JPS6117638B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、トンネル掘削装置等に用いれば特に
好適なもので、悪環境に強い上に、人間がマスタ
アームを操作しなくてもスレーブアームを自動的
に運転し得るようにした自動運転式マスタスレー
ブ装置に関する。

従来のマスタスレーブ装置は、たとえばマスタ
アームの回転変位による電気信号とスレーブアー
ムの回転位置による電気信号とを電気−油圧式サ
ーボ弁に伝えて、該サーボ弁でスレーブアームを
駆動する油圧アクチユエータを制御することによ
り、該スレーブアームを上記マスタアームに追従
させるようにしている。

ところで、上記電気−油圧式サーボ弁は、周知
の如く、トンネルを掘削する場合等の悪影境にお
いては信頼性が低くて作動不良をおこす欠点があ
る。すなわち、上記サーボ弁は、作動油が汚染す
ると油中のごみ等がフラツパノズルの微小開口部
やスプールの周囲の微小なクリアランス等に目づ
まりして作動不良をおこし、また周囲温度の変化
が激しいとコイルの磁気特性が変化して作動不良
をおこし、また作動油が温度上昇するとその粘性
変化やスプールの熱膨張により作動不良をおこす
という欠点がある。さらに、上記サーボ弁は、高
精度に作られているために高価であるという欠点
もある。このため上記電気−油圧式サーボ弁を用
いたマスタ・スレーブ装置は、上記の如く悪環境
においては信頼性が低く、しかも高価であるとい
う本質的欠点を有する。

また、上記従来のマスタ・スレーブ装置は、人
間がマスタアームの先端を移動させ、該マスタア
ームにスレーブアームを追従させるようになつて
いる。そして、たとえば、第１図に示すように、
トンネルを掘削して、発破直後の凹凸のあるトン
ネル壁面１′にコンクリートを吹き付ける荒吹き
付けの場合には、スレーブ装置３′のスレーブア
ーム４′先端のコンクリート吹き付けノズル５′が
上記壁面１′に対して一定距離で、かつ直交する
姿勢で移動するように、作業者７′がマスタ装置
８′のマスタアーム９′を持つて操縦する。さら
に、第２図に示すように、荒吹き付け後の仕上げ
吹き付け段階においても、上記荒吹き付けと同様
に、作業者がマスタアーム９′を操作して、スレ
ーブアーム４′を運転していた。

ところで、上記の如き仕上げ吹き付けの段階で
は、壁面１′が比較的平担であり、かつかまぼこ
形の一定形状を有するために、必ずしも人間がマ
スタアーム９′を操作しなくてもマスタアーム
９′を移動させることが可能である。それにも拘
らず、従来のマスタ・スレーブ装置では、作業者
がマスタアーム９′を操従しなければならないた
めに、省力化、合理化が不十分であり、特に悪環
境であるトンネル掘削作業から人間を少しも解放
し得ないという問題があつた。

本発明の目的は、上記欠点および問題を解消す
ることにあつて、悪影響に強く、かつ安価で、し
かもマスタアームを入力で操作しなくても、スレ
ーブアームを自動運転し得て、省力化、合理化を
達成し得る自動運転式マスタ・スレーブ装置を新
規に提供することにある。

このため、本発明は、従来の電気−油圧式サー
ボ弁に代えて各々が悪環境に強くしかも安価な三
位置切換弁と第１、第２リリーフ弁と第１、第２
絞りとからなる組合せを用いた点と、マスタアー
ムの先端に一定の順序で一定の軌跡を描させるた
めの自動装置を設けた点とを特徴としている。さ
らに、詳述すれば、本発明は、マスタアームにス
レーブアームを流体アクチユエータにより追従さ
せるマスタ・スレーブ装置において、上記マスタ
アームの変位に応じて設定圧力が変化する直動型
のポペツトタイプポペツトタイプの第１リリーフ
弁を第１絞りを介して圧力源に接続する一方、上
記スレーブアームの変位に応じて設定圧力が変化
する直動型のポペツトタイプの第２リリーフ弁を
第２絞りを介して圧力源に接続すると共に、上記
流体アクチユエータを両端にパイロツト室を備え
た三位置切換弁を介して圧力源に接続し、さらに
上記三位置切換弁の一端のパイロツト室を、上記
第１リリーフ弁と第１絞りとの間に接続し、該三
位置切換弁の他端のパイロツト室を、上記第２リ
リーフ弁と第２絞りとの間に接続し、上記第１リ
リーフ弁と上記第２リリーフ弁の下流側をタンク
に接続してなり、上記三位置切換弁を制御して、
上記マスタアームに上記スレーブアームを追従さ
せるようにし、さらにまた、上記マスタアームの
先端に一定の順序で一定の軌跡を描かせるための
自動装置を備えて、上記マスタアームを人力によ
らずに運転してスレーブアームを自動運転し得る
ようにしたことを特徴としている。

