JPS61168444A - Tool transport method - Google Patents
Tool transport methodInfo
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- JPS61168444A JPS61168444A JP60005808A JP580885A JPS61168444A JP S61168444 A JPS61168444 A JP S61168444A JP 60005808 A JP60005808 A JP 60005808A JP 580885 A JP580885 A JP 580885A JP S61168444 A JPS61168444 A JP S61168444A
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- JP
- Japan
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- tool
- chain
- cutting
- tools
- predetermined
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
- B23Q3/15713—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle
- B23Q3/1572—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means
- B23Q3/15724—Chains or belts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、ＦＭＳ （Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｍａｎｕｆａ
ｃｔｕｒｉｎｇＳｙｓｔｅｍ：フレキシブル生産システ
ム）に適した工具搬送方法に関する。[Detailed Description of the Invention] [Technical Field of the Invention] The present invention relates to FMS (Flexible Manufacture).
The present invention relates to a tool conveyance method suitable for a flexible manufacturing system.
近時、 ＦＭＳによシ多品種少量生産が活発に行われて
いる。とくに、部品加工のための機械工場は生産性向上
を目ざしてＦＭＳによる自動化が急速に進んでいる。た
とえば、複数分のマシニングセンタを並設し、コンピュ
ータの統御によシ無人搬送車、自動搬送りレーン等の搬
送手段によシ自動倉庫からワークをマシニングセンタに
供給し、所定の加工を行ったのち、再び上記搬送手段を
用いて加工後のワークを所定位置に搬送することによシ
フレキシプルに多種の部品加工が行なわれている。Recently, high-mix, low-volume production using FMS has been actively carried out. In particular, automation using FMS is rapidly progressing in machine factories for processing parts with the aim of improving productivity. For example, multiple machining centers are installed in parallel, and under the control of a computer, workpieces are supplied from an automated warehouse to the machining centers using transport means such as automatic guided vehicles or automatic transport lanes, and after predetermined processing is performed. By again using the above-mentioned conveying means to convey the processed workpiece to a predetermined position, various kinds of parts can be machined flexibly.
このような多品種少量生産においては必要とされる工具
の種類は、厖大なものとなる。そこで、従来のＦＭＳに
おいては、マシニングセンタの一工程において必要な例
えば１５本の工具がすべて使用可能な状態で装着されて
いるツールディスクを、工具室から各マシニングセンタ
にまで工具搬送車によシ搬送した後、専用工具交換装置
により使用前・ の工具と使用後の工具との交換を行う
ようにしている。In such high-mix, low-volume production, the types of tools required are enormous. Therefore, in the conventional FMS, a tool disk, in which, for example, 15 tools necessary for one process in a machining center are all mounted in a usable state, is transported from the tool room to each machining center by a tool carrier. After that, a special tool exchange device is used to exchange the tools before and after use.
しかしながら、上記従来の工具搬送方法は、工具のツー
ルディスクへの装着作業及びツールディスクの工具搬送
車への移載作業との２段階からなるので、それ・ｔ５け
手間がかがシ能率が低下する。However, the conventional tool transport method described above consists of two steps: mounting the tool on the tool disk and transferring the tool disk to the tool transport vehicle, which is time consuming and reduces efficiency. do.
しかも、ツールディスク単位で工具を搬送するようにし
ているので、交換を要する工具が１本であっても大重量
物であるツールディスクごと搬送せねばならない不具合
を生じる。Furthermore, since the tools are transported in units of tool disks, even if only one tool needs to be replaced, the problem arises that the entire tool disk, which is a heavy object, must be transported.
本発明は、上記事情を参酌してなされたもので。 The present invention has been made in consideration of the above circumstances.
工作機械群への工具の搬出入作業を能力的かつ簡易に行
うことのできる工具搬送方法を提供することを目的とす
る。The object of the present invention is to provide a tool transport method that can efficiently and easily carry tools into and out of a group of machine tools.
工具交換を必要とする自動工作機械に近接させてチェー
ンを送行させ、さらにこのチェーンに工具を保持させ、
適時に自動工作機械とチェーンとの間で工具の授受を行
わせるようにしたものである。A chain is conveyed close to an automatic machine tool that requires tool exchange, and the chain holds the tool.
This system allows tools to be exchanged between the automatic machine tool and the chain in a timely manner.
以下、本発明の一契施例を図面を参照して詳述する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図及び第２図は、この実施例の工具搬送方法に用い
られる工具搬送システムを示している。1 and 2 show a tool conveyance system used in the tool conveyance method of this embodiment.
