上記サーボＣＰＵ（２１に定期的に割込みを
かけるためのタイマ、（２）は上記サーボＣＰＵ（イ）
からの信号を保持するためのラッチ、に）は上記サーボ
ＣＰＵ（２Ｉからの信号をアナログ値に変換するディジ
タル・アナログ変換器（以下これをＤ／Ａ変換器と呼ぶ
）、（ハ）はサーボアンプ、（ハ）はロボットのアーム
およびハ多ド装置等の各軸を駆動するためのモータで、
この第５図においては１個だけ示しているが、実際には
ロボットの軸の数量と同一数量のモータを備えているこ
とはいうまでもない。翰は上記各モータ（至）の回転を
パルス列に変換して出力するパルスエンコーダ、（２）
はブレーキ、＠ハ上記パルスエンコーダ（ハ）から出力
されたパルス信号の周波数に比例する電圧を出力する周
波数−電圧変換器（以下これをＦ／Ｖ変換器と呼ぶ）、
翰ハ上記パルスエンコーダ（イ）から出力されたパルス
信号を正負方向のパルスに分離するための方向弁別回路
、（１）はこの方向弁別回路−から出力される正、負方
向のパルスをカウントするアップダウン・カウンタ、０
ρは上記サーボＣＰＵ（イ）と、各入出力装置とを接続
するバスである。
、＠けこのサーボＣＰＵ（イ）の制御手順を記憶するた
めのＲＯＭ、（８）は上記メインＣＰ Ｕ （１）と、
サーボＣＰＵ（２１との間の通信に用いるためのＲＡＭ
、（ハ）は上記サーボＣＰＵ（２１に定期的に割込みを
かけるためのタイマ、（２）は上記サーボＣＰＵ（イ）
からの信号を保持するためのラッチ、に）は上記サーボ
ＣＰＵ（２Ｉからの信号をアナログ値に変換するディジ
タル・アナログ変換器（以下これをＤ／Ａ変換器と呼ぶ
）、（ハ）はサーボアンプ、（ハ）はロボットのアーム
およびハ多ド装置等の各軸を駆動するためのモータで、
この第５図においては１個だけ示しているが、実際には
ロボットの軸の数量と同一数量のモータを備えているこ
とはいうまでもない。翰は上記各モータ（至）の回転を
パルス列に変換して出力するパルスエンコーダ、（２）
はブレーキ、＠ハ上記パルスエンコーダ（ハ）から出力
されたパルス信号の周波数に比例する電圧を出力する周
波数−電圧変換器（以下これをＦ／Ｖ変換器と呼ぶ）、
翰ハ上記パルスエンコーダ（イ）から出力されたパルス
信号を正負方向のパルスに分離するための方向弁別回路
、（１）はこの方向弁別回路−から出力される正、負方
向のパルスをカウントするアップダウン・カウンタ、０
ρは上記サーボＣＰＵ（イ）と、各入出力装置とを接続
するバスである。
次に、霞、αＩは上記ティーチング・ペンダント（６）
、および操作パネル（７）から出力される非常停止信号
、αηは外部から入力される非常停止信号、（ロ）は上
記サーボアンプ■から出力されるサーボアンプ・エラー
信号で、この信号は過電流、過負荷等サーボ系の異常を
このサーボアンプが検出したときに出力されるエラー信
号である。（ロ）は上記Ｄ／Ａ変換器（２）から出力さ
れてサーボアンプ（至）に入力される電圧信号で、速度
指令に相邑するものである。
、および操作パネル（７）から出力される非常停止信号
、αηは外部から入力される非常停止信号、（ロ）は上
記サーボアンプ■から出力されるサーボアンプ・エラー
信号で、この信号は過電流、過負荷等サーボ系の異常を
このサーボアンプが検出したときに出力されるエラー信
号である。（ロ）は上記Ｄ／Ａ変換器（２）から出力さ
れてサーボアンプ（至）に入力される電圧信号で、速度
指令に相邑するものである。
（ト）は上記Ｆ／Ｖ変換器（ハ）から出力される速度フ
ィードバック値で、これはモータの速度をフィードバッ
クしたものに相当する。
ィードバック値で、これはモータの速度をフィードバッ
クしたものに相当する。
次に、０■はブレーキのｒｏＮ」、ｒｏｐＦｊを制御す
るブレーキ０Ｎ１０ＦＦ信号、０１は上記サーボアンプ
（ハ）Ｋ対してサーボアンプの動作を有効にするか、ま