以下、本発明を図示の実施例により詳細に説明
する。

第３図において、１はマスタブームで、一端１
ａを軸２に回転自在に連結している。該マスタブ
ーム１の他端１ｂには、軸４を介してマスタアー
ム３の一端３ａを回動自在に取り付けている。該
マスタアーム３の一端３ａにはカム５を形成する
と共に、上記マスタブーム１の他端１ｂには上記
カム５を連動する第１リリーフ弁６を固定してい
る。該第１リリーフ弁６の１次ポート７は、中間
に第１絞り８を設置したライン９、ライン２１を
介して圧力源１０の低圧側ポート１１に接続する
一方、その２次ポート１２の下流側はライン１３
を介してタンク１４に接続している。

上記第１リリーフ弁６は、直動型のポペツトタ
イプのリリーフ弁で、第４図に示す如く、本体１
６内に形成した弁室１７にポペツト弁１８を軸方
向に移動自在に収納すると共に、該ポペツト弁１
８を、上記弁室１７に縮装したコイルスプリング
１９により、弁座２０に向けて付勢して、１次ポ
ート７と２次ポート１２との間を閉隙するように
している。また上記本体１６には、上記コイルス
プリング１９の一端に当接するローラレバー２２
を摺動自在に嵌め込むと共に、該ローラレバー２
２の先端に支持させたローラ２３を上記カム５に
接触させている。

上記第１リリーフ弁６は、ポペツト弁１８がコ
イルスプリング１９の押圧力と、１次ポート７に
作用する流体圧力による押圧力の差に基づいて１
次ポート７と２次ポート１２との間を開閉し１次
ポート７内の流体圧力をコイルスプリング１９の
押圧力に応じた値に制御する。従つて、この第１
リリーフ弁６はポペツト弁１８の作動により油の
通路を開閉するものであるから、スプール形式の
弁のようにオーバラツプ部が存在せず、また、ポ
ペツト弁１８と本体１６の弁室１７内の壁面との
摺動摩擦も生じない。従つて、この第１リリーフ
弁６はヒステリシスが殆んど皆無であり、精度の
良い制御ができ、マスタアーム３に対してスレー
ブアーム３３を精度よく追従させることができ
る。マスタアーム３を時計方向に操作したとき、
カム５の変位によりローラ２３、ローラレバー２
２を介してコイルスプリング１９が圧縮される
と、ポペツト弁１８が１次ポート７と２次ポート
１２との間を絞り、１次ポート７内の流体圧力を
コイルスプリング１９の押圧力（マスタアーム３
の操作量）に応じた流体圧力に制御する。すなわ
ちライン９の第１絞り８と第１リリーフ弁６の１
次ポート７との間は、マスタアーム３の操作量に
応じた流体圧力になる。

一方、第３図に示す如く、スレーブブーム３１
の一端３１ａは軸３２に回転自在に連結してい
る。該スレーブブーム３１の他端８１ｂには軸３
４を介してスレーブアーム３３の一端３３ａを取
り付けている。該スレーブアーム３３の一端３３
ａには上記カム５と略同一形状のカム３５を形成
すると共に、上記スレーブブーム３１の他端３１
ｂには上記カム３５と連動する第２リリーフ弁３
６を固定している。この第２リリーフ弁３６は上
記第１リリーフ弁６と同一構造を有する直動型ポ
ペツトタイプのリリーフ弁である。該第２リリー
フ弁３６の１次ポート３７は、中間に第２絞り３
８を設置したライン３９を介して第１絞り８の上
流側の圧力源と同一の圧力源１０の低圧側ポート
１１に接続する一方、その２次ポート２７の下流
側はライン１３を介してタンク１４に接続してい
る。従つて、第２リリーフ弁３６は、スレーブア
ーム３３の作動に応じて１次ポート３７と２次ポ
ート２７との間に絞り、ライン３９の第２絞り３
８と、第２リリーフ弁３６の１次ポート３７との
間の流体圧力をスレーブアーム３３の作動量に応
じた値に制御する。

