JPS61180979A - パレツト取扱い装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、フロッピー記録媒体（以下、フロッピー媒
体と略記する）などの記録媒体の検査装置において、検
査した記録媒体が積層収納されるパレットを排出して空
のパレットと交換するような用途に好適なパレット取扱
い装置に関する。

〔従来技術〕

５１／４インチのミニフロッピーや、８インチの標準フ
ロッピーを対象としたフロッピー記録媒体検査装置は、
従来、一部を開放したジャケットに収納した状態で供給
されたフロッピー媒体を検査し、検査したフロッピー媒
体を搬送路に送り、途中で搬送路の切換えにより合格品
と不合格品とを仕分けて、対応するスタッカに投入する
というのが一般的である。そして、不合格のフロッピー
媒体はジャケットから出されて廃蜜され、そのジャケッ
トは再使用される（そのために、ジャケットを完全に封
止せず、その一部を開放状態にしている）。

〔発明が解決しようとする間層点〕

一方、ＯＡ化の進展によ秒、ミニフロッピーや、マイク
ロフロッピーと呼ばれる３、５インチ以下の小型のフロ
ッピー媒体の需要が急増している。

ミニフロッピーなどの媒体は、従来のジャケットに代え
てプラスチックケースに収容する場合が多く、その場合
、ケースへの収納段階でケースを完全に密封してしまう
のが製造工程上、好ましい。

したがって、そのような小型のフロッピー媒体を、従来
のようにケースに収容した状態で検査すると、不合格品
はケースを含め全体を廃棄せざるを得ず、そのコストは
、低コストを要求されるミニフロッピー媒体の場合、無
視できない。

また、従来のようにジャケットに収容した状態で検査す
る装置では、検査のためのフロッピー媒体へのリード／
ライトは、ジャケットのアクセス窓から行わざるを得ず
、複数のヘッドを用いてフ、ロッピー媒体を高速にリー
ド／ライトすることにより、検査時間を短縮するという
ような方法の採用は容易でない。したがって、最近では
、マイクロフロッピーなどの小型のフロッピー媒体の検
査は、従来の検査装置では処理速度なの面で対応しきれ
ない状況になりつつある。

このようなことから、マイクロフロッピーのような小型
のフロッピー媒体は、ジャケットやケースに収容しない
裸の状態で検査するのが望ましいと考えられる。しかし
、従来の装置は、裸のフロッピー媒体の処理には、実際
上、対応できない。

その原因は種々あるが、例えば、検査済みの７四ツピ一
媒体を、搬送路を介してスタッカに仕分は投入する機構
では、裸状態のフロッピー媒体に傷がつく等の不都合が
ある。また、そのような機構は小型化が容易でなく、装
置の小型化の妨げとなっている。

〔発明の目的〕

記録媒体を裸の状態で扱う記録媒体検査装置においては
、記録媒体を裸の状態で扱う関係上、検査済みの記録媒
体の損傷を防止するために、検査済み記録媒体をパレッ
ト（容−）に積層収納するのが好ましいであろう。この
ように検査済み記録媒体をパレットに積層収納する構成
は、本質的に、ミニフ四ツビーのように小型の記録媒体
の場合に、検査済み記録媒体の収納スペース（パレット
を含む）と、そこに収納するための機構のスペースとの
縮小が容易である。しかし、そのような利点を十分発揮
させろためには、パレット（収納パレット）に所定枚数
の記録媒体が収納された場合に、その収納パレットを排
出して空のパレットと交換するための機構について十分
な工夫が望まれる。

したがって、本発明の主たる目的は、記録媒体を裸の状
態で扱い、検査済みの記録媒体をパレットに積層収納す
る記録媒体検査装置おいて、収納パレットの排出と空パ
レットとの交換を行う用途などに好適であ咋、かつ構造
が単純、安価、かつ小型なパレット取扱い装置を提供す
ることにある。

〔間雇点を屏決する手段〕

この発明によれば、記録媒体が積層収納されるパレット
（収納パレットと称す）を保持する第１の手段と、収納
パレットの下側の所定の位置に供給された空のパレット
を所定の高さまで移動させる第２の手段とが設けられ、
所定の位置に供給された空のパレットは、その上端部と
収納パレットの底部とが係合した状態で、第２の手段に
より所定の高さまで移動させられ、収納パレットは第１
の手段で保持されていた位置から排出位置へ押し上げら
れ、空のパレットは新しい収納パレットとして第１の手
段に保持されることにより、収納パレットの排出交換が
なされる。

