JPS6117367Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6117367Y2 JPS6117367Y2 JP18423580U JP18423580U JPS6117367Y2 JP S6117367 Y2 JPS6117367 Y2 JP S6117367Y2 JP 18423580 U JP18423580 U JP 18423580U JP 18423580 U JP18423580 U JP 18423580U JP S6117367 Y2 JPS6117367 Y2 JP S6117367Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rope
- swing
- trolley
- damper
- container
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
この考案はクレーン吊荷の振れ角を測定する装
置に関するものである。 クレーン吊荷の振れを速やかに減衰させて荷役
能率を向上させるため、吊荷の振れの大きさによ
りトロリの加減速度を制御することが検討されて
おり、このため吊荷の振れ角を測定することが必
要となる。吊荷の振れ角の測定装置として従来第
１図に示すものがある。これはトロリ１に吊荷Ｌ
を吊つたロープ２と一緒に振れる検出棒３を設け
ておき、この検出棒３の振れ変位を変位計４で検
出することにより振れ角を測定するものである。
しかしながらこの装置は１）検出棒３を長くする
ことができないため振れ変位が小さく精度が悪
い、２）ロープ２と検出棒３との接触部に微小振
動が発生し、検出信号にノイズが生じ精度が悪い
等の問題がある。又第２図に示すものは、吊荷Ｌ
上にマーク５をつけておき、トロリ１に設けた光
学式位置検出器６により、上記マーク５を検出す
ることにより振れ角を測定するものである。しか
しながらこの装置は、１）非接触で測定するため
接触によるノイズは無いが装置が高価となる。
２）光学式であるため周囲の明るさの影響を受け
やすく、検出できない場合も生ずる、３）光学式
の精密計器をトロリ１に設けているので振動によ
り装置の寿命が短かい等の問題がある。 この考案は上記のような実情にかんがみてなさ
れたものであつて、その目的はトロリからＶ字状
に中央懸垂する２本のロープに吊られた吊荷の振
れを減衰させる油圧ダンパを設けたクレーンにお
いて、その吊荷の振れ角を精度よく確実に測定で
きるようにしたクレーン吊荷の振れ角測定装置を
提供しようとするものである。 以下にこの考案の一実施例を第３図に示すコン
テナクレーンに適用した場合について説明する。
クレーン本体７には海側に延長するブーム８が設
けられ、このブーム８に沿つてトロリ１を移動さ
せ、またトロリ１からＶ字状に中央懸垂する２本
のロープＡ，ＢによりコンテナＣを吊つて接岸し
た船（図示せず）に対し、コンテナＣに出し入れ
するようになつており、又本体７も岸壁９に沿つ
て移動でき、これら移動用、巻き上げ用のモータ
類はブーム８の陸側の機械室１０に設けられてい
る。そしてこのクレーンには第４図、第５図及び
第６図にそれぞれ示すような吊荷の振止め装置が
設けられている。第４図に示すものは、機械室１
０の巻取りドラム１１から繰出される２本のロー
プＡ，Ｂをブーム８の先端部に設けた２つの油田
ダンパ１２，１３のピストンロツドに接続された
滑車１５，１６に巻回し、トロリ１上に離隔して
設けられた一対の索掛け滑車１７，１８に掛装し
てからＶ字状に中央懸垂させてコンテナＣの吊具
滑車１９，２０に巻回して最終端をブーム８の陸
側端に固定してある。そして上記油圧ダンパ１
２，１３のシリンダ相互間を減衰弁１４ａを有す
る油圧配管１４，１４で接続してある。而してコ
ンテナＣが振れた場合に油圧ダンパ１２，１３の
ピストンが振れに比例して変位しダンパ１２，１
３には振れ速度に比例した抵抗が加わるようにな
つているので、減衰弁１４ａを適当に調整するこ