上記スレーブアーム３１の他端３１ｂには、ロ
ツド側ポート４７ａが開口する圧力室４０ａ、ヘ
ツド側ポート４７ｂが開口する圧力室４０ｂ及ピ
ストンロツド４１を有する油圧シリンダ４０を固
定すると共に、該油圧シリンダ４０のピストンロ
ツド４１の先端をスレーブアーム３３の一端３３
ａの突出部４２にピン４３を介して回動自在に連
結している。

一方、三位置切換弁４５はクローズドセンサ形
で、両端にパイロツト室５５，５７を備える。該
三位置切換弁４５の負荷ポートＡはライン４６を
介して油圧シリンダ４０のロツド側ポート４７ａ
に、負荷ポートＢはライン４８を介して油圧シリ
ンダ４０のヘツド側ポート４７ｂに、ポンプポー
トＰはライン４９を介して油圧源１０の高圧側ポ
ート５０に、タンクポートＴはライン５１を介し
てタンク１４に接続している。

また、上記三位置切換弁４５の一端のパイロツ
ト室５５は、パイロツトライン５６を介してライ
ン９の第１リリーフ弁６と第１絞り８との間に接
続し、該三位置切換弁４５の他端のパイロツト室
５７は、パイロツトライン５８を介してライン３
９の第２リリーフ弁３６と第２絞り３８との間に
接続する。従つて、三位置切換弁４５は、パイロ
ツト室５５内の流体圧力がパイロツト室５７内の
流体圧力よりも高くなると、油圧シリンダ４０の
圧力室４０ｂを高圧側ポート５０に、圧力室４０
ａをタンク１４に接続する右側のシンボル位置に
作動し、逆にパイロツト室５７内の流体圧力がパ
イロツト室５５内の流体圧力よりも上昇すると、
油圧シリンダ４０の圧力室４０ｂをタンク１４に
圧力室４０ａを高圧側ポート５０に接続する左側
のシンボル位置に作動する。油圧シリンダ４０
は、圧力室４０ａと４０ｂとが夫々タンク１４と
高圧側ポート５０とに接続すると、ピストンロツ
ド４１が上動し、スレーブアーム３３を時計方向
に回動させ、逆に圧力室４０ａと４０ｂが夫々高
圧側ポート５０とタンク１４に接続するとピスト
ンロツド４１が下降し、スレーブアーム３３の反
時計方向に回動させる。

上記圧力源１０は、モータ６０に直結した高圧
ポンプ６１と低圧ポンプ６２とを備える。該高圧
ポンプ６１の吐出口をライン６３を介して高圧側
ポート５０に接続すると共に、低圧ポンピ６２の
吐出口をライン６４を介して低圧側ポート１１に
接続している。上記ライン６３，６４には夫々リ
リーフ弁６５，６６を接続して圧力設定を行なつ
ている。なお、６７，６８は圧力計、６９はフイ
ルタである。

一方、第３図において、８０はマスタアーム３
の先端MAを一定順序で駆動するための自動装置
としてのシーケンス制御の小ロボツトである。該
小ロボツト８０のベース８１には溝８２を設け、
該溝８２に水平ラツク８３を水平方向Ｘに移動自
在に嵌め込む。水平ラツク８３は図示しないモー
タで駆動されるピニオンで第３図中矢印Ｘ方向に
進退自在に駆動する。水平ラツク８３には、コラ
ム８４を鉛直に固定し、該コラム８４の溝８５に
鉛直ラツク８６を鉛直方向Ｙに摺動自在に嵌め込
む。鉛直ラツク８６は図示しないモータで駆動さ
れるピニオンで矢印Ｙ方向に進退自在に駆動す
る。上記鉛直ラツク８６には、水平バー８７を水
平方向Ｚに移動自在に嵌着する。水平バー８７は
図示しない手段で矢印Ｚ方向に進退自在に駆動す
る。上記矢印Ｘ，Ｙ，Ｚは互いに直交する３軸を
形成する。なお、水平バー８７は溝８５の底に設
けたスリツト８８を貫通して、鉛直ラツク８６と
共に、鉛直方向にも移動し得るようになつてい
る。