たは無効にするかを指令するサーボ０Ｎ１０ＦＦ信号、
０階はＯＲゲート０Ｉの出力で、これはサーボエラーま
たは非常停止釦が押圧されるかあるいは外部から非常停
止信号が入力されたときに１メインＣＰＵ（１）に対し
て割込みをかける之めの非常時割込み信号、（１４）お
よび（至）は上記メインＣＰＵ（１）とサーボＣＰｔ１
Ｑへのタイマー割込信号である。
るブレーキ０Ｎ１０ＦＦ信号、０１は上記サーボアンプ
（ハ）Ｋ対してサーボアンプの動作を有効にするか、ま
たは無効にするかを指令するサーボ０Ｎ１０ＦＦ信号、
０階はＯＲゲート０Ｉの出力で、これはサーボエラーま
たは非常停止釦が押圧されるかあるいは外部から非常停
止信号が入力されたときに１メインＣＰＵ（１）に対し
て割込みをかける之めの非常時割込み信号、（１４）お
よび（至）は上記メインＣＰＵ（１）とサーボＣＰｔ１
Ｑへのタイマー割込信号である。
従来のロボット制御装置は上記のように構成されておシ
、通常、メインＣＰ Ｕ （１）は作業者がティーチン
グ・ペンダント（６）またはキーボード・ＣＲＴ（５）
ヲ用いてティーチングした動作、および位置をＲＡＭ（
３）Ｋよって一動作あて読み出したあと、これを実現す
るための速度パターンに変換し、さらにそれを各軸毎の
速度パターンに変換する。そして、その速度パターンを
一定時間毎の値に分割し、タイマー割込信号０４が出力
されるたびにＲＡ Ｍ （８）を介して一定時間毎に作
動すべき位置指令をサーボＣＰＵ（２ＩＫ出力するよう
になされている。一方、このサーボＣＰＵ（２Ｑは、」
二記位置指令値を更に細かい時間毎の値に分割し、アッ
プダウン・カウンタ（至）から得られる位置フィードバ
ック値との差分をと９、更にそれをタイマー割込信号（
至）が出力されるたびにＤ／Ａ変換器（至）を介してサ
ーボアンプ（ハ）Ｋ ”１．圧信号、すなわち速度指令
（至）として出力する。
、通常、メインＣＰ Ｕ （１）は作業者がティーチン
グ・ペンダント（６）またはキーボード・ＣＲＴ（５）
ヲ用いてティーチングした動作、および位置をＲＡＭ（
３）Ｋよって一動作あて読み出したあと、これを実現す
るための速度パターンに変換し、さらにそれを各軸毎の
速度パターンに変換する。そして、その速度パターンを
一定時間毎の値に分割し、タイマー割込信号０４が出力
されるたびにＲＡ Ｍ （８）を介して一定時間毎に作
動すべき位置指令をサーボＣＰＵ（２ＩＫ出力するよう
になされている。一方、このサーボＣＰＵ（２Ｑは、」
二記位置指令値を更に細かい時間毎の値に分割し、アッ
プダウン・カウンタ（至）から得られる位置フィードバ
ック値との差分をと９、更にそれをタイマー割込信号（
至）が出力されるたびにＤ／Ａ変換器（至）を介してサ
ーボアンプ（ハ）Ｋ ”１．圧信号、すなわち速度指令
（至）として出力する。
また、サーボアンプ（ハ）においては、この速度指令（
ト）と、Ｆ／ｖ変換器（至）から得られる速度フィード
バック値（２）との差をとって、電流指令とし１、それ
に基づいてモータ（２）を制御するようになされている
。
ト）と、Ｆ／ｖ変換器（至）から得られる速度フィード
バック値（２）との差をとって、電流指令とし１、それ
に基づいてモータ（２）を制御するようになされている
。
以上述べた要領によってモータ（ハ）が制御されること
Ｋより、ロボットは所定の作業を行なうわけであるが、
この作業中にたとえばサーボアンプ（ハ）が故障したり
、あるいはパルス・エンコーダ（ハ）からの線が切れた
りしてモータ（ハ）が暴走することがあシ、また、ティ
ーチング操作を間違え念ために、誤った位置へロボット
のアームが移動しようとしたりすることかあるが、この
ような事態に備えて産業用ロボットにおいては、サーボ
アンプの故障等の重大故障発生時には非常停止釦を作業
者が押圧して瞬時にロボットの動作を停止させるように
