JPS61168022A - 自動搬送車コントロ−ラ - Google Patents
自動搬送車コントロ−ラInfo
- Publication number
- JPS61168022A JPS61168022A JP60008546A JP854685A JPS61168022A JP S61168022 A JPS61168022 A JP S61168022A JP 60008546 A JP60008546 A JP 60008546A JP 854685 A JP854685 A JP 854685A JP S61168022 A JPS61168022 A JP S61168022A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier car
- signals
- mean value
- manipulated variable
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、自動搬送車のかじ取りコントロー２に関す
るものである。
るものである。
制御対象となる自動搬送車の一例を第１図及び第２図に
示す。１は台車、２，３は台車１を移動させるための駆
動輪、４，５は従軸、６〜９は駆動輪２．３、従属４，
５の走行方向を変えるためのモータ、１０．１１は駆動
輪２．３を回転させて台車１を走行させるためのモータ
、１２．１３は移動路からの元を検出するセンサユニッ
トで、例えばフォトトランジスタからなる光学センサ１
４．１５．１６．１７．１８を一列に配列してなる。
示す。１は台車、２，３は台車１を移動させるための駆
動輪、４，５は従軸、６〜９は駆動輪２．３、従属４，
５の走行方向を変えるためのモータ、１０．１１は駆動
輪２．３を回転させて台車１を走行させるためのモータ
、１２．１３は移動路からの元を検出するセンサユニッ
トで、例えばフォトトランジスタからなる光学センサ１
４．１５．１６．１７．１８を一列に配列してなる。
１９は台車１が進行する路面上に設けられ、移動路を指
示するべく適当な光源からの光を反射する金属テープで
ある。
示するべく適当な光源からの光を反射する金属テープで
ある。
このような自動搬送車を制御するコントローラとして第
３図に示すものがあった。２０はセンサユニット１２．
１３のセンサ信号を読み込むためツインターフエース、
２１はインターフェース２０の信号に基づき、第３図に
示すような演算により操作量を計算する演算回路で、例
えばコンピュータよりなる。２２はコンピュータ２１よ
り出力される操作量をアナログ信号に変換するディジタ
ル・アナログ（Ｄ／Ａ ’）コンバータである。
３図に示すものがあった。２０はセンサユニット１２．
１３のセンサ信号を読み込むためツインターフエース、
２１はインターフェース２０の信号に基づき、第３図に
示すような演算により操作量を計算する演算回路で、例
えばコンピュータよりなる。２２はコンピュータ２１よ
り出力される操作量をアナログ信号に変換するディジタ
ル・アナログ（Ｄ／Ａ ’）コンバータである。
次に動作について説明する。光学センサ１４゜Ｔ ５
、１６ 、１７ 、１８はその視野内に金属アープ１９
があればその反射光を受光して出力信号を、′１″、無
ければ“０″にする。この出力信号はインターフェース
２０によりその電圧レベルが変換された後、演算回路２
１に入力される。演算回路２１は、第４図に示す処理を
実行して操作量θＣを決定し、Ｄ／Ａコンバータ２２ａ
〜２２ｄによってアナログ量のステアリング角度指令θ
ａ〜θｄに変換させる。ステアリング角度指令θａ〜θ
ｄＫよりモータ６〜９を制御し、駆動輪２，３、疵検４
及び５の角度を定める。これにより、自動搬送車即ち台
車１が金属テープ１９に沿って走行するように制御され
る。
、１６ 、１７ 、１８はその視野内に金属アープ１９
があればその反射光を受光して出力信号を、′１″、無
ければ“０″にする。この出力信号はインターフェース
２０によりその電圧レベルが変換された後、演算回路２
１に入力される。演算回路２１は、第４図に示す処理を
実行して操作量θＣを決定し、Ｄ／Ａコンバータ２２ａ
〜２２ｄによってアナログ量のステアリング角度指令θ
ａ〜θｄに変換させる。ステアリング角度指令θａ〜θ
ｄＫよりモータ６〜９を制御し、駆動輪２，３、疵検４
及び５の角度を定める。これにより、自動搬送車即ち台
車１が金属テープ１９に沿って走行するように制御され
る。
演算回路２１での演算アルゴリズムを第４図に７０−チ
ャートで示す。演算回路２１はセンサユニット１２．１
３の各光学センサ１４，１５，１６．１７，１８のセン
サ信号を光学センサ１４のものが最上位ビットとなるよ
うな対応で５ビツト、２進数のセンサデータとして読み
込み、予め図示なしメモリに用意しである２次元のステ
アリング角度指令のテーブルを参照して操作量θＣを読
み出す。このテーブルに収納する値は制御則に従ってあ
らかじめオフライーンで計算したものである。
ャートで示す。演算回路２１はセンサユニット１２．１
３の各光学センサ１４，１５，１６．１７，１８のセン
サ信号を光学センサ１４のものが最上位ビットとなるよ
うな対応で５ビツト、２進数のセンサデータとして読み
込み、予め図示なしメモリに用意しである２次元のステ
アリング角度指令のテーブルを参照して操作量θＣを読
み出す。このテーブルに収納する値は制御則に従ってあ
らかじめオフライーンで計算したものである。
従来のコントローラは、以上のように構成され度指令を
再計算する必要があるなどの欠点があった。
再計算する必要があるなどの欠点があった。