一方、上記水平ラツク８３、鉛直ラツク８６お
よび水平バー８７の駆動は図示しないシーケンス
制御装置により制御するようにしている。したが
つて、該シーケンス制御装置に所定のプログラム
を組み込むと、水平ラツク８３、鉛直ラツク８６
および水平バー８７は所定の順序で夫々一定距離
を一定速度で自動的に移動し、水平アーム８７の
先端Ｍ_Rは一定の軌跡を一定の速度で自動的に描
く。

上記シーケンス制御装置は、エレクトロニクス
を使用せずに、リミツトスイツチ等の強電部品か
ら構成して、悪環境の下でも故障を生じないよう
にしている。

上記水平バー８７の先端Ｍ_Rはユニバーサルジ
ヨイント９１を介してマスタアーム３の先端９１
を着脱自在に連結する。

上記構成の自動運転式マスタ・スレーブ装置は
次のように動作する。

まず、スレーブアーム３３の先端Ｓが動くべき
必要な軌跡の（マスタアームの寸法）／（スレーブアー
ムの寸法）＝１／Ｎの大き さの軌跡をスレーブアーム３３の先端Ｓの所要速
度の１／Ｎの速度で小ロボツト８０の水平アーム８７ の先端部Ｍ_Rが移動するように、小ロボツト８０
のシーケンス制御装置のプログラムを構成する。

次に、上記小ロボツト８０の図示しない始動ボ
タンを押して、該小ロボツトを始動させると、小
ロボツト８０の水平バー８７の先端Ｍ_Rおよびそ
れに連結したマスタアーム３の先端MAは、自動
的に所定の軌跡を描き、スレーブアーム３３は下
記の如く自動的にマスタアーム３に追従する。

したがつて、人間がマスタアーム３を操縦しな
くても、マスタアーム３を小ロボツト８０で駆動
して、スレーブアーム３３を自動運転できるか
ら、省力化、合理化を達成できる。特に、この合
理化により、トンネル内等の悪環境の作業から人
間を解放できる。

上記スレーブアーム３３はマスタアーム３に対
して、次のように追従する。

マスタアーム３をマスタブーム１に対して、小
ロボツト８０で第３図において時計回り方向に回
動させると、マスタアーム３のカム５が第１リリ
ーフ弁６のローラを押圧して第４図におけるコイ
ルスプリング１９を押圧する。この結果、第１リ
リーフ弁６の設定圧力は高くなる。すなわち、第
１リリーフ弁６は、第４図において圧縮されたコ
イルスプリング１９のバネ力と１次ポート７の流
体圧力がバランスする如く動作して、上記第１リ
リーフ弁６の１次ポート７と第１絞り８との間の
流体圧力をマスタアーム３の回動前の状態よりも
高く制御する。

このため三位置切換弁４５は、そのパイロツト
室５５にライン５６を介して伝えられるライン９
の第１リリーフ弁６と第１絞り８との間の流体圧
力により、第３図中右側のシンボル位置に切換え
られる。この結果、油圧シリンダ４０の圧力室４
０ｂには、高圧ポンプ６１からの吐出圧力流体が
ライン６３，４９、三位置切換弁４５、ライン４
８を介して油圧シリンダ４０のヘツド側ポート４
７ｂを経て圧力室４０ｂに流入する。圧力室４０
ａの流体は、ライン４６、三位置切換弁４５、ラ
イン５１を介してタンク１４に流出するので、油
圧シリンダ４０のピストンロツド４１が上動す
る。そうすればスレーブアーム３３はスレーブブ
ーム３１に対してピン４３、突出部４２を介して
第３図において時計回り方向に回動する。

このとき、スレーブアーム３３のカム３５が第
２リリーフ弁３６のローラを押圧するので、該ス
レーブアーム３３が回動すると共に、第２リリー
フ弁３６と第２絞り３８との間の流体圧力つまり
第２リリーフ弁３６の設定圧力が高くなつて、該
流体圧力がライン５８を介して三位置切換弁４５
のパイロツト室５７に伝えられる。したがつて、
三位置切換弁４５はパイロツト室５５の流体圧力
とパイロツト室５７の流体圧力がバランスするま
で、第３図において右側のシンボル位置に位置し
て上記スレーブアーム３３をマスタアーム３に追
従させる一方、パイロツト室５５の流体圧力とパ
イロツト室５７の流体圧力がバランスすると、該
三位置切換弁４５は中立位置に位置して、油圧シ
リンダ４０を停止させ、該スレーブアーム３３の
回動を停止させる。