構成されでいる。すなわち、第５図に示すように、例ｔ
ば、ティーチング・ペンダント（６）に備えられている
非常停止釦（図示せず）を押圧すると、非常停止信号ａ
９が出力され、ＯＲゲートα１を介してメインｃ ｐ
Ｕ （１）に割込信号が入力され、このメインＣＰＵ（
１）ｆ’Ｌ現在の処理を中断して、サーボＣＰＵ■に対
し、サーボｒＯＦＦＪ、ブレーキ「ＯＮ」の指令を出力
してロボットのアームを瞬時に停止させる。
Ｋより、ロボットは所定の作業を行なうわけであるが、
この作業中にたとえばサーボアンプ（ハ）が故障したり
、あるいはパルス・エンコーダ（ハ）からの線が切れた
りしてモータ（ハ）が暴走することがあシ、また、ティ
ーチング操作を間違え念ために、誤った位置へロボット
のアームが移動しようとしたりすることかあるが、この
ような事態に備えて産業用ロボットにおいては、サーボ
アンプの故障等の重大故障発生時には非常停止釦を作業
者が押圧して瞬時にロボットの動作を停止させるように
構成されでいる。すなわち、第５図に示すように、例ｔ
ば、ティーチング・ペンダント（６）に備えられている
非常停止釦（図示せず）を押圧すると、非常停止信号ａ
９が出力され、ＯＲゲートα１を介してメインｃ ｐ
Ｕ （１）に割込信号が入力され、このメインＣＰＵ（
１）ｆ’Ｌ現在の処理を中断して、サーボＣＰＵ■に対
し、サーボｒＯＦＦＪ、ブレーキ「ＯＮ」の指令を出力
してロボットのアームを瞬時に停止させる。
〔発明が解決しようとする問題点Ｊ
上述したような手段でロボットを停止させる場合にはブ
レーキだけで惰性力を抑えるととくなるが、その停止距
離は、通常のサーボを使用して緊急停止させる手段（以
下これを緊急停止手段と呼ぶ）と比較して、第６図のタ
イミングチャートに示すように停止距離が長くなるから
といって上述したようにサーボを使用して緊急停止手段
を用いると、ＣＰＵおよびサーボアンプ等の故障時のこ
とを考えると適当ではない。′また、仮に上述した緊急
停止手段を用いた場合には、非常停止をした後は制御系
が順調に動作しているかどうかを確認認することができ
ないので、一度ロボットを原点に復帰させなければ正常
の動作に戻れない欠点がある。
レーキだけで惰性力を抑えるととくなるが、その停止距
離は、通常のサーボを使用して緊急停止させる手段（以
下これを緊急停止手段と呼ぶ）と比較して、第６図のタ
イミングチャートに示すように停止距離が長くなるから
といって上述したようにサーボを使用して緊急停止手段
を用いると、ＣＰＵおよびサーボアンプ等の故障時のこ
とを考えると適当ではない。′また、仮に上述した緊急
停止手段を用いた場合には、非常停止をした後は制御系
が順調に動作しているかどうかを確認認することができ
ないので、一度ロボットを原点に復帰させなければ正常
の動作に戻れない欠点がある。
この発明はかかる点に着目してなされたもので、上述し
た従来の非常停止手段は、制御系の故障などの場合には
有効であるが、作業者のティーチングミス等によって予
期せぬロボットの動作となったために狼狽して非常停止
釦を押圧した場合などの停止手段としては好ましくない
。なぜなれば、上述したように停止距離が長くなるばか
りでなく、ロボットを元の位置に復帰させるために面倒
な原点復帰動作をさせなければならず、ロボットの稼動
効率が低下するからである。
た従来の非常停止手段は、制御系の故障などの場合には
有効であるが、作業者のティーチングミス等によって予
期せぬロボットの動作となったために狼狽して非常停止
釦を押圧した場合などの停止手段としては好ましくない
。なぜなれば、上述したように停止距離が長くなるばか
りでなく、ロボットを元の位置に復帰させるために面倒
な原点復帰動作をさせなければならず、ロボットの稼動
効率が低下するからである。
この発明にかかるロボット制御装置は、ロボットを総括
