JPS6117364A - ２電極式狭開先溶接法 - Google Patents
２電極式狭開先溶接法Info
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- JPS6117364A JPS6117364A JP13783284A JP13783284A JPS6117364A JP S6117364 A JPS6117364 A JP S6117364A JP 13783284 A JP13783284 A JP 13783284A JP 13783284 A JP13783284 A JP 13783284A JP S6117364 A JPS6117364 A JP S6117364A
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- Japan
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- welding torch
- welding
- torch
- groove
- signal
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、特に厚板の継手部を溶接する２電極式狭開先
溶接法に関する。
溶接法に関する。
周知の如く、厚板の継手部を高能率に溶接する方法とし
て、開先幅を狭くして１層１パス溶接する方法があり、
狭開先溶接法と呼ばれている。また、狭開先溶接法をさ
らに高能率化する方法として、２つの溶接トーチを前後
に並設する２電極方式が考えられ、約２倍の能率アップ
が期待できる。
て、開先幅を狭くして１層１パス溶接する方法があり、
狭開先溶接法と呼ばれている。また、狭開先溶接法をさ
らに高能率化する方法として、２つの溶接トーチを前後
に並設する２電極方式が考えられ、約２倍の能率アップ
が期待できる。
しかしながら、前述した狭開先溶接法に、よれば、溶接
トーチと開先壁との隙間が通常２〜５論と小さいため、
作業者が常時溶接状況を監視し、トーチ位置（上下、左
右、傾き）を高精度に調整する必要があった。
トーチと開先壁との隙間が通常２〜５論と小さいため、
作業者が常時溶接状況を監視し、トーチ位置（上下、左
右、傾き）を高精度に調整する必要があった。
一方、２電極方式の場合、この監視と調整が更に頻繁に
なるため、その調整には高度な技術を要し、しかも監視
のため気が抜けないので精神的負担が大きく熟練作業者
しか従事できなかりた。従って、この２電極方式は、厚
肉構造物の高能率溶接法として極めて有効でおるが、熟
練作業者の不足等により適用範囲が限られ、十分に活用
できなかった。
なるため、その調整には高度な技術を要し、しかも監視
のため気が抜けないので精神的負担が大きく熟練作業者
しか従事できなかりた。従って、この２電極方式は、厚
肉構造物の高能率溶接法として極めて有効でおるが、熟
練作業者の不足等により適用範囲が限られ、十分に活用
できなかった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、圧力容器な
どの厚肉溶接構造物において、溶接線倣いを自動化して
複数継手を１人で管理でき、大幅な能率向上、コスト低
減をなし得る２電極狭開先溶接法を提供することを目的
とする。
どの厚肉溶接構造物において、溶接線倣いを自動化して
複数継手を１人で管理でき、大幅な能率向上、コスト低
減をなし得る２電極狭開先溶接法を提供することを目的
とする。
本発明は、先行溶接トーチの溶接部をＴＶカメラで撮像
し、その映像を画像処理して溶接１・−チ位置を適正位
置に倣う制御と、開先上端でアーク光を検知してアーク
点を中心に溶接トーチ角度を倣う制御により、先行溶接
トーチを狭開先内に適正に位置付けるとともに、後行溶
接トーチの位置を一定時間遅らせて上記先行溶接トーチ
の位置補正に使用した制御信号をもって後行の溶接トー
チを倣わせるものである。
し、その映像を画像処理して溶接１・−チ位置を適正位
置に倣う制御と、開先上端でアーク光を検知してアーク
点を中心に溶接トーチ角度を倣う制御により、先行溶接