とによりコンテナＣの振れを止めることができる
ようになつている。また第５図に示すものは、ト
ロリ１内に一対の滑車２４，２５を設けた滑車連
結体２６を水平移動可能に設けると共に、トロリ
１に減衰弁２７ａを有する油圧ダンパ２７を固定
して、このダンパ２７のピストンロツドを滑車連
結体２６に接続したもので、ロープＡ，Ｂの掛け
方は第４図に示すものとほぼ同じである。この場
合は、コンテナＣの振れに比例して滑車連結体２
６が変位するので、第４図の場合と同様に減衰弁
２７ａを調整することによりコンテナＣの振れを
止めるようになつている。更に第６図に示すもの
はトロリ１上に支点台２８を固設し、この支点台
２８の支点に中央部を支持して傾動体２９を傾動
可能に設けたもので、傾動体２９の両端部には一
対の索掛け滑車１７，１８が設けられ、また傾動
体２９の両端部はトロリ１に固定した油圧ダンパ
３０，３１のピストンロツドに連結されている。
そして両油圧ダンパ３０，３１の対応するシリン
ダ間は減衰弁３２ａ，３２ａをそれぞれ有する油
圧配置３２，３３で連結されている。またロープ
Ａ，Ｂは第４図に示すものとほぼ同様に掛装され
ている。この場合もコンテナＣの振れに比例して
傾動体２９が傾動するので、第４図の場合と同様
に減衰弁３２ａ，３２ａを調整することによりコ
ンテナＣの振れを止めるようになつている。 ところで第４図〜第６図に示した上記３種の振
止め装置をモデル化すると第７図に示すようにな
る。ここで、 ｄ：トロリ位置 ｍ：コンテナ質量 ｘ：コンテナ水平位置 ｙ：コンテナ垂直位置 l1：左ロープ懸垂長 l2：右ロープ懸垂長１ ：左ロープ吊角 ２：右ロープ吊角 ｃ：索掛け滑車の間隔 ｘP：ダンパピストン変位 T1：左ロープ張力 T2：右ロープ張力 α：ロープ弾性 ζ：ダンパ減衰供数 ｍP：ダンパピストン質量 ｇ：重力加速度 l0：無荷時のロープ長 とすると、モデルの力平衡式は次の如くなる。 my＝mg−T1cos１−T2cos２ (1) mx＝−T1sin１＋T2sin２ (2) l1＝l0−xp＋１／αT1 (3) l2＝l0＋xp＋１／αT2 (4) mxp＝−ζxp＋T2−T1 (5) ｘ＝ｄ＋l1sin１ (6) そして、コンテナの振れが無い場合l2＝l1＝ｌ
とし、また１＝＋Δ，２＝−Δとお
いて振れ角Δが小さいという条件で近似を行な
つてロープ張力の変動分ΔＴを求めると ΔT1＝α（ｃｌ／２ｙΔ＋xp） (7) ΔT2＝−α（ｃｌ／２ｙΔ＋xp (8) となる。ここでΔT1＝T1−T10（T10：静止時の
張力（で、またT1＋T2＝T10＋T20（T20：静止時
の張力であり、T10＝T20である）の関係がある
ので ΔT1＝T1−Ｔ１＋Ｔ２／２＝Ｔ１−Ｔ２／２ (9) となる。 一方前記(5)式で、通常の使用範囲では、その慣
性項ｍPｘPは他の項に比べ小さく無視することが
できる。これにより(5)式は ζｘP＝T2−T1 (10) となる。これに(7)，(8)，(9)式を代入すると ζｘP＝一２α（ｃｌ／２ｙΔ＋ｘP (11) となり、これにより振れ角Δは Δ＝−２ｙ／ｃｌ（ζｘＰ／２α＋ｘP） (12) となる。 ここで上記(1)〜(6)式から、近似を行つていかに
して(7)，(8)式を求めたかについて、第１１図を参
照して説明する。 三角形の相似より ＜＝２ ∴Ccos２＝l1sin（１＋２） l1＝ｃｏｓ２／ｓｉｎ（１＋２）Ｃ（〓１） 同様に l2＝ｃｏｓ１／ｓｉｎ（１＋２）Ｃ（〓２） （〓１），（〓２）式を(3)，４式に代入して整理す
ると T1＝α（l1−l0＋xp） ＝α〔ｃｏｓｃｏｓΔ＋ｓｉｎｓｉｎΔ／
ｓｉｎ２ Ｃ−l0＋xp〕 （〓３） 但し １＝＋Δ ２＝−Δ とする。 ここで振れ角Δが小さく、Δ＝０として sinΔ＝ΔcosΔ＝１と考えると T1＝α〔Ｃｃｏｓ／ｓｉｎ２−l0〕 ＋αＣｓｉｎ／ｓｉｎ２Δ＋αxp （〓４） 同様に T2＝α〔Ｃｃｏｓ／ｓｉｎ２−l0〕 −αＣｓｉｎ／ｓｉｎ２Δ−αxp （〓５） となる。 ここで定常項（第１項）をT10，T20とすると T10＝T20＝α〔Ｃｃｏｓ／ｓｉｎ２−l0〕（〓