制御するメインＣＰＵと、ロボットをサーボ制御するサ
ーボＣＰＵと、外部非常停止信号入力装置を備えたロボ
ット制御装置にモニタＣＰＵを付加−１このモニタＣＰ
Ｕによシ非常停止信号入力時に１ ロボットが停止フる
までの動作を監視するようにしたものである。
制御するメインＣＰＵと、ロボットをサーボ制御するサ
ーボＣＰＵと、外部非常停止信号入力装置を備えたロボ
ット制御装置にモニタＣＰＵを付加−１このモニタＣＰ
Ｕによシ非常停止信号入力時に１ ロボットが停止フる
までの動作を監視するようにしたものである。
この発明のロボット制御装置は、非常停止時でも、サー
ボ系をそのまま活がしておいて減速開始指令を出し、こ
れによって停止しないことを検知したときにはじめてサ
ーボをｒＯＦＦ Ｊ してブレーキによる停止に切シ換
えるようにしたもので、制御装置の故障時以外の非常停
止指令に対してはサーボによる緊急停止により停止距離
を短かくするとともに、ロボットの無駄な原点復帰動作
を省略しようとするものである。
ボ系をそのまま活がしておいて減速開始指令を出し、こ
れによって停止しないことを検知したときにはじめてサ
ーボをｒＯＦＦ Ｊ してブレーキによる停止に切シ換
えるようにしたもので、制御装置の故障時以外の非常停
止指令に対してはサーボによる緊急停止により停止距離
を短かくするとともに、ロボットの無駄な原点復帰動作
を省略しようとするものである。
第１図〜第４図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図はこの発明のロボット制御装置を示すブロッ
ク図、第２図および第３図は非常停止の場合の動作を説
明するためのタイミングチャート、＠４図はこの発明に
かかるロボット制御装置の動作を説明するためのフロー
チャートで、これら各図面において上述した従来のもの
と同一符号は同一構成部材につきその説明を省略する。
で、第１図はこの発明のロボット制御装置を示すブロッ
ク図、第２図および第３図は非常停止の場合の動作を説
明するためのタイミングチャート、＠４図はこの発明に
かかるロボット制御装置の動作を説明するためのフロー
チャートで、これら各図面において上述した従来のもの
と同一符号は同一構成部材につきその説明を省略する。
まず、第１図において、（イ）はサーボ系の動作を監視
するために設けられたモニタＣＰＵ、Ｑｌ）はこのモニ
タＣＰＵθ１の制御手順を記憶するためのＲＯＭＸ＠ｅ
は上記モニタｃＰＵｆ４１が上記ＲＯＭＧ［）の内容に
従ってサーボ系の監視をする場合に、一時的にデータを
記憶させるためのＲＡＭ、＠：ｌはモニタＣＰＵθ１に
対し定期的に割込み信号を出力するためのタイマ、６４
ＵモニターＣＰＵＧ４０の出力信号を保持するラッチ、
ｈｓｉサーボアンプａ４に入力される速度指令ｅ３→、
および速度フィードバック値ｏ４ヲデイジタル値に変換
するためのアナログ−ディジタル変換器（以下これを０
変換器と呼ぶ）、■は上記モニタＣＰＵ■と各入出力装
置とを接続するためのバス、Ｏ″Ｉ）はブレーキ、およ
びサーボアンプ等の動作を制御する制御回路、（９）は
モニタＣＰＵ■へのタイマ割込信号、（６）はモニタＣ
ＰＵ０ＱからメインＣＰ Ｕ （１）への信号、（イ）
はブレーキ、およびサーボアンプを制御する信号である
。
するために設けられたモニタＣＰＵ、Ｑｌ）はこのモニ
タＣＰＵθ１の制御手順を記憶するためのＲＯＭＸ＠ｅ
は上記モニタｃＰＵｆ４１が上記ＲＯＭＧ［）の内容に
従ってサーボ系の監視をする場合に、一時的にデータを
記憶させるためのＲＡＭ、＠：ｌはモニタＣＰＵθ１に
対し定期的に割込み信号を出力するためのタイマ、６４
ＵモニターＣＰＵＧ４０の出力信号を保持するラッチ、
ｈｓｉサーボアンプａ４に入力される速度指令ｅ３→、
および速度フィードバック値ｏ４ヲデイジタル値に変換