トーチを狭開先内に適正に位置付けるとともに、後行溶
接トーチの位置を一定時間遅らせて上記先行溶接トーチ
の位置補正に使用した制御信号をもって後行の溶接トー
チを倣わせるものである。
まず、ＴＶカメラにより先行溶接トーチの溶接部を撮像
し、その映像を画像処理して開先中、ワイヤ位置、ワイ
ヤ突出長を算出し、先行溶接トーチの開先内片寄シを検
知する。つづいて、これらの情報を制御装置に入力し、
予め設定した基準値と比較し先行溶接トーチの駆動系に
補正信号を発して常に先行溶接トーチ、？、＠適正位置
（上下、左右、角度の点で）に倣わせる。
し、その映像を画像処理して開先中、ワイヤ位置、ワイ
ヤ突出長を算出し、先行溶接トーチの開先内片寄シを検
知する。つづいて、これらの情報を制御装置に入力し、
予め設定した基準値と比較し先行溶接トーチの駆動系に
補正信号を発して常に先行溶接トーチ、？、＠適正位置
（上下、左右、角度の点で）に倣わせる。
次に、先行溶接トーチの位置を一定時間記憶し、溶接が
両トーチ間の距離分進行した時点で、後行溶接トーチを
追従する。このようにすることにより、深くて狭いＩ型
開光の溶接に心太な先行および後行溶接トーチの位置制
御を全て自動化し、厚板多層溶接部の品質向上、コスト
、低減等をなし得る＠ 〔実施例〕 以下、本発明の一実施例を厚肉円筒周継手に適用した場
合について第１図及び第２図（ａ）、（ｂ）を参照して
説明する。ここで、第１図は本発明法のトーチ位置自動
倣い方法と溶接制御方法を示したものである。また、第
２図（、）は第１図を部分的に示す正面図、同図（ｂ）
は同図（、）の側面図である。なお、部材番号の添付文
字ａは先行溶接トーチの構成要素を、同添付文字すは後
行溶接トーチの構成要素を夫々示す。
両トーチ間の距離分進行した時点で、後行溶接トーチを
追従する。このようにすることにより、深くて狭いＩ型
開光の溶接に心太な先行および後行溶接トーチの位置制
御を全て自動化し、厚板多層溶接部の品質向上、コスト
、低減等をなし得る＠ 〔実施例〕 以下、本発明の一実施例を厚肉円筒周継手に適用した場
合について第１図及び第２図（ａ）、（ｂ）を参照して
説明する。ここで、第１図は本発明法のトーチ位置自動
倣い方法と溶接制御方法を示したものである。また、第
２図（、）は第１図を部分的に示す正面図、同図（ｂ）
は同図（、）の側面図である。なお、部材番号の添付文
字ａは先行溶接トーチの構成要素を、同添付文字すは後
行溶接トーチの構成要素を夫々示す。
まず、・第２図（ａ）、（ｂ）について説明する。図中
のｌａ、ｌｂは厚肉構造物としての母材であり、裏側に
は裏当金２が設けられている。前記母材Ｉａ、ｌｂ間に
は、先行溶接トーチＪａ、後行溶接トーチ３ｂが設けら
れている。これら先行溶接トーチ３ａ、後行溶接トーチ
３ｂの先端には、夫々溶接ワイヤ４ａ、４ｂが設けられ
ている。
のｌａ、ｌｂは厚肉構造物としての母材であり、裏側に
は裏当金２が設けられている。前記母材Ｉａ、ｌｂ間に
は、先行溶接トーチＪａ、後行溶接トーチ３ｂが設けら
れている。これら先行溶接トーチ３ａ、後行溶接トーチ
３ｂの先端には、夫々溶接ワイヤ４ａ、４ｂが設けられ
ている。
これら溶接ワイヤ４ａ、４ｂは、夫々送給ローラ５ａ。
５ｂによって送給される。なお、図中の６ｇ。
６ｂは夫々先行溶接トーチ３ａ、後行溶接トーチ３ｂに
よるアークであり、７ａ、７ｂは夫々同トーチ３ａ、３
ｂによる溶接金属である。
よるアークであり、７ａ、７ｂは夫々同トーチ３ａ、３
ｂによる溶接金属である。
次に、第１図について説明する。なお、第２図（、）、
（ｂ）と同部材のものは同符号を付して説明を省略する
。また、ここでは先行溶接トーチ側の駆動系についての
み説明する。図中の８ａは、シールド箱である。このシ
ールド箱８ａには、開先上面のトーチ両側でかつ開先の
内側部分に常にアーク光を受光し光電効果により受光信
号を出力する受光素子を内蔵したアーク光検知センサ９
，９が設けられている。これらセンサ９は、直進光を受
光するように狭い入射路とここからガスを放出し冷却お
よび溶接ヒユーム等の付着防止の機能を有する。このシ
ールド箱８８上の先行溶接トーチ６ａには、伝達軸１０