６） または変動項をΔT1，ΔT2とすると ΔT1＝αＣｓｉｎ／ｓｉｎ２Δ＋αxp（〓７
） ΔT2＝−αＣｓｉｎ／ｓｉｎΔ−αxp（〓８
） ここで図よりcos＝ｙ／ｌであり、 ∴ΔT1＝αＣｓｉｎ／２ｓｉｎｃｏｓΔ＋αxp ＝αＣｌ／２ｙΔ＋αxp ＝α（Ｃｌ／２ｙΔ＋xp （〓９）…(7) 同様に ΔT2＝−αＣｌ／２ｙΔ−Δxp ＝−α（Ｃｌ／２ｙΔ＋xp） （〓10）…(8) が求られる。 そこで上記(12)式の右辺のダンパピストン変位ｘ
P、索掛け滑車間隔ｃ及びロープ懸垂長ｌの測定
器を設け、またロープ弾性α、ダンパ減衰係数ζ
を設定して、演算器により上記(12)式の演算をする
ことにより吊荷の振れ角Δを測定することがで
きる。ダンパ変位ｘPの測定器３６には、例えば
差動変圧器やインダクトシンなどを用い、測定器
３６の可動側を第８図に示す如くダンパのピスト
ンロツドに連結して変位を測定する。またピスト
ン変位速度はｘPは、上記ピストン変位の測定器
３６の出力信号を微分演算することにより得られ
る。索掛け滑車間隔ｃの測定器には、索掛け滑車
１７，１８の間隔調整用に一般に用いられている
ボールねじの回転数を利用した測定器を用いる。
またロープ懸垂長ｌの測定器として、巻取りドラ
ム１１に回転計を設置し、この回転数とドラム径
との積によりロープ懸垂長ｌを測定する。次にロ
ープ弾性αはα＝ＡＥ／Ｌ（Ａ：ロープ断面積、Ｅ： ロープのヤング率、Ｌ：弾性に影響するロープ
長）より求められるが、ロープのヤング率Ｅは使
用回数が増加する程大きくなり、また弾性に影響
するロープ長Ｌは各滑車における摩擦により決ま
るので（全ロープ長に比べ短かくなる）、これら
条件を勘案して設定する。またダンパの減衰係数
ζは減衰弁の特性により与えられる。なおコンテ
ナの垂直位置ｙは
置に関するものである。 クレーン吊荷の振れを速やかに減衰させて荷役
能率を向上させるため、吊荷の振れの大きさによ
りトロリの加減速度を制御することが検討されて
おり、このため吊荷の振れ角を測定することが必
要となる。吊荷の振れ角の測定装置として従来第
１図に示すものがある。これはトロリ１に吊荷Ｌ
を吊つたロープ２と一緒に振れる検出棒３を設け
ておき、この検出棒３の振れ変位を変位計４で検
出することにより振れ角を測定するものである。
しかしながらこの装置は１）検出棒３を長くする
ことができないため振れ変位が小さく精度が悪
い、２）ロープ２と検出棒３との接触部に微小振
動が発生し、検出信号にノイズが生じ精度が悪い
等の問題がある。又第２図に示すものは、吊荷Ｌ
上にマーク５をつけておき、トロリ１に設けた光
学式位置検出器６により、上記マーク５を検出す
ることにより振れ角を測定するものである。しか
しながらこの装置は、１）非接触で測定するため
接触によるノイズは無いが装置が高価となる。
２）光学式であるため周囲の明るさの影響を受け
やすく、検出できない場合も生ずる、３）光学式
の精密計器をトロリ１に設けているので振動によ
り装置の寿命が短かい等の問題がある。 この考案は上記のような実情にかんがみてなさ
れたものであつて、その目的はトロリからＶ字状
に中央懸垂する２本のロープに吊られた吊荷の振
れを減衰させる油圧ダンパを設けたクレーンにお
いて、その吊荷の振れ角を精度よく確実に測定で
きるようにしたクレーン吊荷の振れ角測定装置を
提供しようとするものである。 以下にこの考案の一実施例を第３図に示すコン
テナクレーンに適用した場合について説明する。
クレーン本体７には海側に延長するブーム８が設
けられ、このブーム８に沿つてトロリ１を移動さ
せ、またトロリ１からＶ字状に中央懸垂する２本
のロープＡ，ＢによりコンテナＣを吊つて接岸し
た船（図示せず）に対し、コンテナＣに出し入れ
するようになつており、又本体７も岸壁９に沿つ
て移動でき、これら移動用、巻き上げ用のモータ
類はブーム８の陸側の機械室１０に設けられてい
る。そしてこのクレーンには第４図、第５図及び