するためのアナログ−ディジタル変換器（以下これを０
変換器と呼ぶ）、■は上記モニタＣＰＵ■と各入出力装
置とを接続するためのバス、Ｏ″Ｉ）はブレーキ、およ
びサーボアンプ等の動作を制御する制御回路、（９）は
モニタＣＰＵ■へのタイマ割込信号、（６）はモニタＣ
ＰＵ０ＱからメインＣＰ Ｕ （１）への信号、（イ）
はブレーキ、およびサーボアンプを制御する信号である
。
この発明のロボット制御装置は上記のように構成されて
いるので、いま、操作パネル（７）に設けられている非
常停止釦（図示せず）を押圧することによって非常停止
信号αｅが出力されると、この非常停止信号は、ＯＲゲ
ートαＯを介して非常時割込み信号（１３）となシ、こ
れがメインＣＰ Ｕ （１）に入力されると、このメイ
ンＣＰ Ｕ （１）は従来のものと相違して、サーボを
「ＯＮ」にしたままで第２図のタイムチャートに示すよ
うに緊急停止パターンを出力する。これと同時に、この
モニタＣＰＵｅｌに非常時割込み信号＋１３が入力され
ることによって、このモニタＣＰ Ｕ （４０は速度指
令値（至）と、速度フィードバック値（至）とを比較す
るが、その差が著しく大きい場合にはこのメインＣＰＵ
（１）にゲート、 （９）’を介して非常停止信号ａｅ
を入力してロボットを緊急停止させるが、非常時割込み
の場合には、第４図のフローチャートに示すように動作
する。すなわち、非常時割込み信号αｊが入力されると
、フローチャートのステップ（１０１）において一定時
間ｒ ｔｄ Ｊを経過し念のち、次のステップ（１０２
）において速度指令値（至）が、緊急停止パターン通り
に減速し始めているかどうかをチェックする。そしても
し減速を開始していなければ、ステップ（１０６）にお
いて即時にサーボ「ＯＦＦ」、ブレーキ「ＯＮ」の指令
をブレーキ・サーボアンプ制御回路Ｗ）に入力し、速度
指令（ト）には無関係にサーボ’１ｒＯＦ’ＦＪしてブ
レーキをかけ、ロボットの動作を停止させる。
いるので、いま、操作パネル（７）に設けられている非
常停止釦（図示せず）を押圧することによって非常停止
信号αｅが出力されると、この非常停止信号は、ＯＲゲ
ートαＯを介して非常時割込み信号（１３）となシ、こ
れがメインＣＰ Ｕ （１）に入力されると、このメイ
ンＣＰ Ｕ （１）は従来のものと相違して、サーボを
「ＯＮ」にしたままで第２図のタイムチャートに示すよ
うに緊急停止パターンを出力する。これと同時に、この
モニタＣＰＵｅｌに非常時割込み信号＋１３が入力され
ることによって、このモニタＣＰ Ｕ （４０は速度指
令値（至）と、速度フィードバック値（至）とを比較す
るが、その差が著しく大きい場合にはこのメインＣＰＵ
（１）にゲート、 （９）’を介して非常停止信号ａｅ
を入力してロボットを緊急停止させるが、非常時割込み
の場合には、第４図のフローチャートに示すように動作
する。すなわち、非常時割込み信号αｊが入力されると
、フローチャートのステップ（１０１）において一定時
間ｒ ｔｄ Ｊを経過し念のち、次のステップ（１０２
）において速度指令値（至）が、緊急停止パターン通り
に減速し始めているかどうかをチェックする。そしても
し減速を開始していなければ、ステップ（１０６）にお
いて即時にサーボ「ＯＦＦ」、ブレーキ「ＯＮ」の指令
をブレーキ・サーボアンプ制御回路Ｗ）に入力し、速度
指令（ト）には無関係にサーボ’１ｒＯＦ’ＦＪしてブ
レーキをかけ、ロボットの動作を停止させる。
なお、フローチャートのステップ（１０２）において、
速度指令（ハ）が緊急停止パターン通シ減速しておれば
、今度は速度フィードバック（ハ）をチェックし、速度
指令（至）に対して一定以下の差で追従しているかどう
かをチェックする。そして、もし追従していなければ、
次のステップ（１０６）に進み追従しておればステップ