この工具搬送システムは、複数本の切削工具（１）・・
・を同時に搬送するチェーン（２）と、このチェーン（
２）に歯合して送行させるスプロケット（３）・・・と
、これらスプロケット（３）・・・に連結して回転駆動
するモータ及び歯車列からなる回転駆動機構（図示せず
）どの自動工作機械（４）・・・に近接して設置され切
削工具（１）・・・の交換作業を行う第１の工具交換ロ
ボット（５）・・・と、チェーン（２）の送行経路に沿
って設置され使用前の切削工具（１）・・・及び使用後
の切削工具（１）・・・を格納する工具倉庫（６）と、
この工具倉庫（６）内に設けられチェーン（２）と工具
倉庫（６）との間で切削工具（１）・・・の授受作業を
行う第２の工具交換ロボット（７）と、工具交換及び工
具搬送を有機的に統御する制御装置（図示せず）と、チ
ェーン（２）の位置を検出するバーコードリーダ（２ａ
）・・・からなっている。しかして、上記チェーン（２
）は、第３図に示すように。This tool transport system carries multiple cutting tools (1)...
・A chain (2) that simultaneously conveys ・and this chain (
A rotary drive mechanism (not shown) consisting of a sprocket (3) that meshes with and moves the sprocket (3), and a motor and gear train connected to these sprockets (3) and driven to rotate. A first tool exchange robot (5) installed close to the machine (4) to perform the exchanging work of the cutting tool (1), and a tool warehouse (6) for storing installed cutting tools (1) before use and used cutting tools (1);
A second tool exchange robot (7) is provided in the tool warehouse (6) and performs the work of delivering and receiving cutting tools (1) between the chain (2) and the tool warehouse (6). and a control device (not shown) that organically controls tool transportation, and a barcode reader (2a) that detects the position of the chain (2).
)...consisting of... However, the above chain (2
) as shown in Figure 3.
無端送行できるように列設された保持体（８）・・・と
。The holding bodies (8) are arranged in a row so that they can be fed endlessly.
これら保持体（８）・・・を回動自在に連結するピン（
９）・・・とからなっている。上記保持体（８）・・・
は、直方体状に形成され、一対の連結端部には、凹部α
〔・・・と凸部αυ・・・が設けられている。そして、
各保持体（８）・・・の凹部（ＩＱｌ・・・に、隣接す
る保持体（８）・・・の凸部αυ・・・が遊挿されてい
る。一方、ピン（９）・・・は、凹部Ｈ・・・にて軸支
され、これらピン（９）・・・に凸部αη・・・が枢着
されている。また、保持体（８）・・・の−側部には、
切削工具（１）・・・の台座部α２・・・を嵌着・保持
する有底の保持穴α四・・・が設けられている。さらに
、保持体（８）・・・の他側部には、保持体（８）・・
・を特定するためのバーコードが添装されている。さら
に、保持体（８）・・・には、スプロケット（３）・・
・の歯が歯合する歯合穴α荀・・・が設けられている。A pin (
9) It consists of... The above holding body (8)...
is formed into a rectangular parallelepiped shape, and a pair of connected ends have a recess α
[... and a convex portion αυ... are provided. and,
The convex portion αυ of the adjacent holder (8) is loosely inserted into the recess (IQl) of each holder (8). On the other hand, the pin (9)... are pivotally supported in the recesses H..., and the convex parts αη... are pivotally attached to these pins (9)... Also, the − side of the holding body (8)... for,
A holding hole α4 with a bottom is provided for fitting and holding the pedestal portion α2 of the cutting tool (1). Further, on the other side of the holder (8), the holder (8)...
・A barcode is attached to identify the Furthermore, the holder (8)... has a sprocket (3)...
A meshing hole α-shape is provided where the teeth mesh.
しかして、チェーン（２）は、第２図に示すように、自
動工作機械（４）・・・を跨ぐように配設されている。As shown in FIG. 2, the chain (2) is arranged to straddle the automatic machine tools (4).
つま）、チェーン（２）は、自ｔｌＪ工作機械（４）・
・・近傍璧間内にて、自動工作機械（４）・・・よシも
高さＨだけ高い位置を送行するように配設されている。The chain (2) is made by the own tlJ machine tool (4).
...The automatic machine tool (4) is arranged so as to move at a higher position by a height H within the vicinity of the fence.
そして、チェーン（２）は、スプロケット（３）・・・
がほとんどたるむことなく所定の経路を送行することが
できるような位置に配設されている。And the chain (2) is connected to the sprocket (3)...
It is placed in such a position that it can travel along a predetermined route with almost no slack.