ａ、 １１ｔｈを介して駆動用モータ１２ｍ、、１３
＆が連結されている。ここで、一方の伝達軸１０ａｌｄ
前記トーチ６＆の左右（開先幅方向）倣い用のものであ
り、他方の伝達軸１１ａはトーチ６ａの傾き角度倣い用
のものである。前記駆動用モータ１２ａ、１３ａは、箱
１４ｔｈに収納さ、れている。
（ｂ）と同部材のものは同符号を付して説明を省略する
。また、ここでは先行溶接トーチ側の駆動系についての
み説明する。図中の８ａは、シールド箱である。このシ
ールド箱８ａには、開先上面のトーチ両側でかつ開先の
内側部分に常にアーク光を受光し光電効果により受光信
号を出力する受光素子を内蔵したアーク光検知センサ９
，９が設けられている。これらセンサ９は、直進光を受
光するように狭い入射路とここからガスを放出し冷却お
よび溶接ヒユーム等の付着防止の機能を有する。このシ
ールド箱８８上の先行溶接トーチ６ａには、伝達軸１０
ａ、 １１ｔｈを介して駆動用モータ１２ｍ、、１３
＆が連結されている。ここで、一方の伝達軸１０ａｌｄ
前記トーチ６＆の左右（開先幅方向）倣い用のものであ
り、他方の伝達軸１１ａはトーチ６ａの傾き角度倣い用
のものである。前記駆動用モータ１２ａ、１３ａは、箱
１４ｔｈに収納さ、れている。
この箱１４ａ上には、トーチ６ａの上下倣い用伝達軸１
５ａを介して駆動用モータ１６ｅ、が設けられている。
５ａを介して駆動用モータ１６ｅ、が設けられている。
前記先行浴接トーチ３ａの近くには、該トーチ３ａの溶
接部を撮像する工業用のＴＶカメラできるような適当な
フィルタを備えており、視野は溶接部に固定されてトー
チ３＆と連動するようになっている。前記ＴＶカメ２１
７には、ＴＶ倍信号送信するケーブル１８を介して画像
処理装置１９が接続されている。この装置１９はＴＶカ
メラ１７で撮像した溶接部の画像を２値化処理（適当な
基準値を設けて、アーク光の輝度分布を明と暗の２値に
処理する）シ、得られた２値化画像のＴＶ走査線信号か
ら開先幅、ワイーヤ位置、ワイヤ突出長を算出する働き
をする。
接部を撮像する工業用のＴＶカメラできるような適当な
フィルタを備えており、視野は溶接部に固定されてトー
チ３＆と連動するようになっている。前記ＴＶカメ２１
７には、ＴＶ倍信号送信するケーブル１８を介して画像
処理装置１９が接続されている。この装置１９はＴＶカ
メラ１７で撮像した溶接部の画像を２値化処理（適当な
基準値を設けて、アーク光の輝度分布を明と暗の２値に
処理する）シ、得られた２値化画像のＴＶ走査線信号か
ら開先幅、ワイーヤ位置、ワイヤ突出長を算出する働き
をする。
前記画像処理装置１９には、算出したデータを送信する
ケーブル２０を介して下記の２つの機能を有する制御装
に２１が接続されている。
ケーブル２０を介して下記の２つの機能を有する制御装
に２１が接続されている。
この装置２１はマイコン、入出力インターフェイスで構
成され、画像処理装置１９から出力された開先中、ワイ
ヤ位置、ワイヤ突出長さの情報をあらかじめ設定した基
準値と比較してトーチ位置（上下、左右）を常に一定条
件に制御する機能と、アーク光検知センサ９，９からの
信号を判断して開先上端での先行溶接トーチ３ａの片寄
りを修正する溶接トーチ角度倣いの機能を有する。ここ
で、上記センサ９，９からの信号の判断について詳述す
れば、トーチ両側に設置したセンサ９，９のどちらか一
方がアーク光を受光しなくなったら受光する方向に先行
溶接トーチ３ａを移動させる。但し、トーチ３ａはアー
ク点を中心に円弧状に回動する。
成され、画像処理装置１９から出力された開先中、ワイ
ヤ位置、ワイヤ突出長さの情報をあらかじめ設定した基
準値と比較してトーチ位置（上下、左右）を常に一定条
件に制御する機能と、アーク光検知センサ９，９からの
信号を判断して開先上端での先行溶接トーチ３ａの片寄
りを修正する溶接トーチ角度倣いの機能を有する。ここ
で、上記センサ９，９からの信号の判断について詳述す
れば、トーチ両側に設置したセンサ９，９のどちらか一
方がアーク光を受光しなくなったら受光する方向に先行
溶接トーチ３ａを移動させる。但し、トーチ３ａはアー
ク点を中心に円弧状に回動する。