〔作用〕

収納パレットの下方に供給された空のパレットを上昇さ
せ、その空パレットによって収納パレットを排出位置へ
押し上げ、空パレットを新しい収納パレットとして保持
させる。このように、空パレットの上昇操作だけで、収
納パレットの排出と交換を同時に行うため、そのための
駆動源は１つで間に合い、また、空パレットと収納パレ
ットは同一線上を移動することになるため、その移動の
ためのスペースも最小になり、また、その制御する手段
も単純化できる。したがって、この発明によれば、単純
、安価、小型のパレット取扱い装置を実現できる。

〔実施例〕

ａ下、この発明の一実施例について図面を参照して説明
する。

第１図は、この発明を適用したフロッピー記録媒体検査
装置の一例を示す概要図である。

ハンドリングユニット１は、供給部Ａの所定の供給位置
に供給されたパレット（供給パレットと称す）２から、
そこに積層（例えば２００枚程度）されたフロッピー媒
体３を１枚ずつピックアップし、それをフロッピー検査
ユニット（検査部）５へ移送するとともに、検査が終了
したフロッピー媒体３をフロッピー検査ユニット５から
、収納部Ｃの特定の収納位置へ移送し、そこにセットさ
れているパレット（収納パレットと称す。図では、収納
位置に収納パレット６１がセットされている）へ検査済
みフロッピー媒体を収納する。

ここで、収納パレット６ｍ、６ｂ、６ｃ、６ｄは、スタ
ッカテーブル９に載置されるものであって、スタッカテ
ーブル９が所定の量（９０度の整数倍）だけ回転制御さ
れることにより、所望の収納パレットが収納位置にセッ
トされる。この収納パレット６ｍ、６ｂ、６ｃ、６ｄは
、空になった供給パレット２が供給部から転送され、ス
タッカテーブル９にセットされる。４つの収納パレット
６ｍ、６ｂ、６ｃ、６ｄは、それぞれ合格、上面不合格
、下面不合格、両面不合格の各フロッピー媒体の収納に
割り当てられている。

なお、供給パレットを供給部Ａへ搬送し所定位置にセッ
トする手段、供給部Ａから空になったパレットを収納部
Ｃへ転送したり、外部へ排出したりする手段は、図中省
略されており、それらは別途図示し説明する。

また、供給パレット２　（収納パレット６１，６ｂ、６
ｃ、６ｄも同様）には、第２図（Ｋｌ、（ｂ）ｌζ見ろ
ごとく、セパレータ４を上にして、フロッピー媒体３が
セパレータ４を介在させて積層収納されろ。セパレータ
４の開口部４１の内径は、フロッピー媒体３の開口部３
１の内径より大きい。

なお、ここで言うフロッピー媒体３は、ジャケットまた
はケースに収納される前の、裸の状態のフロッピーディ
スクそのものである。

セパレータ４とフロッピー媒体３ζよ、それぞれ１枚ず
つ、セパレータ４を上側にして、−緒にハンドリングユ
ット１に挿着された円筒状の吸着ヘッド１０の先端に、
負圧にて吸着され保持される。

また、後述するように、その吸着ヘッドの先端部分が分
離されろことにより負圧吸着が解除され、フロッピー媒
体３が離脱する。

ハンドリングユニットｌは、アームユニット７と移送制
御機構８とから構成される。アームユニット７は、吸着
ヘッド１０を３つ、１２０度間隔で遊嵌状態でそれぞれ
支承する第１、第２、第３のアーム７ｍ、７ｂ、７ｃを
有する。一方、移送制御機構８は、アームユニット７を
上下移動させるとともに、所定のタイミングで１２０度
の回転角で回転制御を行う機構である。

７ｏツヒ−検査ユニット５は、いわゆるフロッピーディ
スクドライブ装置であって、その上部には、駆動モータ
のスピンドルＳａが配置されている。このスピンドルＳ
ａ上にフロラぜ一媒体３がセットされ、所定の電気的特
性について試験が行われろ。そのための磁気ヘッドが、
フロッピー媒体の各面に対して例えば３つずつ合計６個
、例えば１２０度の間隔で配置されている。各面の各磁
気ヘッドは、フロッピー媒体の半径方向に異なった領域
を、同時にリード、ライトまたは消去するように制御さ
れる。このような磁気ヘッドの配電は、裸のフロッピー
媒体を対象とするからこそ、可能である。なお、磁気ヘ
ッドに関連した機構の図示、説明は省略する。