（１０４）において速度フィードバック値（ト）が「０
」であるかどうかをチェックし、「０」でなければ次の
ステップ（１０５）において一定時間待機したあと、再
びステップ（１０２）以下を繰り返すようになされてい
る。そして、速度フィードバック値が「０」になれば、
次のステップ（１０７）に進み、通常のモニタ動作に復
帰する。
速度指令（ハ）が緊急停止パターン通シ減速しておれば
、今度は速度フィードバック（ハ）をチェックし、速度
指令（至）に対して一定以下の差で追従しているかどう
かをチェックする。そして、もし追従していなければ、
次のステップ（１０６）に進み追従しておればステップ
（１０４）において速度フィードバック値（ト）が「０
」であるかどうかをチェックし、「０」でなければ次の
ステップ（１０５）において一定時間待機したあと、再
びステップ（１０２）以下を繰り返すようになされてい
る。そして、速度フィードバック値が「０」になれば、
次のステップ（１０７）に進み、通常のモニタ動作に復
帰する。
なお、第２図は非常時割込みが入った時に、緊急停止パ
ターンで正常に停止した例を示すものでありまた、第６
図は何等かの故障か発生してモーター四が暴走し始めた
時に、非常時割込みが入った場合の例を示している。ま
た、上述した非常停止状態からの復帰は、メインＣＰＵ
（１）か、モニタＣＰＵ（６）からの信号θ→による緊
急停止パターンによって正常に停止したか、あるいはサ
ーボｒ ＯＦＦ Ｊによるブレーキによって停止したか
を判断するによって原点復帰動作の要否を判定できるた
め無駄な動作を省略することが可能となる。さらに、非
常時割込み入力後の処理をメインｃｐＵ（１）、および
サーボＣＰＵｆ２１とは別個のモニタＣＰＵ（７）が管
理するため、たとえメインＣＰＵ（１）、またはサーボ
ＣＰＵ（イ）の何れか一方が故障しても、確実にロボッ
トを停止させることができることはいうまでもない。な
お、モニタｃｐＵＧｓ（ｅは上述したように、正常運転
中においても、常時メインＣＰＵ（１）、およびサーボ
ＣＰＵ（２Ｉにより正常／異常のチェックを行りうよう
になされている。
ターンで正常に停止した例を示すものでありまた、第６
図は何等かの故障か発生してモーター四が暴走し始めた
時に、非常時割込みが入った場合の例を示している。ま
た、上述した非常停止状態からの復帰は、メインＣＰＵ
（１）か、モニタＣＰＵ（６）からの信号θ→による緊
急停止パターンによって正常に停止したか、あるいはサ
ーボｒ ＯＦＦ Ｊによるブレーキによって停止したか
を判断するによって原点復帰動作の要否を判定できるた
め無駄な動作を省略することが可能となる。さらに、非
常時割込み入力後の処理をメインｃｐＵ（１）、および
サーボＣＰＵｆ２１とは別個のモニタＣＰＵ（７）が管
理するため、たとえメインＣＰＵ（１）、またはサーボ
ＣＰＵ（イ）の何れか一方が故障しても、確実にロボッ
トを停止させることができることはいうまでもない。な
お、モニタｃｐＵＧｓ（ｅは上述したように、正常運転
中においても、常時メインＣＰＵ（１）、およびサーボ
ＣＰＵ（２Ｉにより正常／異常のチェックを行りうよう
になされている。
以上述べたように、この発明によれば、通常のロボット
制御を行なうメインＣＰＵとサーボＣＰＵに、モニタＣ
ＰＵ１付加し、このモニタＣＰＵによって非常停止信号
入力時に、ロボットが停止するまでの動作を監視するよ
うにしたので、ロボットの緊急停止時の停止距離を短か
くすることができるばかりでなく、ロボットの無駄な原
点復帰動作を省略することができる優れた効果を有する
ものである。
制御を行なうメインＣＰＵとサーボＣＰＵに、モニタＣ
ＰＵ１付加し、このモニタＣＰＵによって非常停止信号
入力時に、ロボットが停止するまでの動作を監視するよ
うにしたので、ロボットの緊急停止時の停止距離を短か