この発明は、上記のような従来のものの欠点を除去する
ためになされたもので、配列されている各光学センサの
信号に所定の重み付けをし、これらの平均値により移動
路に対する台車の位置誤差を算出し、この位置誤差がス
テアリング角度指令として、最小となるように台車のモ
ータを制御することＫより、装置を簡単にすることがで
きる自動搬送車コントローラを提供することを目的とし
ている。
ためになされたもので、配列されている各光学センサの
信号に所定の重み付けをし、これらの平均値により移動
路に対する台車の位置誤差を算出し、この位置誤差がス
テアリング角度指令として、最小となるように台車のモ
ータを制御することＫより、装置を簡単にすることがで
きる自動搬送車コントローラを提供することを目的とし
ている。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。制御
対象となる自動搬送車は第１図に示したものとする。こ
の制御対象を制御するコントローラを第５図に示す。図
において、以上説明した図と同一符号は同一部分を示し
、２３はセンサユニット１２．１３の各センサ信号間の
平均値を求める平均化回路である。ここでは、光学セン
サ１４１Ｔのセンサ信号が少なくとも２つ”１”となっ
ている。
対象となる自動搬送車は第１図に示したものとする。こ
の制御対象を制御するコントローラを第５図に示す。図
において、以上説明した図と同一符号は同一部分を示し
、２３はセンサユニット１２．１３の各センサ信号間の
平均値を求める平均化回路である。ここでは、光学セン
サ１４１Ｔのセンサ信号が少なくとも２つ”１”となっ
ている。
次に動作について説明する。光学センサ１４〜１８から
出力される各センサ信号は、それぞれその視野内に金属
テープ１９を検出すると”１”、検出しなければ＊ｏＮ
となることは既に説明したここでは更に、各センサ信
号に対して第７図に示すように左から配列順に−２，−
１，０，１，２の重み付けが与えられる。センサ信号の
可能な組み合せを次の表に示す。
出力される各センサ信号は、それぞれその視野内に金属
テープ１９を検出すると”１”、検出しなければ＊ｏＮ
となることは既に説明したここでは更に、各センサ信
号に対して第７図に示すように左から配列順に−２，−
１，０，１，２の重み付けが与えられる。センサ信号の
可能な組み合せを次の表に示す。
表
インターフェース２０はこのようなセンサ信号を入力し
てその電圧レベルを所定の論理レベルのものに変換して
平均化回路２３に入力する。平均化回路２３は第６図に
示すように、ステップＳ１でセンサユニット１２のセン
サ信号についてで平均値Ａ１を求め、ステップＳ２でセ
ンサユニット１３のセンサ信号について で平均値Ａ２を求め、それらの結果を演算回路２１に入
力する。ここで、 Ｖ！はｉ番目の光学センサに割り付けた値、ｉ ＝ １
〜５は台車前部のセンサユニット１２、 ｉ ＝ ６〜１０は台車後部のセンサユニット １３
、 ｎｌはセンサユニット１２で′ｌ”となっている光学セ
ンサの数、 ｎ２は台車後部のセンサユニット１３で１”となってい
る光学センサの数である。
てその電圧レベルを所定の論理レベルのものに変換して
平均化回路２３に入力する。平均化回路２３は第６図に
示すように、ステップＳ１でセンサユニット１２のセン
サ信号についてで平均値Ａ１を求め、ステップＳ２でセ
ンサユニット１３のセンサ信号について で平均値Ａ２を求め、それらの結果を演算回路２１に入
力する。ここで、 Ｖ！はｉ番目の光学センサに割り付けた値、ｉ ＝ １
〜５は台車前部のセンサユニット１２、 ｉ ＝ ６〜１０は台車後部のセンサユニット １３
、 ｎｌはセンサユニット１２で′ｌ”となっている光学セ
ンサの数、 ｎ２は台車後部のセンサユニット１３で１”となってい
る光学センサの数である。
表から明らかなように、台車１が正常位置にあるときは
平均化回路２３の平均値Ａｌ 、 Ａ２は−１，５〜１
．５となる。即ち、平均化回路２３の平均値Ａ１． Ａ
２は、金属テープ１９に対する台車１の位置的なずれを
表わす。
平均化回路２３の平均値Ａｌ 、 Ａ２は−１，５〜１
．５となる。即ち、平均化回路２３の平均値Ａ１． Ａ
２は、金属テープ１９に対する台車１の位置的なずれを
表わす。
演算回路２１は第６図のステップ８３に示すように
θ。＝ ｋｌ（Ａ１＋ Ａ２） ＋ ｋ２（Ａ１− Ａ
２）の演算により操作量θ。を求める。ここで、ｋ工。
２）の演算により操作量θ。を求める。ここで、ｋ工。
ｋ２ は制御則により定められるゲイン定数である。
求めた操作量θ。はＤ／Ａコンバータ２２ａ〜２２ｄに
入力され、アナログ変換され、ステアリング角度指令０
３〜θｄとなり、操作量θ。が最小値を示すような極性
でモータ６〜９を駆動し、駆動輪２及び３、従軸４及び
５０角度を制御する。これにより、台車１は金属テープ
１９に沿って走行するように制御される。
入力され、アナログ変換され、ステアリング角度指令０
３〜θｄとなり、操作量θ。が最小値を示すような極性
でモータ６〜９を駆動し、駆動輪２及び３、従軸４及び
５０角度を制御する。これにより、台車１は金属テープ
１９に沿って走行するように制御される。
なお、上記実施例ではかじ取り用モータの指令を、デジ
タル演算によって求めたが、この演算を第６図に示した
ようなアルゴリズムに従うもので各信号の平均値を用い
て操作量を決定するよ５に構成したので、操作量を簡単
に計算でき、制御ゲインの変更も容易に行うことができ
る効果がある。
タル演算によって求めたが、この演算を第６図に示した
ようなアルゴリズムに従うもので各信号の平均値を用い
て操作量を決定するよ５に構成したので、操作量を簡単