図中の２２は、前記アーク光検知センサ９゜９と受光信
号を送信するケーブル２３を介して接続するアンプであ
る。このアンプ２２は、送信された微弱受光信号（電流
）を増巾して電圧信号に変換するものである。アンプ２
２と前記制御装置２１間は、増巾した信号を送信するケ
ーブル２４で接続されている。前記制御装置２１と駆動
用モータ１２ａ、１’３ｍ峰間は、溶接トーチ左右倣い
信号および溶接トーチ角度倣い信号を送信するケーブル
２５で接続されている。前記制御装＠２１と駆動モータ
１６１Ｌ間は、溶接トーチ上下倣い信号を送信するケー
ブル２６で接続されている。前記制御装置２１には、画
像処理装置１９から出力された開先中の信号と制御装置
２１から出された溶接トーチ、左右および角度倣い信号
を送信するクープル２７を介して遅延倣い制御装置２８
が接続されている。この装置２８は、まず開先中の情報
から溶接速度を制御し、次に先行溶接トーチ３ａの位置
（上下、左右、角度）を一定時間（先行溶接トーチＪａ
、後行浴接トーチ３ｂ間の距離を溶接速度で除した時間
）記憶し、後行溶接トーチ３ｂに遅延倣い制御信号を出
力する。前記溶接速度の制御について詳述すれば、先行
溶接トーチ３多から後行溶接トーチ３ｂ間の開先中を溶
接の進行に応じて更新しつつ記憶保持し、この間の平均
開先中を算出し、算出した平均開先中と予め設定した基
準値を比較し差がある場合、差電圧を生じこれによ多適
正溶接速度の指令信号を出力する。入出力タイミングの
一例を示すと、開先中データは溶接が５１ｍ進む毎に取
シ込み、溶接速度の制御信号は溶接長２０調毎（約３秒
毎）に出力する。
号を送信するケーブル２３を介して接続するアンプであ
る。このアンプ２２は、送信された微弱受光信号（電流
）を増巾して電圧信号に変換するものである。アンプ２
２と前記制御装置２１間は、増巾した信号を送信するケ
ーブル２４で接続されている。前記制御装置２１と駆動
用モータ１２ａ、１’３ｍ峰間は、溶接トーチ左右倣い
信号および溶接トーチ角度倣い信号を送信するケーブル
２５で接続されている。前記制御装＠２１と駆動モータ
１６１Ｌ間は、溶接トーチ上下倣い信号を送信するケー
ブル２６で接続されている。前記制御装置２１には、画
像処理装置１９から出力された開先中の信号と制御装置
２１から出された溶接トーチ、左右および角度倣い信号
を送信するクープル２７を介して遅延倣い制御装置２８
が接続されている。この装置２８は、まず開先中の情報
から溶接速度を制御し、次に先行溶接トーチ３ａの位置
（上下、左右、角度）を一定時間（先行溶接トーチＪａ
、後行浴接トーチ３ｂ間の距離を溶接速度で除した時間
）記憶し、後行溶接トーチ３ｂに遅延倣い制御信号を出
力する。前記溶接速度の制御について詳述すれば、先行
溶接トーチ３多から後行溶接トーチ３ｂ間の開先中を溶
接の進行に応じて更新しつつ記憶保持し、この間の平均
開先中を算出し、算出した平均開先中と予め設定した基
準値を比較し差がある場合、差電圧を生じこれによ多適
正溶接速度の指令信号を出力する。入出力タイミングの
一例を示すと、開先中データは溶接が５１ｍ進む毎に取
シ込み、溶接速度の制御信号は溶接長２０調毎（約３秒
毎）に出力する。
前記遅延倣い制御装置２８と後行溶接トーチ側の駆動用
モータ１２ｂ、１３ｂ間は、後行溶接トーチ３ｂの左右
および溶接トーチ角度倣い信号を送信するケーブル２９
によって接続されている。また、遅延倣い制御装置２８
と駆動モータ１６ｂ間は、前記トーチ３ｂの上下倣い信
号を送信するケーブル３０によって接続されている。前
記遅延倣い制御装置２８には溶接速度信号を送受するク
ープル３１を介して溶接速度のコントローラ３２が接続
されている。このコントローラ３２には、モータ制御信
号を送信するケーブル３３を介してターニングローラ駆
動用モータを有した伝達機構３４、ターニングローラ３
５がＩ−次接続されている。
モータ１２ｂ、１３ｂ間は、後行溶接トーチ３ｂの左右
および溶接トーチ角度倣い信号を送信するケーブル２９
によって接続されている。また、遅延倣い制御装置２８
と駆動モータ１６ｂ間は、前記トーチ３ｂの上下倣い信