ここで、第３図は（１）は吸着ヘッド１０の全体的な断
面図である。ここでは、アームユニット７が最下位置ま
で降下した時における、供給パレット２または収納パレ
ット（６亀、６ｂ、６ｃ。

６ｄｌに位置する吸着ヘッド１０の状態を示している。

この図に見るごと（、吸着ヘッド１０は概ね三重の円筒
構造であり、最外周の円筒は、セパレータ４を吸着する
ためのヘッド部１０ｍであり、その先端面に吸着口が開
口されている。その内側にある円筒は、〕四ツビー媒体
３を吸着するためのヘッド部１０ｂであり、最外周の円
筒に対し上下移動可能に嵌入されていて、同様に、その
先端面に吸着口が開口されている。このヘッド部１０ｂ
は、先端部Ｆと、後部本体Ｒとの２つのブロックからな
る。その吸着口に通じる空気通路は、先端部Ｆと後部本
体Ｒとの境界を通過し、それらを分離させると、開放さ
れろようになっている。ヘッド部１０ｂの内側には、フ
ロッピー媒体３をスピンドル５１に対し位置決めするた
めのコレット１０ｃが収納されている。このコレット１
０ｃは、ヘッド１０の中心部に配置された軸１０ｄの先
端に、軸受を介して回転可能に支持されている。コレッ
ト１０ｃの側面にはテーパがつけられている。

軸１０ｄは、後部本体Ｒと内蔵ばねを介して結合されて
いる。先端部Ｆはコレツ１ｃとともに回転可能であり、
相互間にばねが介装されている。窓１６は、アームに設
けられている可動の爪１７（第３図（ｅ）参照）が嵌入
する開口である。ヘッド部１０１１の後端部（図では上
端部）にビン１０ｅが突設され、同様にヘッド部１０１
の後端部にビン１０ｆが突設されている。

アームユニット７が最下位置まで下降した場合、供給パ
レットの位置にある吸着ヘッド１０は、その先端が供給
パレット２内のセパレータ４およびフロッピー媒体３に
接する位置まで自重で降下し、第３図（，１のような状
態で静止する。供給パレットに位置する吸着ヘッド１０
も同様な状態まで降下し、静止する。このような状態に
おいて、ビン１０ｆはアームより上方に位置し、またビ
ン１０ｓはヘッド部１０１の後端部より上方に位置する
ように、供給パレットおよび収納パレットのセットされ
る高さ位置が決定されている。また、このような状態で
は、軸１０ｄに設けられたビン１０ｇは、爪１７と係合
しない。

第３図（ｂ）は、吸着ヘッド１０で、セパレータ４とフ
ロッピー媒体３とを吸着して引き上げ移送している状態
を示す概略断面図である。ヘッド部１０ｍは、それに設
けられたビン１０ｆがアームの上面に係合し、所定の高
さ位置に保持されろ。

一方、内側のヘッド部１０ｂは、それに設けられたビン
１０ｅが、外側のヘッド部１０１の後端部に係合し、そ
の先端がヘッド部１０１の先端より所定の距離だけ下方
に位置する高さに保持され、しかして、フロッピー媒体
３は図示のように、セパレータ４より所定距離だけ下方
に保持されろ。

吸着へラド１０に吸着保持したフロッピー媒体３をスピ
ンドル５１上に落下させ、スピンドル５ａに保持させる
動作を説明する。アーム７１，７ｂ、７ｃが降下すると
、フロッピー検査ユニット５の近傍にだけ設けられてい
るストッパ１４に、その位置に来た吸着ヘッド１０のヘ
ッド部１０ｍより延設されているバー１５が係合し、ヘ
ッド部１０１およびヘッド部１０ｂの後部本体Ｒはそれ
以上降下しなくなる（第４図（ａ）参照）。アームがさ
らに降下し、窓１６までアーム７ｈ、７ｂ、７ｃが降下
して来ると、第３図（ｅ）に見るごトく、その爪１７が
窓１６より軸１０１のビンに係合する。