また、工具倉庫（６）には、各種の切削工具（１）・・
・を所定位置く格納する棚が設けられているとともに。In addition, the tool warehouse (6) has various cutting tools (1)...
・A shelf is provided to store the items in a designated position.
特定の棚と第２の工具交換ロボット（力との間で切削工
具（１）・・・を搬送する搬送機！（図示せず）が設け
られている。そして、第２の工具交換ロボット（７）近
傍をチェーン（２）が通過するように設定されている。A conveyor (not shown) is provided for conveying cutting tools (1)... between a specific shelf and a second tool exchange robot (force). 7) Chain (2) is set to pass nearby.
一方、第１の工具交換ロボット（５）・・・は、自動工
作機械（４）・・・の円板状の工具マガジン（Ｉ四・・
・とチェーン（２）の所定の工具交換位置との間で切削
工具（１）・・・の移載作業を行うことができる位置に
設けられている。さらに、バーコードリーダ（２ａ）・
・・は。On the other hand, the first tool exchange robot (5)... is a disc-shaped tool magazine (I4...) of the automatic machine tool (4)...
It is provided at a position where the cutting tool (1) can be transferred between the chain (2) and the predetermined tool exchange position. Additionally, a barcode reader (2a)
··teeth.
第１の工具交換ロボット（５）・・・及び第２の工具交
換ロボット（７）のそれぞれに対して一台ずつ付設され
ている。そして、上記工具交換ロボット（５）・・・、
（力は、それぞれに付設されているバーコードリーダ（
２ａ）・・・からの検出信号に基づいて切削工具（１）
・・・の授受作業を行うようになっている。一方、制御
装置は、コンビーータを本体とするものであって。One robot is attached to each of the first tool exchange robot (5) and the second tool exchange robot (7). And the tool exchange robot (5)...
(The power is the barcode reader attached to each (
2a) Cutting tool (1) based on the detection signal from...
It is designed to give and receive... On the other hand, the main body of the control device is a converter.
どの保持体（８）・・・にどの切削工具（１）・・・を
どこで装着させ、どこで降すかの搬送処理プログラムが
格納されている。また、各自動工作機械（４）・・・と
も電気的に接続され、加工の進行に同期して所定の命令
を出力するようになっている。A conveyance processing program is stored that determines where to attach which cutting tool (1) to which holding body (8) and where to unload it. It is also electrically connected to each automatic machine tool (4), and outputs predetermined commands in synchronization with the progress of machining.
つぎに、上記構成の工具搬送システムを用いた本実施例
の工具搬送方法について述べる。Next, the tool transport method of this embodiment using the tool transport system configured as described above will be described.
まず所定の保持体（８）・・・に所定の使用前の切削工
具（］）・・・を保持させる。このとき１例えば全保持
体（８）・・・の５分の２は、切削工具（１）・・・を
装着せず空の状態にして、使用後の切削工具（１）・・
・のだめに残しておく。ついで、前記回転駆動機構を起
動して、スプロケット（３）・・・を同時に回転させ、
チェーン（２）を矢印（１６）方向に送行させる。これ
と同時に、自動工作機械（４）・・・によシ所定の切削
作業を行う。かくて、一連の切削作業の進行にともない
、切削工具（１）・・・が寿命に達したυ、加工内容に
よシネ要となった場合には、これら使用後の切削工具（
１）・・・は。First, a predetermined holding body (8)... is made to hold a predetermined cutting tool (])... before use. At this time, for example, two-fifths of the entire holding body (8) is left empty with no cutting tool (1) attached, and the used cutting tool (1)...
・Leave it in Nodame. Next, start the rotation drive mechanism to rotate the sprockets (3) at the same time,
The chain (2) is fed in the direction of the arrow (16). At the same time, the automatic machine tool (4) performs a predetermined cutting operation. In this way, as a series of cutting operations progresses, when the cutting tools (1)... reach the end of their service life, and if cine is required due to the processing content, the used cutting tools (1)...
1)...ha.