号を送信するケーブル３０によって接続されている。前
記遅延倣い制御装置２８には溶接速度信号を送受するク
ープル３１を介して溶接速度のコントローラ３２が接続
されている。このコントローラ３２には、モータ制御信
号を送信するケーブル３３を介してターニングローラ駆
動用モータを有した伝達機構３４、ターニングローラ３
５がＩ−次接続されている。
次に、作用について説明する。まず、ＴＶカメラ１２に
より先行溶接トーチ３ａの溶接部を撮像し、これを画像
処理装置１９により２値化処理し、この画像から開先中
、ワイヤ位置、ワイヤ突出長を算出し、さらにアーク光
検知センサ９，９により先行溶接トーチ３ａの開先円片
寄−９を検知する。つづいて、これらの情報を制御装置
２１に入力し、予め設定した基準値と比較し先行溶接ト
ーチ３ａの駆動系に補正信号を発して常に先行溶接トー
チ３ａを適正位ｔ（上下、左右、角度の点で）に倣わせ
る。次に、遅延倣い制御装置２８により先行溶接トーチ
３＆の位置を一定時間記憶し、溶接が両トーチ３ ａ。
より先行溶接トーチ３ａの溶接部を撮像し、これを画像
処理装置１９により２値化処理し、この画像から開先中
、ワイヤ位置、ワイヤ突出長を算出し、さらにアーク光
検知センサ９，９により先行溶接トーチ３ａの開先円片
寄−９を検知する。つづいて、これらの情報を制御装置
２１に入力し、予め設定した基準値と比較し先行溶接ト
ーチ３ａの駆動系に補正信号を発して常に先行溶接トー
チ３ａを適正位ｔ（上下、左右、角度の点で）に倣わせ
る。次に、遅延倣い制御装置２８により先行溶接トーチ
３＆の位置を一定時間記憶し、溶接が両トーチ３ ａ。
３ｂ間の距離分進行した時点（溶接速度の変動分は補正
する）で、後行溶接トーチ３ｂを追従する。ここで、こ
の追従は、先行溶接トーチ３ａの駆動系に与えた補正信
号と同一の信号を後行溶接トーチ３ｂの駆動系に与え、
後行溶接トーチ３ｂの位置補正を行なうことを意味する
。
する）で、後行溶接トーチ３ｂを追従する。ここで、こ
の追従は、先行溶接トーチ３ａの駆動系に与えた補正信
号と同一の信号を後行溶接トーチ３ｂの駆動系に与え、
後行溶接トーチ３ｂの位置補正を行なうことを意味する
。
しかして、本発明によれば、先行溶接トーチ３ａの溶接
部の撮イ象、画像処理方式のトーチ位置（上下、左右）
の倣い方法と、アーク元検知方式のトーチ角度倣い方法
により先行溶接トーチ３ａの溶接線倣いを自動化すると
ともに、後行溶接トーチ３ｂを一定時間遅らせて追従さ
せることによって、両トーチ３ａ、３ｂによる溶接線倣
いを自動化できる。したがりて、母材７ａ。
部の撮イ象、画像処理方式のトーチ位置（上下、左右）
の倣い方法と、アーク元検知方式のトーチ角度倣い方法
により先行溶接トーチ３ａの溶接線倣いを自動化すると
ともに、後行溶接トーチ３ｂを一定時間遅らせて追従さ
せることによって、両トーチ３ａ、３ｂによる溶接線倣
いを自動化できる。したがりて、母材７ａ。
１ｂの溶接の品質向上と高能率化を外し得るとともに、
複数継手の１人作業化が可能となって大幅なコスト低減
を実現できる。
複数継手の１人作業化が可能となって大幅なコスト低減
を実現できる。
なお、上記実施例では厚肉円筒周継手に適用した場合に
ついて述べたが、これに限らず、長手溶接についても同
様な作用、効果が得られる。
ついて述べたが、これに限らず、長手溶接についても同
様な作用、効果が得られる。
この場合、相違点は、前者が溶接の進行をターニングロ
ーラで行なうのに対し、後者が溶接トーチる搭曝した溶
接合車で行なう点であり、溶接速度のフィードバックを
溶接合車にしてやれは前者の場合と全く同様な作用、効
果となる。
ーラで行なうのに対し、後者が溶接トーチる搭曝した溶
接合車で行なう点であり、溶接速度のフィードバックを
溶接合車にしてやれは前者の場合と全く同様な作用、効
果となる。
また、本発明に係る狭開先溶接法には、開先端部の融合
不良を防止させるため過当な方法でワイヤに波形の曲げ
ぐせを与えてアークを揺動させる方式と、ねじりを与え
た２本のワイヤによりアークを揺動させる方式等が既に
提案されているが、溶接部の溶融池、アーク状態は基本