以下、第４図を参照する。アームがさらに降下すると、
内蔵ばねの力に抗して軸１０ｄが爪１７によって押し下
げられ、それとともにヘッド部１０ｂの先端部Ｆとコレ
ット１０ｃが降下する。先端部Ｆば後部本体Ｒから分離
し、先端部Ｆの吸着口は、その空気通路が開放されろた
め大気圧になって、先端に吸着されているフロッピー媒
体３がスピンドル５１上に自然落下する。アームがさら
に降下すると、第４図（（＋１に見るごとく、コレット
１０ｃがさらに突出し、その周囲のテーバ面とフロッピ
ー媒体３の中心開口部の縁との係合により、フロッピー
媒体３の中心がスピンドル５１の中心に整合せしめられ
る。アームがさらに降下すると、第４図（ｄ）に示され
るように、コレット１０ｃがスピン・ドル５１の凹部５
ｂに嵌入し、また、最下位置まで降下した先端部Ｆの先
端とスピンドル５ａの凹部５ｂの周囲とで、フロッピー
媒体３は挟圧保持される。この状態で、先端部Ｆおよび
フロッピー媒体３は、スピンドル５１に追従して回転す
る。

なお、第４図においては、先端部Ｆと後部本体Ｒとの間
の隙間を誇彊して示しているが、その隙間は実際には例
えば２ｍｍ前後と極めて小さいものである。

また、供給パレット２と、収納パレット４ｍ。

４ｂ、４ｃ、４ｄは、はぼ同一の高さに位置しており、
その位置より所定量高い位置にスピンドル５１が配置さ
れている。供給部Ａと収納部Ｃには、ストッパ１４に相
当するものは設けられていない。

したがって、その位置において゛は、ヘッド１０の降下
は阻止されることがなく、アームとともに降下して爪１
７による作用を受けず、したがって第３図（１）に示し
たような状態になる。

なお、第１図の１１は、検査装置の各機構を制御するコ
ントロールユニットであり、１２は検査ユニットにおけ
るリード／ライトヘッド（図示せず）の読取／書込創部
回路部である。

次に、このフロッピー記録媒体検査装置の全体的動作を
説明する。ただし、パレットの取扱い部分の説明は、こ
こでは除外する。

今、アームユニット７が第１図に示すような角度で、上
昇した位置にあり、またアーム７ｂに支承された吸着ヘ
ッド１０に、検査しようとするフロッピー媒体３とセパ
レータ４が第３図（ｂｌに示す状態で吸着保持され、ア
ーム７Ｃに支承された吸着ヘッド１０に、同様に検査済
みのフロッピー媒体３とセパレータ４が吸着保持されて
いるものとする。

アームユニット７が移送制御機構８により降下せしめら
れると、アーム７亀、７ｅの吸着ヘッド１０ばストッパ
１４がないため、その降下を妨げられろことな（第３図
（亀）に示す状態になるまで降下し、静止する（吸着ヘ
ッドはアームに遊嵌状態で支承されていることに注意す
べきである）。

他方、アーム７ｂに支承された吸着ヘッド１０は、ある
高さまで降下するとバー１５がストッパ１４に係合し、
そのヘッド部１０ｍとヘッド部１０ｂの後部本体Ｒは、
それ以上降下できなくなる。

アームがさらに降下すると、第３図（ｃ）に関連して説
明したように＼爪１７が軸１０ｄのビン１０ｇに係合し
、軸１０ｄが押し下げられることにより、第４図に関連
して説明したような作動により、その吸着ヘッド１０か
らフロッピー媒体３がスピンドル５１上に落下し、中心
合わせされてスピンドル５１にセットされろ。この後、
そのフロッピー媒体３に対するリード、ライト、消去が
合計６個の磁気ヘッドで高速に行われ、所定の電気的特
性が検査されろ。

この検査が終了すると、その終了信号に応じたタイミン
グで、アーム７Ｃの吸着ヘッド１０のヘッド部１０ｍ、
１０ｂが負圧から大気圧に切換えられ、それに保持され
ていたセパレータ４とフロッピー媒体（検査済み）３が
ともに離脱し、収納位置にセットされた収納パレット（
図では６ａ）に積層収納される。なお、このフロッピー
媒体の検査結果に対応した収納パレットが、収納位置に
セットされろように、予めスタッカテーブル９は回転制
御されている。