第６図にそれぞれ示すような吊荷の振止め装置が
設けられている。第４図に示すものは、機械室１
０の巻取りドラム１１から繰出される２本のロー
プＡ，Ｂをブーム８の先端部に設けた２つの油田
ダンパ１２，１３のピストンロツドに接続された
滑車１５，１６に巻回し、トロリ１上に離隔して
設けられた一対の索掛け滑車１７，１８に掛装し
てからＶ字状に中央懸垂させてコンテナＣの吊具
滑車１９，２０に巻回して最終端をブーム８の陸
側端に固定してある。そして上記油圧ダンパ１
２，１３のシリンダ相互間を減衰弁１４ａを有す
る油圧配管１４，１４で接続してある。而してコ
ンテナＣが振れた場合に油圧ダンパ１２，１３の
ピストンが振れに比例して変位しダンパ１２，１
３には振れ速度に比例した抵抗が加わるようにな
つているので、減衰弁１４ａを適当に調整するこ
とによりコンテナＣの振れを止めることができる
ようになつている。また第５図に示すものは、ト
ロリ１内に一対の滑車２４，２５を設けた滑車連
結体２６を水平移動可能に設けると共に、トロリ
１に減衰弁２７ａを有する油圧ダンパ２７を固定
して、このダンパ２７のピストンロツドを滑車連
結体２６に接続したもので、ロープＡ，Ｂの掛け
方は第４図に示すものとほぼ同じである。この場
合は、コンテナＣの振れに比例して滑車連結体２
６が変位するので、第４図の場合と同様に減衰弁
２７ａを調整することによりコンテナＣの振れを
止めるようになつている。更に第６図に示すもの
はトロリ１上に支点台２８を固設し、この支点台
２８の支点に中央部を支持して傾動体２９を傾動
可能に設けたもので、傾動体２９の両端部には一
対の索掛け滑車１７，１８が設けられ、また傾動
体２９の両端部はトロリ１に固定した油圧ダンパ
３０，３１のピストンロツドに連結されている。
そして両油圧ダンパ３０，３１の対応するシリン
ダ間は減衰弁３２ａ，３２ａをそれぞれ有する油
圧配置３２，３３で連結されている。またロープ
Ａ，Ｂは第４図に示すものとほぼ同様に掛装され
ている。この場合もコンテナＣの振れに比例して
傾動体２９が傾動するので、第４図の場合と同様
に減衰弁３２ａ，３２ａを調整することによりコ
ンテナＣの振れを止めるようになつている。 ところで第４図〜第６図に示した上記３種の振
止め装置をモデル化すると第７図に示すようにな
る。ここで、 ｄ：トロリ位置 ｍ：コンテナ質量 ｘ：コンテナ水平位置 ｙ：コンテナ垂直位置 l1：左ロープ懸垂長 l2：右ロープ懸垂長１ ：左ロープ吊角 ２：右ロープ吊角 ｃ：索掛け滑車の間隔 ｘP：ダンパピストン変位 T1：左ロープ張力 T2：右ロープ張力 α：ロープ弾性 ζ：ダンパ減衰供数 ｍP：ダンパピストン質量 ｇ：重力加速度 l0：無荷時のロープ長 とすると、モデルの力平衡式は次の如くなる。 my＝mg−T1cos１−T2cos２ (1) mx＝−T1sin１＋T2sin２ (2) l1＝l0−xp＋１／αT1 (3) l2＝l0＋xp＋１／αT2 (4) mxp＝−ζxp＋T2−T1 (5) ｘ＝ｄ＋l1sin１ (6) そして、コンテナの振れが無い場合l2＝l1＝ｌ
とし、また１＝＋Δ，２＝−Δとお
いて振れ角Δが小さいという条件で近似を行な
つてロープ張力の変動分ΔＴを求めると ΔT1＝α（ｃｌ／２ｙΔ＋xp） (7) ΔT2＝−α（ｃｌ／２ｙΔ＋xp (8) となる。ここでΔT1＝T1−T10（T10：静止時の
張力（で、またT1＋T2＝T10＋T20（T20：静止時
の張力であり、T10＝T20である）の関係がある
ので ΔT1＝T1−Ｔ１＋Ｔ２／２＝Ｔ１−Ｔ２／２ (9) となる。 一方前記(5)式で、通常の使用範囲では、その慣
性項ｍPｘPは他の項に比べ小さく無視することが
できる。これにより(5)式は ζｘP＝T2−T1 (10) となる。これに(7)，(8)，(9)式を代入すると ζｘP＝一２α（ｃｌ／２ｙΔ＋ｘP (11) となり、これにより振れ角Δは Δ＝−２ｙ／ｃｌ（ζｘＰ／２α＋ｘP） (12) となる。 ここで上記(1)〜(6)式から、近似を行つていかに