くすることができるばかりでなく、ロボットの無駄な原
点復帰動作を省略することができる優れた効果を有する
ものである。
ｒＡ１図〜第４図は何れもこの発明の一実施例を示すも
ので、第１図はロボット制御装置のブロック図、第２図
および第６図は非常停止の場合の動作を説明するための
タイミングチャート、第４図はロボット制御装置の動作
を説明するためのフローチャートである。第５図は従来
のロボット制御装置を示すブロック図、第６図はその動
作を説明するためのタイミングチャートである。 図において、（１）はメインＣＰＵ、（イ）はサーボＣ
ＰＵ、輪はモニタＣＰＵ、ＱカはＲＯＭ、（６）はＲＡ
Ｍ、（至）はタイマ、（財）はラッチ、に）は豹変換器
である。なお、図中同一符号は同一または相当部分を示
す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 ｗＥ２図 １ コ メインＣＰυ ２０ ：ザーｊでＣＰｕ ４０：芝二りＣＰｕ ４１ ： ＲＯＭ ４４ ： １１ｇ ＋ケ 蜀：ＭＯ蛮埠昏 第３Ｆｌ！ｉ ↑ｄ １ｆ６４τＵ迦 第４図 第５図
ので、第１図はロボット制御装置のブロック図、第２図
および第６図は非常停止の場合の動作を説明するための
タイミングチャート、第４図はロボット制御装置の動作
を説明するためのフローチャートである。第５図は従来
のロボット制御装置を示すブロック図、第６図はその動
作を説明するためのタイミングチャートである。 図において、（１）はメインＣＰＵ、（イ）はサーボＣ
ＰＵ、輪はモニタＣＰＵ、ＱカはＲＯＭ、（６）はＲＡ
Ｍ、（至）はタイマ、（財）はラッチ、に）は豹変換器
である。なお、図中同一符号は同一または相当部分を示
す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 ｗＥ２図 １ コ メインＣＰυ ２０ ：ザーｊでＣＰｕ ４０：芝二りＣＰｕ ４１ ： ＲＯＭ ４４ ： １１ｇ ＋ケ 蜀：ＭＯ蛮埠昏 第３Ｆｌ！ｉ ↑ｄ １ｆ６４τＵ迦 第４図 第５図
Claims (2)
- （１）ロボットを統括制御するメインＣＰＵと、ロボッ
トをサーボ制御するサーボＣＰＵと、外部非常停止信号
入力装置とを備えたものにモニタＣＰＵを付加し、この
モニタＣＰＵにより非常停止信号入力時にロボットが停
止するまでの動作を監視するようにしたことを特徴とす
るロボット制御装置。 - （２）モニタＣＰＵには、これの制御手段を記憶させる
ためのＲＯＭと、このＲＯＭの内容に従つてモニタＣＰ
Ｕがサーボ系を監視するときに一時的にデータを記憶さ
せるためのＲＡＭと、モニタＣＰＵに定期的に割込み信
号を入力するタイマと、モニタＣＰＵの出力信号を保持
するラッチと、サーボアンプに入力される速度指令およ
び速度フィードバック値をディジタル値に変換するＡ／
Ｄ変換器が接続されていることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60008757A JPH0610768B2 (ja) | 1985-01-21 | 1985-01-21 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60008757A JPH0610768B2 (ja) | 1985-01-21 | 1985-01-21 | ロボツト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61168018A true JPS61168018A (ja) | 1986-07-29 |
| JPH0610768B2 JPH0610768B2 (ja) | 1994-02-09 |
Family