また、フロッピー検査ユニット５における検査が終了す
ると、その終了信号に応じて移送制御機構８が動作して
、降下状態にあるアームユニット７を上昇させろ。アー
ム７ｂに支承されているヘッド１０に関しては、爪１７
による軸１０ｄの押し下げが解除されろため、同アーム
の上昇とともに、軸１０ｄ；よ内蔵ばねの作用で引き上
げられ、コレット１０ｃがスピンドル５１から離脱する
。

また、先端部Ｆはコレット１０ｃとの間の内蔵ばねの作
用で引き上げられ後部本体Ｒと再び結合し、先端部Ｆの
吸着口が再び負圧になるため、スピンドル５亀上のフロ
ッピー媒体３はヘッド部１０ｂに吸着保持される。アー
ム７ｂがさらに上昇し、その上面に同吸着ヘッドのビン
１０ｆが係合すると、それ思降は同吸着ヘッドはアーム
とともに上昇し、最終的に第３図（ｂ）の状態になる。

　アーム７１に支承された吸着ヘッド１０は、そのビン
１０ｆが同アームに係合するまでは第３図（１）に示し
た状態を維持しているが、アームがビン１０ｆに係合す
る位置に達した後は、同吸着ヘッドはセパレータ４およ
びフロッピー媒体３を吸着保持しつつアームとともに上
昇し、最終的に第３図（ｂ）の状態になる。

アームユニット７が最上位置まで上昇した後、移送制御
機構８によって、アームユニット７は所定方向（第１図
の矢印Ｇの向き）に１２０度回板回転められ、アーム７
１はフロッピー検査二二ツト５の位置に、アーム７ｂは
収納位置に、アーム７Ｃは供給位置に、それぞれ移動す
る。この回転期間に、検査結果に応じて、コントロール
ユニット１１によりスタッカテーブル１９の回転駆動制
御が行われ、検査結果に対応する収納パレットが収納位
置にセットされろ。

以下、アームユニット７が降下し、同様の動作が再び始
まる。

このように、このフロッピー記録媒体検査装置は、フロ
ッピー媒体のビククアップ、検査、仕分は収納を並行し
て行い、フロッピー媒体の検査処理を連続的に効率良く
実行できる。フロッピー媒体は裸の状態であるから、マ
イクロフロッピーのように、プラスチックのケースまた
はジャケットを用いる媒体の場合、不合格品は媒体だけ
を廃棄すればよく、ケースまたはジャケットまで無駄に
なることがなく、経済的である。また、フロッピー媒体
を裸状態で扱うから、前述のように、フロッピー検査ユ
ニットに複数のヘッドを設け、各ヘッドで媒体の半径方
向の異なった領域を分担して同時にリード／ライト、さ
らには消去を行い、検査時間を短縮することも容易であ
る。そうすれば、連続処理と相まって、検査処理を大幅
に高速化できる。さらに、合格したフロッピー媒体、不
合格のフロッピー媒体などの仕分けは、収納パレットの
選択によって行われるから、従来のような搬送路の切換
えによって仕分ける場合に比べ、仕分けのためのスペー
スを容易に減らし、その分ｔ！け装置を小型化できる。

なお、フロッピー媒体の間にセパレータを介在させると
、フロッピー媒体の損傷が生じにくく、フロッピー媒体
のピックアップ時の分離性も良くなるが、セパレータを
省くことも可能であろう。

次に、パレットの搬入、転送、スタッカテーブル９への
セット、スタッカテーブル９からの排出などに関連する
部分について、第５図ないし第１５図を参照して説明す
る。

第５図は、供給パレットの搬入、空パレットの転送、排
出、搬入を行うためのパレット供給転送装置の概要を示
す斜視図であり、第６図は同装置のベルト搬送機構を展
開して示す概略斜視図である。第７図は、同装置の一部
を拡大して示す概略斜視図である。いずれの図において
も、部分的に省略または簡略化されている。

各図において、５０は供給パレットを供給１ＬＡへ搬入
する搬送ベルトであり、５２．５３．５４は、空になっ
たパレットを外部へ排出したり、供給部Ｃへ転送するた
めの搬送ベルトである。搬送ベルト５０．５２が掛けら
れたプーリのＭ２Ｏ。