して(7)，(8)式を求めたかについて、第１１図を参
照して説明する。 三角形の相似より ＜＝２ ∴Ccos２＝l1sin（１＋２） l1＝ｃｏｓ２／ｓｉｎ（１＋２）Ｃ（〓１） 同様に l2＝ｃｏｓ１／ｓｉｎ（１＋２）Ｃ（〓２） （〓１），（〓２）式を(3)，４式に代入して整理す
ると T1＝α（l1−l0＋xp） ＝α〔ｃｏｓｃｏｓΔ＋ｓｉｎｓｉｎΔ／
ｓｉｎ２ Ｃ−l0＋xp〕 （〓３） 但し １＝＋Δ ２＝−Δ とする。 ここで振れ角Δが小さく、Δ＝０として sinΔ＝ΔcosΔ＝１と考えると T1＝α〔Ｃｃｏｓ／ｓｉｎ２−l0〕 ＋αＣｓｉｎ／ｓｉｎ２Δ＋αxp （〓４） 同様に T2＝α〔Ｃｃｏｓ／ｓｉｎ２−l0〕 −αＣｓｉｎ／ｓｉｎ２Δ−αxp （〓５） となる。 ここで定常項（第１項）をT10，T20とすると T10＝T20＝α〔Ｃｃｏｓ／ｓｉｎ２−l0〕（〓
６） または変動項をΔT1，ΔT2とすると ΔT1＝αＣｓｉｎ／ｓｉｎ２Δ＋αxp（〓７
） ΔT2＝−αＣｓｉｎ／ｓｉｎΔ−αxp（〓８
） ここで図よりcos＝ｙ／ｌであり、 ∴ΔT1＝αＣｓｉｎ／２ｓｉｎｃｏｓΔ＋αxp ＝αＣｌ／２ｙΔ＋αxp ＝α（Ｃｌ／２ｙΔ＋xp （〓９）…(7) 同様に ΔT2＝−αＣｌ／２ｙΔ−Δxp ＝−α（Ｃｌ／２ｙΔ＋xp） （〓10）…(8) が求られる。 そこで上記(12)式の右辺のダンパピストン変位ｘ
P、索掛け滑車間隔ｃ及びロープ懸垂長ｌの測定
器を設け、またロープ弾性α、ダンパ減衰係数ζ
を設定して、演算器により上記(12)式の演算をする
ことにより吊荷の振れ角Δを測定することがで
きる。ダンパ変位ｘPの測定器３６には、例えば
差動変圧器やインダクトシンなどを用い、測定器
３６の可動側を第８図に示す如くダンパのピスト
ンロツドに連結して変位を測定する。またピスト
ン変位速度はｘPは、上記ピストン変位の測定器
３６の出力信号を微分演算することにより得られ
る。索掛け滑車間隔ｃの測定器には、索掛け滑車
１７，１８の間隔調整用に一般に用いられている
ボールねじの回転数を利用した測定器を用いる。
またロープ懸垂長ｌの測定器として、巻取りドラ
ム１１に回転計を設置し、この回転数とドラム径
との積によりロープ懸垂長ｌを測定する。次にロ
ープ弾性αはα＝ＡＥ／Ｌ（Ａ：ロープ断面積、Ｅ： ロープのヤング率、Ｌ：弾性に影響するロープ
長）より求められるが、ロープのヤング率Ｅは使
用回数が増加する程大きくなり、また弾性に影響
するロープ長Ｌは各滑車における摩擦により決ま
るので（全ロープ長に比べ短かくなる）、これら
条件を勘案して設定する。またダンパの減衰係数
ζは減衰弁の特性により与えられる。なおコンテ
ナの垂直位置ｙは
【式】より演算
により求められる。また振れ角演算器３７は、上
記各測定器の出力及び設定値を入力として、上記
(12)式の演算をするものである。 そしてこの振れ角演算器３７に第９図に示す如
くピストン変位ｘP、索掛け滑車間隔ｃ及びロー
プ懸垂長ｌの測定値を入力し、またロープ弾性α
及びダンパ減衰係数ζを設定値として与えてお
き、上記(12)式の演算を行なわせることにより吊荷
の振れ角Δを測定することができる。 この考案のクレーン吊荷の振れ角測定装置は上
記のようなものであるから、従来に比べ精度よ
く、また周囲の明るさ等の影響を受けることなく
確実に吊荷の振れ角を測定することができる。
記各測定器の出力及び設定値を入力として、上記
(12)式の演算をするものである。 そしてこの振れ角演算器３７に第９図に示す如
くピストン変位ｘP、索掛け滑車間隔ｃ及びロー
プ懸垂長ｌの測定値を入力し、またロープ弾性α
及びダンパ減衰係数ζを設定値として与えてお
き、上記(12)式の演算を行なわせることにより吊荷
の振れ角Δを測定することができる。 この考案のクレーン吊荷の振れ角測定装置は上
記のようなものであるから、従来に比べ精度よ
く、また周囲の明るさ等の影響を受けることなく
確実に吊荷の振れ角を測定することができる。
第１図及び第２図は従来のそれぞれ異なる吊荷