もしスレーブアーム３３が慣性等により、マス
タアーム３の回動量に対応する量以上に回動する
と、第２リリーフ弁３６のコイルスプリングがカ
ム３５によりさらに圧縮されて、該第２リリーフ
弁３６の設定圧力がさらに高くなる。その結果、
切換弁４５のパイロツト室５７の流体圧力がパイ
ロツト室５５の流体圧力よりも高くなつて、三位
置切換弁４５を第３図中左方のシンボル位置に切
換えて、高圧ポンプ６１よりの流体をライン６
３，４９，４６を介して油圧シリンダ４０のロツ
ド側ポート４７ａを経て圧力室４０ａに供給し
て、該油圧シリンダ４０のロツド４１を下動さ
せ、スレーブアーム３３を反時計回り方向に回動
させる。したがつて、第１、第２リリーフ弁６，
３６により制御される三位置切換弁４５は、上記
マスタアーム３の回動量に対応して所定量だけス
レーブアーム３３を回動させ、マスタアーム３に
スレーブアーム３３を確実に追従させる。

上記追従動作が停止したときは、第１、第２リ
リーフ弁６，３６の設定圧力は同一、すなわち三
位置切換弁４５の両端のパイロツト室５５，５７
の流体圧力は同一になつている。

上記追従動作中に圧力源６２の吐出圧力に圧力
変動が生じても、第１絞り８、第２絞り３８の上
流側を同一の圧力源６２に接続し、第１リリーフ
弁６、第２リリーフ弁３６の下流側をタンク１４
に接続しているため、系全体が同時に同程度圧力
変動し、常時安定した正確な追従作動が得られ
る。

また、第１リリーフ弁６、第２リリーフ弁３６
を直動型のポペツトタイプのリリーフ弁としてい
るので、オーバラツプ部が存在せず、摺動部分が
存在しない。従つて、リリーフ弁６，３６のヒス
テリシス（変位に対する圧力）を極めて小さな値
にし得るものであるから、マスタアーム３、スレ
ーブアーム３３の位置を、正確に圧力に変換する
ことができ、正確な追従作動ができる。

第６図は、0.6Hzつまり16.5秒周期の３角入力
に対する、マスタアーム３の変位曲線Ａ、スレー
ブアーム３３の変位曲線Ｂ、第１、第２リリーフ
弁６，３６の各制御圧力を示す曲線Ｃ，Ｄ、切換
弁４５の各パイロツト室５５，５７の圧力を示す
各曲線Ｅ，Ｆ、油圧シリンダ４０のロツド側とヘ
ツド側の各圧力を示す曲線Ｇ，Ｈをシンクロスコ
ープで測定して縦軸を変位および圧力、横軸を時
間で表わした結果である。これにより、スレーブ
アーム３３はマスタアーム３にほとんどおくれる
ことなく正確に、つまり実用上問題なく追縦する
ことが分る。

なお、上記構成によりマスタアーム３に対して
スレーブアーム３３を追従させたが、同様の構成
によつても、マスタブーム１に対してスレーブブ
ーム３１を追従させることもできる。

第５図に示す変形例は、第３図に示す実施例で
はマスタアーム３およびスレーブアーム３３の先
端が２次元的な移動しか得ないのに対して、マス
タアーム３およびスレーブアーム３３の先端を３
次元的に移動し得るようにした点が主として相異
するものである。

このため、この変形例では、図示しない油圧モ
ータで旋回させる旋回台９５に軸２を介してマス
タブーム１を取り付け、図示しない油圧モータで
旋回させる旋回台９６にスレーブブーム３１を軸
３２を介して取り付けている。ロボツト８０の水
平バー８７の先端Ｍ_Rは前述の如く矢印Ｘ，Ｙ，
Ｚの３次元的に移動し得る。

したがつて、この変形例では、小ロボツト８０
の水平バー８７の先端Ｍ_Rを３次元的に移動させ
て、マスタアーム３およびスレーブアーム３３の
先端の自動的に移動させ得る。

上記各実施例のマスタスレーブ装置では、マス
タアーム３と小ロボツト８０とを着脱自在に連結
しているので、コンクリートの荒吹き付け等の困
難な作業を行なう場合には小ロボツトとマスタア
ーム３とを切り離して、マスタアーム３を従来と
同様に手動操作できるという利点を有する。

上記各実施例では、マスタアームの先端に一定
の軌跡を描かせる自動装置として、シーケンス制
御される小ロボツトを用いたが、これに限られる
ものではなく、たとえば記憶装置に所要の軌跡を
記憶させ、これを読み出してマスタアームに強制
的に一定の軌跡を描かせる装置を用いてもよい。