６２には傘歯車６４．６５が固着され、これら傘歯車６
４．６６は、モータ５６の回転軸５７に逆向きに取付け
られた傘歯車５９．６１と、それぞれ噛み合っている。

したがって搬送ベルト５０゜５２は、それぞれ逆向きに
回動させられろ。搬送ベルト５３．５４は図示しないモ
ータによってベルト伝動機構などを介して回転駆動され
るが、その詳細は図中省略されている。搬送ベルト５３
は、一対の搬送ベルト５２の間に配置され、ソレノイド
７０によって上下に移動可能となっている。搬送ベルト
５０，５２，５３，５４によってパレットが搬送される
経路の所定位置には、パレットラッチ７２，７３，７４
．７５が設けられている。

パレットラッチ７２はソレノイド８０で、パレットラッ
チ７６はソレノイド８１で、パレットラッチ’！’Ａ、
７４はソレノイド８２で、パレットラッチ７５はソレノ
イド８３で、それぞれ操作される。

８６は空パレットの排出または供給を制御するためのパ
レットゲートであり、ベルト伝動機構８７を介してモー
タ８８により回転駆動されるねじ棒８９に螺合している
。

９Ｇ（第７図参照）はパレットホッパである。

そのスライダブロック９２は、一対のシャフト９３に沿
って上下移動可能に支持されている。スライダブロック
９２は、ねじ棒９４と螺合しており、ベルト伝動機構９
５を介してそ一部９６によりねじ棒９４を回転させると
、スライダブロック９２は上昇または下降する。スライ
ダブロック９２には、搬送ベルトＳｏ、５２側に向かっ
て一対のサイド板１００が延設されている。このサイド
板１００に回転自在に支承された軸１０１，１０２に固
着されたプーリに、一対の搬送ベルト１０３が讃けられ
ている。軸１０１の一端にはギヤ１０４が固着され、そ
れに噛み合う歯を有する摩ＩＩ四−ラ１０６　（例えば
ゴムのローラ）が、一方のサイド板１００に回転自在に
取付けられている。搬送ローラＳｏ、５２の駆動軸６０
．６２の一端には、周面に四−レットなどを形成して、
局面の摩擦係数を増大させたローラ１０８，１０９がそ
れぞれ固着されている。また、供給部Ａには、第５図に
示すような位置に、パレットストッパ１１０が水平回転
可能に設けられ、これはソレノイド１１０によって操作
されるようになっている。

以上に示した構成のパレット供給転送装置の動作は、以
下の通りである。

通常、モータ５６は正回転しており、搬送ベル）５０．
５２は矢印１１２，１１３の方向に回動せしめられる。

ベルトコンベアなどによって搬送ベルト５０の入り口に
供給されたパレット（セパレータとフロッピー媒体が交
互に積層されている）は、搬送ベルト５０によってパレ
ットホッパ９０側へ搬送され、パレットラッチ７２と係
合する位置で停止する。

パレットホッパ９０上に供給パレットをセットする場合
、モータ９６の回転制御により、搬送ベルト１０３は搬
送ベルト５０と同一高さになる位置まで上昇せしめられ
る。この状態では、摩擦ローラ１０６がローラ１０８と
摩擦接触するため、搬送ベルト１０３ば矢印１１４　（
第７図）に回動せしめられる。

このような状態で、パレットラッチ７３が解除側へ操作
され、またパレットストッパ１１０がパレット移送路の
外部へ回動させられろ。そうすると、搬送ベルト５０上
のパレットは、搬送ベルト１０３上へ送られ、矢印１１
４の向きに運ばれろ。

この際、サイド板１００の内側に設けられたガイＦ１２
０（第９図参照）によって、パレット（供給パレット）
は横方向の位置と向きを矯正され、先端部がストッパ１
２ｚ（筑８図と第９図参照）に係合する位置（供給位置
）で停止する。この時点で、パレットストッパ１１０は
パレット移送路内に戻される。また、パレットラッチ７
２もラッチ位置に戻されろ。

次に、モータ９６が作動して、パレットホッパ９０は所
定の高さまで上昇せしめられる。以下、第８図および第
９図を参照する゛。第８図に示されるように、パレット
ホッパ９０には、回動可能なりランプ爪１２４と、それ
とともに一種のカム機構を構成する衝合子１２５が設け
られている。クランプ爪１２４はパレットホッパ９０と
一緒に上下移動するもので、サイド板１００に支持され
た軸１２７によって回動可能に支持されている。衝合子
１２５は所定の高さ位置に固定されている。