の振れ角測定装置の説明図、第３図はこの考案の
装置を適用したコンテナクレーンの概略説明図、
第４図〜第７図は第３図のコンテナクレーンに使
用されているそれぞれ異なる吊荷の振止め装置の
説明図とモデル化した説明図、第８図はこの考案
の一実施例に使用されるピストン変位測定器の設
置状態の説明図、第９図は同じく振れ角度演算器
の説明図、第１０図は近似計算を行うに際しての
説明図である。 １……トロリ、１１……巻取りドラム、１７，
１８……索掛け滑車、１２，１３，１７，３０，
３１……油圧ダンパ、３６……ピストン変位測定
器、３７……振れ角演算器。
の振れ角測定装置の説明図、第３図はこの考案の
装置を適用したコンテナクレーンの概略説明図、
第４図〜第７図は第３図のコンテナクレーンに使
用されているそれぞれ異なる吊荷の振止め装置の
説明図とモデル化した説明図、第８図はこの考案
の一実施例に使用されるピストン変位測定器の設
置状態の説明図、第９図は同じく振れ角度演算器
の説明図、第１０図は近似計算を行うに際しての
説明図である。 １……トロリ、１１……巻取りドラム、１７，
１８……索掛け滑車、１２，１３，１７，３０，
３１……油圧ダンパ、３６……ピストン変位測定
器、３７……振れ角演算器。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 巻取りドラムから繰出される２本のロープをト
ロリからＶ字状に中央懸垂する離隔した一対の索
掛け滑車を設けると共に吊荷の振れを減衰させる
油圧ダンパを設けたクレーンに、上記油圧ダンパ
のピストン変位ｘP、索掛け滑車の間隔ｃ及びロ
ープ懸垂長ｌの各測定器と、これら測定器の出力
を入力とすると共にロープ弾性α及びダンパ減衰
係数ζを設定して吊荷の振れ角Δを Δ＝−２ｙ／ｃｌ（ζｘＰ／２α＋ｘP） の式によつて演算する振れ角演算器とを設けてな
るクレーン吊荷の振れ角測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18423580U JPS6117367Y2 (ja) | 1980-12-23 | 1980-12-23 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18423580U JPS6117367Y2 (ja) | 1980-12-23 | 1980-12-23 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57105910U JPS57105910U (ja) | 1982-06-30 |
| JPS6117367Y2 true JPS6117367Y2 (ja) | 1986-05-28 |
Family
ID=29984220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18423580U Expired JPS6117367Y2 (ja) | 1980-12-23 | 1980-12-23 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6117367Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6280401B2 (ja) * | 2014-03-12 | 2018-02-14 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | ロープトロリ式クレーンの振れ角度測定装置 |
-
1980
- 1980-12-23 JP JP18423580U patent/JPS6117367Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57105910U (ja) | 1982-06-30 |
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