適時に第１の工具交換ロボット（５）・・・によシ、工
具マガジン霞・・・から送行中のチェーン（２）に移載
される。すなわち、ある自動工作機械（４）にて工具交
換の必要性が発生すると、この自動工作機械（４）から
制御装置に工具交換要求信号が発生される。同時に、工
具マガジン（１〜は、使用後の切削工具が工具交換位置
となるように位置決めされる。ついで、制御装置からは
、所定の空状態の保持体（８）が第１の工具交換ロボッ
ト（５）の工具交換位置にきたときに工具を回収させる
工具回収信号を第１の工具交換ロボット（５）に出力す
る。そして、この第１の工具交換ロボット（５）は、付
設されたバーコードリーダ（２ａ）からのバーコード信
号に基づき上記空状態の保持体（８）の工具交換位置へ
の接近を検出し、工具マガジン霞から使用後の切削工具
（１）を把持して台座部ｕつヲこの保持体（８）の保持
穴αりに嵌入させる。At the appropriate time, the first tool exchange robot (5)... is transferred from the tool magazine Kasumi... to the chain (2) being transported. That is, when the need for a tool change occurs in a certain automatic machine tool (4), a tool change request signal is generated from the automatic machine tool (4) to the control device. At the same time, the tool magazines (1 to 1) are positioned so that the used cutting tools are at the tool exchange position.Then, the control device sends a predetermined empty holding body (8) to the first tool exchange robot. A tool recovery signal that causes the first tool exchange robot (5) to recover the tool when it reaches the tool exchange position (5) is output to the first tool exchange robot (5). Based on the barcode signal from the code reader (2a), the approach of the empty holding body (8) to the tool exchange position is detected, the used cutting tool (1) is grasped from the tool magazine haze, and the pedestal Insert the first one into the holding hole α of this holding body (8).
しかして、保持体（８）に保持された使用後の切削工具
（１）は、制御装置の指令によシ、第２の工具交換ロボ
ット（力によシ保持体（８）から工具倉庫内の所定の場
合に移載された後、所定の棚に格納される。Accordingly, the used cutting tool (1) held on the holder (8) is transferred to the second tool exchange robot (by force) from the holder (8) into the tool warehouse according to a command from the control device. After being transferred in a predetermined case, it is stored on a predetermined shelf.
すなわち、制御装置からは、第２の工具交換ロボット（
７）に保持体（８）に保持されている使用後の切削工具
（１）の回収信号が出力される。そして、この第２の工
具交換ロボット（７）は、付設されているバーコードリ
ーダからのバーコード信号に基づき所要の保持体（８）
の工具交換位置への接近を検出し７、使用後の切削工具
（１）を保持穴α階から工具倉庫（６）の所定の場所に
移載する。一方、第１の工具交換ロボット（５）には、
工具回収信号に続いて自動工作機械（４）にて必要とし
ている使用前の切削工具（１）を工具マガジン（１５１
に供給させる工具供給信号が出力される。この使用前の
切削工具（１）を保持している保持体（８）の接近は、
前と同様にしてバーコードリーダ（２ａ）からのバーコ
ード信号に基づいて行い、この保持体（８）が工具交換
位置にきたとき、第１の工具交換ロボット（５）によシ
保持体（８）から所要の切削工具（１）をあらかじめ位
置決めされている工具マガジンａ９の所定位置に移載す
る。また、工具倉庫（６）からチェーン（２）への切削
工具（１ｋ・・の供給も第２の工具交換ロボット（７）
によシ同様にして行う。That is, from the control device, the second tool exchange robot (
7), a signal for collecting the used cutting tool (1) held by the holder (8) is output. The second tool exchange robot (7) then selects the required holder (8) based on the barcode signal from the attached barcode reader.
approaches the tool exchange position 7, and transfers the used cutting tool (1) from the holding hole α floor to a predetermined location in the tool warehouse (6). On the other hand, the first tool exchange robot (5) has
Following the tool collection signal, the automatic machine tool (4) carries the unused cutting tool (1) into the tool magazine (151).
A tool supply signal to be supplied to the tool is output. The approach of the holder (8) holding the cutting tool (1) before use is
As before, this is done based on the barcode signal from the barcode reader (2a), and when this holder (8) comes to the tool changing position, the first tool changing robot (5) From step 8), the required cutting tool (1) is transferred to a predetermined position in the tool magazine a9, which has been positioned in advance. Also, the second tool exchange robot (7) supplies the cutting tools (1k...) from the tool warehouse (6) to the chain (2).
Do the same thing as Yoshi.
このように、この実施例の工具搬送システムは。Thus, the tool conveyance system of this embodiment is as follows.
所望の切削工具の交換作業を１個ずつしかも随時に行う
ことができる。したがって、工作機械の稼動率が向上す
るとともに、多品種中少景生産用のＦＭＳに極めて適し
たものとなる。また、自動搬送りレーン、無人搬送車を
用いる場合よシもシステムを簡略化できるため自動化し
やすく、シかも安全性にすぐれる利点をもっている。Desired cutting tools can be replaced one by one and at any time. Therefore, the operating rate of the machine tool is improved, and the machine tool is extremely suitable for FMS for high-mix, medium-sized and small-scale production. In addition, when using automatic conveyance lanes or automatic guided vehicles, the system can be simplified, making it easier to automate, and has the advantage of superior safety.