的に同一であるため本願はそのいずれにも適用できる。
不良を防止させるため過当な方法でワイヤに波形の曲げ
ぐせを与えてアークを揺動させる方式と、ねじりを与え
た２本のワイヤによりアークを揺動させる方式等が既に
提案されているが、溶接部の溶融池、アーク状態は基本
的に同一であるため本願はそのいずれにも適用できる。
以上詳述した如く本発明によれは、溶接線倣いを自動化
して複数継手を１人で管理でき、大幅な能率向上、コス
ト低減をなし得、圧力容器などの厚肉溶接構造物に適用
可能な２電極式狭開先溶接法を提供できる。
して複数継手を１人で管理でき、大幅な能率向上、コス
ト低減をなし得、圧力容器などの厚肉溶接構造物に適用
可能な２電極式狭開先溶接法を提供できる。
第１図は本発明の一実施例に係る２電極式狭開先溶接法
の説明図、第２図（−）は第１図・１６、ンを部分的に
示す正面図、同図（ｂ）は同図（、）の側面図である。 １ａ、１ｂ・・・母材、Ｊａ・・・先行溶接トーチ、３
ｂ・・・後行溶接トーチ、４ｈ、４ｂ・・・溶接ワイヤ
、５＆、５ ｂ−・・送給Ｐ−ラ、６＊、６ｂ−アーク
、７ａ、７ｂ−溶接金属、８ｍ、８ｂ−シールド箱、９
・・・センサ、１０ｈ、１０ｂ、ｌ１ｍ。 １１ｂ１１５ｔｈ、１５ｂ・−伝達軸、１２ｍ。 １２ｂ、 ｌ Ｊａ、 Ｉ Ｊｂ、 １６ ａ、 １６
ｂ＝駆動用モータ、２７−ＴＶカメラ、１８．２０．
２３．２４．２５．２６．２７．２９．３０．３１．３
３・・・ケーブル、１９・・・画像処理装置、２１・・
・制御装置、２２・・・アンプ、２８・・・遅延倣い制
御装置、３２・・・コントローラ、３４・・・伝達機構
、３５・・・ターニングローラ。
の説明図、第２図（−）は第１図・１６、ンを部分的に
示す正面図、同図（ｂ）は同図（、）の側面図である。 １ａ、１ｂ・・・母材、Ｊａ・・・先行溶接トーチ、３
ｂ・・・後行溶接トーチ、４ｈ、４ｂ・・・溶接ワイヤ
、５＆、５ ｂ−・・送給Ｐ−ラ、６＊、６ｂ−アーク
、７ａ、７ｂ−溶接金属、８ｍ、８ｂ−シールド箱、９
・・・センサ、１０ｈ、１０ｂ、ｌ１ｍ。 １１ｂ１１５ｔｈ、１５ｂ・−伝達軸、１２ｍ。 １２ｂ、 ｌ Ｊａ、 Ｉ Ｊｂ、 １６ ａ、 １６
ｂ＝駆動用モータ、２７−ＴＶカメラ、１８．２０．
２３．２４．２５．２６．２７．２９．３０．３１．３
３・・・ケーブル、１９・・・画像処理装置、２１・・
・制御装置、２２・・・アンプ、２８・・・遅延倣い制
御装置、３２・・・コントローラ、３４・・・伝達機構
、３５・・・ターニングローラ。
Claims (1)
- 先行溶接トーチと後行溶接トーチを用いた２電極式狭開
先溶接法において、先行溶接トーチの溶接部をＴＶカメ
ラで撮像し、その映像を画像処理して先行溶接トーチ位
置を適正位置に倣う制御と、開先上端でアーク光を検知
してアーク点を中心に溶接トーチ角度を倣う制御により
、先行溶接トーチを狭開先内に適正に位置付けるととも
に、後行溶接トーチの位置を一定時間遅らせて上記先行
溶接トーチの位置補正に使用した制御信号をもって後行
の溶接トーチを倣わせる事を特徴とする２電極式狭開先
溶接法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13783284A JPS6117364A (ja) | 1984-07-03 | 1984-07-03 | ２電極式狭開先溶接法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13783284A JPS6117364A (ja) | 1984-07-03 | 1984-07-03 | ２電極式狭開先溶接法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6117364A true JPS6117364A (ja) | 1986-01-25 |
| JPH0417755B2 JPH0417755B2 (ja) | 1992-03-26 |
Family