１２８は復帰ばねであり、クランプ爪１２４を第８図に
おいて反時計回り方向へ回転させるように作用する。

さて、パレットホッパ９０がある高さまで上昇すると、
第８図に見られるように、カムホロワとしてのクランプ
爪１２４は衝合子１２５に係合し、復帰ばね１２８の力
に抗して時計回わり方向に回転し、供給パレット２の底
面に設けられた円形の穴１３０内にクランプ爪１２４の
爪部が入り込む。

パレットホッパ９０が所定の高さまで上昇すると、クラ
ンプ爪１２４はさらに回転し、その爪部と穴１３０の内
面との保合より、供給パレット２をストッパ１２２に押
し付け、供給位置に位置決めして固定する。このように
、パレットホッパ９０の上昇力を利用してパレットクラ
ンプ用のカム機構を作動させるため、パレットクランプ
のための動力源を別に設ける必要がなく、その分だけ機
構が簡素、小型、安価になる。なお、穴１３０は円形で
あるため、クランプと同時に、供給パレット２の向きも
確実に矯正される。ただし、穴１３０の形状は円形に限
らず、少なくともクランプ爪１２４と係合する部分を円
弧状とすれば、同様の効果を得られろ。

供給パレット２が空になると、モータ９６が作動し、パ
レットホッパ９０を下降させる。クランプ爪１２４は衝
合子１２５から離れるため、ｕｌＮばね１２４の作用に
より反時計方向に回転させられ、先端の爪部は穴１３Ｇ
から脱出する。パレットホッパ９０は、摩擦ローラ１０
６が搬送ベルト５２のローラ１０９と接触する位置まで
下降し、停止する。その結果、搬送ベルト１０３は矢印
１１４　（第７図）と逆向きに回動し、空になった供給
パレット（空パレット）を搬送ベルト５２上へ移送する
。この空パレットは、パレットラッチ７４と係合する位
置まで運ばれ停止する。もし、搬送ベルト５２上に既に
空パレットが存在すれば、その空パレットと係合する位
置で新しい空パレットは停止する。つまり、搬送ベルト
５２上に２つ（または３つｚ上）の空パレットを１積で
きるようになっている（空パレットのバッファリングが
可能になっている）。

搬送ベルト５２上に蓄積可能な最大個数の空パレットが
既に存在し、その中の１つでも搬送ベルト５４側へ移送
できないような場合、パレットラッチ７４が解除側に操
作され、１つまたは複数個の空パレットが搬送ベルト５
２から外部のベルトコンペアなどへ排出され、パレット
ホッパ９０から搬出される空パレットを収容するための
スペースが、搬送ベルト５２上に作られる。この時、モ
ータ８８により、パレットゲート８６は空パレットの介
しゅつが可能な位置に移動させられる。

このようにして、パレットホッパ９０がら空パレットが
搬出されると、モータ９６が作動して、パレットホッパ
９０は第７図に示す高さまで上昇せしめられ、前述した
ような手順で新しい供給パレットがパレットホッパ９０
に供給される。そして、前述したように、パレットホッ
パ９０がさらに上昇せしめられ、供給パレットがクラン
プされろ。なお、搬送ベルト５０上にも、供給パレット
を２つ（または、３つ以上）蓄積できろようになってい
る。つまり、供給パレットに対するバッファリングも可
能になっている。

さて、搬送ベルト５４上に空パレットを収容するスペー
スが生じると、ソレノイド７０が作動し、搬送ベルト５
３を搬送ベルト５２とほぼ同一高さまで押し上げろ。そ
の結果、パレットラッチ７４の位置に停止している空パ
レットは、搬送ベルト５３によって搬送ベルト５４に送
り込まれ、搬送ベルト５４によってパレットラッチ７５
に係合する位置まで、あるいは、搬送ベルト５４上に既
に空パレットが存在すれば、その空パレットに係合する
位置まで送られ、そこに停止する。なお、搬送ベルト５
４も、２つ（または３つ以上）の空パレットをバッファ
リングできる。

す上説明したパレットの流れを、第１０図に模式的に示
す。この図で、２１はフロッピー媒体が収容されている
パレットであり、２ｂは空パレットである。

なお、搬送ベルト５２．５４上の空パレットの合計数が
所定個数を下回った場合など、空パレットを外部から供
給する必要が生じた場合、モータ８８が作動してパレッ
トゲート８６を進退させ、パレットゲート８６によ呻、
図示しないベルトコンベヤなどから、空パレットを搬送
ベルト５２上に供給させる。この時、モータ５６は逆回
転され、搬送ベルト５２は通常と逆向きに回動するため
、外部から供給された空パレットは、パレットラッチ７
３に係止される位置まで送られる。この空パレットは、
その位置に留まるか、あるいは搬送ベルト５３によって
搬送ベルト５４６ｍへ移送される。