なお、上記実施例においては、工具倉庫は一つであるが
、たとえば使用前の切削工具格納のための工具倉庫と使
用後の切削工具格納のための工具倉庫というように工具
倉庫を複数設けてもよい。In the above embodiment, there is one tool warehouse, but a plurality of tool warehouses are provided, for example, a tool warehouse for storing cutting tools before use and a tool warehouse for storing cutting tools after use. Good too.
また、工具交換ロボット（５）・・・、（力の代わりに
人手で切削工具の着脱を行うようにしてもよい。さらに
、チェーンの数は、１本に限ることなく１例えば供給用
と回収用というように、複数本設けてもよい。さらに、
チェーンの案内をレール状の案内体によシ行い、送行駆
動を１個のスプロケットによシ行うようにしてもよい。In addition, the tool exchange robot (5) (5) may be configured to attach and detach the cutting tool manually instead of using force.Furthermore, the number of chains is not limited to one, for example, one for supply and one for collection. It is also possible to provide more than one.Furthermore,
The chain may be guided by a rail-shaped guide body, and the chain may be driven by a single sprocket.
本発明の工具搬送方法は、所望の切削工具の交換作業を
随時に行うことができる。したがって。The tool conveyance method of the present invention allows a desired cutting tool replacement operation to be performed at any time. therefore.
工作機械の稼動率が向上するとともに、多品種中少量生
産用のＦＭＳに極めて適したものとなる。また、自動搬
送りレーン、無人搬送車を用いる場合よシも、システム
を簡略化できるので自動化しやすく、シかも安全性にす
ぐれる利点をもっている。This improves the operating rate of the machine tool and makes it extremely suitable for FMS for high-mix, medium- to low-volume production. In addition, when using automatic conveyance lanes or automatic guided vehicles, the system can be simplified, making it easier to automate, and also having the advantage of excellent safety.
第１図はこの発明の一実施例において用いられる工具搬
送システムの平面図、第２図は第１図の要部正面図、第
３図は第１図のチェーンの要部拡大平面図である。
（１）：切削工具、 （２） ：チェーン。
（４）：自動工作機械、 （１３）：保持穴（保持
部）。
代理人 弁理士 則 近 憲 佑
（ほか１名）
＠１図
第３図Fig. 1 is a plan view of a tool conveyance system used in an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a front view of the main part of Fig. 1, and Fig. 3 is an enlarged plan view of the main part of the chain shown in Fig. 1. . (1): Cutting tool, (2): Chain. (4): Automatic machine tool, (13): Holding hole (holding part). Agent: Patent Attorney Kensuke Chika (and 1 other person) @Figure 1 Figure 3
Claims (1)
記工具の授受を必要とする工作機械に近接して送行させ
る工程と、上記チェーンに上記工作機械にて必要として
いる所要工具を保持させる工程と、上記チェーンに保持
されている上記所要工具を上記工作機械に供給する工程
と、上記工作機械に保持されている不要工具を上記チェ
ーンに保持させる工程と、上記チェーンに保持されてい
る上記不要工具を上記チェーンから取りばずして回収す
る工程とを具備することを特徴とする工具搬送方法。a step of transporting a chain having a holding portion for removably holding a tool in close proximity to a machine tool that requires delivery and reception of the tool; and a step of causing the chain to hold a necessary tool needed by the machine tool. , a step of supplying the necessary tool held by the chain to the machine tool, a step of causing the chain to hold the unnecessary tool held by the machine tool, and a step of the unnecessary tool held by the chain. a step of removing and recovering the tool from the chain.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60005808A JPS61168444A (en) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | Tool transport method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60005808A JPS61168444A (en) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | Tool transport method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61168444A true JPS61168444A (en) | 1986-07-30 |
Family
ID=11621381
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60005808A Pending JPS61168444A (en) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | Tool transport method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61168444A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016179541A (en) * | 2015-02-02 | 2016-10-13 | ディッケル マホ ゼーバッハ ゲーエムベーハー | Chain link for link chain, and tool magazine equipped with link chain |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6150741A (en) * | 1984-08-20 | 1986-03-13 | Toyoda Mach Works Ltd | Tool exchange system |
-
1985
- 1985-01-18 JP JP60005808A patent/JPS61168444A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6150741A (en) * | 1984-08-20 | 1986-03-13 | Toyoda Mach Works Ltd | Tool exchange system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2016179541A (en) * | 2015-02-02 | 2016-10-13 | ディッケル マホ ゼーバッハ ゲーエムベーハー | Chain link for link chain, and tool magazine equipped with link chain |
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