ID=15207876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13783284A Granted JPS6117364A (ja) | 1984-07-03 | 1984-07-03 | ２電極式狭開先溶接法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6117364A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1073903C (zh) * | 1997-10-24 | 2001-10-31 | 武汉水利电力大学 | Co2气体保护双丝短路过渡窄间隙全位置自动焊接设备 |
| US6657156B2 (en) | 2000-12-28 | 2003-12-02 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Laser welding method and laser welding apparatus |
| US6737601B1 (en) * | 1999-02-05 | 2004-05-18 | Allseas Group S.A. | Method and device for welding together two bodies |
| WO2005068124A1 (en) * | 2003-12-22 | 2005-07-28 | Lincoln Global, Inc. | Quality control module for tandem arc welding |
| JP2009039724A (ja) * | 2007-08-07 | 2009-02-26 | Jfe Engineering Kk | ガスシールドアーク溶接方法 |
| CN103317218A (zh) * | 2012-11-01 | 2013-09-25 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 大厚板双面双窄间隙不清根焊接方法 |
-
1984
- 1984-07-03 JP JP13783284A patent/JPS6117364A/ja active Granted
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN1073903C (zh) * | 1997-10-24 | 2001-10-31 | 武汉水利电力大学 | Co2气体保护双丝短路过渡窄间隙全位置自动焊接设备 |
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| WO2005068124A1 (en) * | 2003-12-22 | 2005-07-28 | Lincoln Global, Inc. | Quality control module for tandem arc welding |
| US6940039B2 (en) * | 2003-12-22 | 2005-09-06 | Lincoln Global, Inc. | Quality control module for tandem arc welding |
| JP2009039724A (ja) * | 2007-08-07 | 2009-02-26 | Jfe Engineering Kk | ガスシールドアーク溶接方法 |
| CN103317218A (zh) * | 2012-11-01 | 2013-09-25 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 大厚板双面双窄间隙不清根焊接方法 |
| CN103317218B (zh) * | 2012-11-01 | 2015-06-24 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 大厚板双面双窄间隙不清根焊接方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0417755B2 (ja) | 1992-03-26 |
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