に計算でき、制御ゲインの変更も容易に行うことができ
る効果がある。
第１図は台車の底部構造を示す図、第２図は光学センサ
の配列を示す図、第３図は従来のコントローラのブロッ
ク図、第４図は第３図に示すコントローラの演算アルゴ
リズムを示す流れ図、第５図はこの発明の一実施例によ
るコントローラのブロック図、第６図は第４図に示すコ
ントローラの演算アルゴリズムを示す流れ図、第７図は
この発明による光学センサの重み付けを示す図である。 １・・・台車、１４．１５．１６．１７．１８・・・光
学センサ、２０・・・インターフェース、２１・・・演
算回路、２２ａ〜２２ｄ・・・Ｄ／Ａコンバータ。 なお、図中、同一符号は同一部分を示す。 特許出願人 工業技術院長 等々力 達第１図 第２図
の配列を示す図、第３図は従来のコントローラのブロッ
ク図、第４図は第３図に示すコントローラの演算アルゴ
リズムを示す流れ図、第５図はこの発明の一実施例によ
るコントローラのブロック図、第６図は第４図に示すコ
ントローラの演算アルゴリズムを示す流れ図、第７図は
この発明による光学センサの重み付けを示す図である。 １・・・台車、１４．１５．１６．１７．１８・・・光
学センサ、２０・・・インターフェース、２１・・・演
算回路、２２ａ〜２２ｄ・・・Ｄ／Ａコンバータ。 なお、図中、同一符号は同一部分を示す。 特許出願人 工業技術院長 等々力 達第１図 第２図
Claims (1)
- 走行路に沿つて設けられている案内部材を光学的に検出
するように上記案内部材と交差する方向に配列された複
数のセンサを備え、上記各センサのセンサ信号に従つて
走行する車輪の走行角度を制御することにより、上記走
行路に沿つて自動搬送車を走行させるように制御する自
動搬送車コントローラにおいて、上記センサのセンサ信
号に重み付けをして算術平均を求める平均化回路と、こ
の算術平均が所定値となるように上記走行角度を制御す
る回路とを備えたことを特徴とする自動搬送車コントロ
ーラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60008546A JPS61168022A (ja) | 1985-01-22 | 1985-01-22 | 自動搬送車コントロ−ラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60008546A JPS61168022A (ja) | 1985-01-22 | 1985-01-22 | 自動搬送車コントロ−ラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61168022A true JPS61168022A (ja) | 1986-07-29 |
Family
ID=11696134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60008546A Pending JPS61168022A (ja) | 1985-01-22 | 1985-01-22 | 自動搬送車コントロ−ラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61168022A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5393533A (en) * | 1977-01-25 | 1978-08-16 | Komatsu Ltd | System for controlling unmanned travelling vehicles |
| JPS5432117B2 (ja) * | 1976-09-29 | 1979-10-12 | ||
| JPS59140520A (ja) * | 1983-01-31 | 1984-08-11 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 走行制御方式 |
| JPS6015717A (ja) * | 1983-07-08 | 1985-01-26 | Hitachi Ltd | 自動走行車両 |
| JPS61818A (ja) * | 1984-06-13 | 1986-01-06 | Murata Mach Ltd | 無人走行車の誘導方式 |
-
1985
- 1985-01-22 JP JP60008546A patent/JPS61168022A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5432117B2 (ja) * | 1976-09-29 | 1979-10-12 | ||
| JPS5393533A (en) * | 1977-01-25 | 1978-08-16 | Komatsu Ltd | System for controlling unmanned travelling vehicles |
| JPS59140520A (ja) * | 1983-01-31 | 1984-08-11 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 走行制御方式 |
| JPS6015717A (ja) * | 1983-07-08 | 1985-01-26 | Hitachi Ltd | 自動走行車両 |
| JPS61818A (ja) * | 1984-06-13 | 1986-01-06 | Murata Mach Ltd | 無人走行車の誘導方式 |
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