以上の説明で明らかな如く、この発明の自動運
転式マスタ・スレーブ装置は、従来の電気油圧式
サーボ弁に代えて各々が悪環境に強くしかも安価
な三位置切換弁と第１、第２リリーフ弁を備え、
この第１、第２リリーフ弁によつて制御されるラ
インに介在された第１絞り、第２絞りの上流側を
同一の圧力源に接続し、第１リリーフ弁、第２リ
リーフ弁の下流側をタンクに接続するので、圧力
源の吐出圧力に圧力変動が生じても、系全体が同
時に同程度変動するものであるから常時安定した
作動が得られ、かつ、悪環境に強くしかも安価で
あるという利点を有する。

また、第１リリーフ弁、第２リリーフ弁を簡単
な構造の直動型のポペツトタイプのリリーフ弁と
するので、リリーフ弁にオーバラツプ部および摺
動部分が存在せず、リリーフ弁のヒステリシス
（変位に対する圧力）を極めて小さな値にし得
る。従つてマスタアーム、スレーブアームの位置
を、正確に圧力に変換することができる。従つて
マスタアームに対するスレーブアームの追従性が
良好となる。

また、この発明の自動運転式マスタ・スレーブ
装置は、マスタアームの先端に一定の軌跡を描か
せるための自動装置を備えているから、人間に代
えて、該自動装置を自動運転して、マスタアーム
およびスレーブアームを自動的に運転でき、省力
化、合理化を達成できる。したがつて、この発明
の自動運転式マスタ・スレーブ装置はトンネル掘
削作業のみならず、種々の作業および装置に用い
ることができるものであり、たとえば建設機械に
用いて、スレーブアームの描く軌跡が予め数種類
に限られているのり面成形が溝掘作業等を行なわ
せれば極めて大きな結果を発揮できるものであ
る。

また、この発明に用いる自動運転装置は人間の
マスタアームに対する操作能力に相当する小範
囲、低速の操作能力を有するものであつて、十分
に機能を発揮できるものであり、したがつて安
価、小形に製造できるものであり、結局、この発
明の自動運転式マスタ・スレーブ装置は安価、小
形に製造し得るという利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１、第２図は夫々従来のマスタ・スレーブ装
置を用いたコンクリート吹き付け作業の各説明
図、第３図はこの発明の一実施例に係る自動運転
式マスタ・スレーブ装置の概略図、第４図は第１
リリーフ弁の断面図、第５図はこの発明のいま一
つの実施例に係る自動運転式マスタ・スレーブ装
置の正面図、第６図は第１図に示すマスタ・スレ
ーブ装置の性能を表わすグラフである。 ３……マスタアーム、６……第１リリーフ弁、
８……第１絞り、１０……圧力源、３３……スレ
ーブアーム、３６……第２リリーフ弁、３８……
第２絞り、４０……油圧シリンダ、４５……三位
置切換弁、８０……自動装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ マスタアームにスレーブアームを流体アクチ
   ユエータにより追従させるマスタ・スレーブ装置
   において、 上記マスタアームの変位に応じて設定圧力が変
   化する直動型のポペツトタイプの第１リリーフ弁
   を第１絞りを介して圧力源に接続する一方、上記
   スレーブアームの変位に応じて設定圧力が変化す
   る直動型のポペツトタイプの第２リリーフ弁を第
   ２絞りを介して上記圧力源に接続すると共に、上
   記流体アクチユエータを両端にパイロツト室を備
   えた三位置切換弁を介して上記圧力源に接続し、
   さらに該三位置切換弁の一端のパイロツト室を、
   上記第１リリーフ弁と第１絞りとの間に接続し、
   該三位置切換弁の他端のパイロツト室を、上記第
   ２リリーフ弁と第２絞りとの間に接続し、上記第
   １リリーフ弁と上記第２リリーフ弁の下流側をタ
   ンクに接続してなり、上記三位置切換弁を制御し
   て、上記マスタアームに上記スレーブアームを追
   従させるようにし、さらにまた、上記マスタアー
   ムの先端に一定の順序で一定の軌跡を描かせる自
   動装置を備えて、上記マスタアームを入力によら
   ずに運転してスレーブアームを自動運転し得るよ
   うにしたことを特徴とする自動運転式マスタ・ス
   レーブ装置。