ID=11701797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60008757A Expired - Lifetime JPH0610768B2 (ja) | 1985-01-21 | 1985-01-21 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0610768B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991014544A1 (fr) * | 1990-03-29 | 1991-10-03 | Fanuc Ltd | Procede de commande d'arret d'un robot industriel |
| JP2001525263A (ja) * | 1997-12-06 | 2001-12-11 | エラン・シャルトエレメンテ・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニー・カーゲー | 高い安全性が要求される技術設備、特にマニピュレータの監視のための監視・制御装置及び方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5539944A (en) * | 1978-09-12 | 1980-03-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control device of industrial robot |
| JPS5981706A (ja) * | 1982-09-07 | 1984-05-11 | ゼネラル・エレクトリツク・カンパニイ | 計算機式数値制御装置を作動する方法 |
-
1985
- 1985-01-21 JP JP60008757A patent/JPH0610768B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5539944A (en) * | 1978-09-12 | 1980-03-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control device of industrial robot |
| JPS5981706A (ja) * | 1982-09-07 | 1984-05-11 | ゼネラル・エレクトリツク・カンパニイ | 計算機式数値制御装置を作動する方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991014544A1 (fr) * | 1990-03-29 | 1991-10-03 | Fanuc Ltd | Procede de commande d'arret d'un robot industriel |
| JPH03281194A (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-11 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの停止制御方法 |
| JP2001525263A (ja) * | 1997-12-06 | 2001-12-11 | エラン・シャルトエレメンテ・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニー・カーゲー | 高い安全性が要求される技術設備、特にマニピュレータの監視のための監視・制御装置及び方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0610768B2 (ja) | 1994-02-09 |
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