なお、操作員が直接空パレットを供給することも当然可
能である。

図には示されていないが、搬送ベルト５０，５２．５３
．５４に沿ってパレット検出用のセンサが配置されてお
り、そのセンサの検出信号に基づき、コントロールユニ
ット１１が、以上のようなパレットの供給、転送、排出
、補充などを割算する。

さて、収納部Ｃで収納パレットの１つが満杯になり、新
しい収納パレットが必要になると、パレットラッチ７５
が解除され、搬送ベルト５４上の１つの空パレットが収
納部Ｃ内のパレットエレベータ１４０上（第１１図参照
）へ送り込まれ、後述するように収納パレットとして使
用される。

以上説明したように、空になった供給パレットが収納パ
レットとして収納部Ｃへ転送されろため、パレットを有
効に利用でき、収納パレットを外部から殆ど補充しなく
てもよくなり１作業性が向上し、また、その自動化も容
易になる。特に、本実施例のように、空パレットのバッ
ファリングがなされと、収納パレットを外部から補充す
る操作の傾度は極めて少なくなり、作業性が大幅に向上
し、またパレット供給関係の自動化が極めて容易になる
。因に、供給パレット内のフロッピー媒体の枚数のばら
つき、検査結果のＩａやなどにより、空パレットの発生
頻度と、新しい収納パレットが必要になる頻度とは、短
い時間でみろと、相当に異なる場合があり、空パレット
のバッファリングを行わないと、収納パレットとして利
用すべき空パレットが不足したり、過剰になることがあ
り、空パレットの外部からの供給または外部への排出を
、頻繁かつ不定期に行う必要があり、手作業の場合は作
業性が悪く、自動化の場合はその制前などが複雑になる
。

なお、そのような空パレットのバッファリングを行って
も、稀に空パレットが不足または過剰になる場合がある
。その場合に対処するために、前述のように、空パレッ
トの搬送路の途中で、空パレットを排出または供給でき
るようにしている。

次に、第１１図ないし第１５図を参照して、収納部Ｃに
ついて詳細に説明する。なお、何れの図も部分的に簡略
化されたり、省略され、また位置関係や大きさなどが誇
張され、もしくは変えられている。

１４２は、スタッカテーブル９を回転駆動するためのモ
ータである（第１１図参照）。このモータ１４２の回転
は、ベルト伝動機構１４４を介して減速用歯車１４６に
伝達され、さらにスタッカテーブル９の軸１４８に固着
された歯車１５０に伝達される。このスタッカテーブル
９には、第１３図に最も明瞭に示されでいるように、収
納パレットをセットするための４つの切欠き１５２が、
９０度間隔で形成されている。各切欠き１５２は、パレ
ットの低部より多少大きめの寸法となっている。切欠き
１５２の両側に臨んで、第１４図に示すようなりランプ
ローラ１５４が取付けられている。このクランプローラ
１５４は、収納パレットを切欠き１５２に保持するため
のものであり、スタッカテーブル９に回転自在かつ全体
として内外に揺動可能に支持されている。クランプロー
ラ１５４には、それを内側へ付勢するなめの付勢ばね１
５６が取付けられている。

スタッカテーブル９の下側の所定位置に、前記パレット
エレベータ１４０が設けられている。このパレットエレ
ベータ１４０は、それに螺合したねじ棒１６０を、ベル
ト伝動機構１６２を介してモータ１６４で回転させろこ
とにより、上下に移動させ得ろ。

スタッカテーブル９を介してパレットエレベータ１４０
の真上に、排出パレット受は部１７０が設けられている
。ここには、第１４図に示すように、一対のクランプ爪
１７２が対向して設けられている。各クランプ爪１７２
は、回動可能に支持されており、押しばね１７４によっ
て内側へ付勢されている。この排出パレット受は部１７
０に隣接して、排出パレットを、外部へ矢印１７７のよ
うに搬出するための搬出ベルトが設けられているが、図
中省略されている。１７６　（第１１図参照）は、一対
のクランプ爪１７２にクランプされたパレットを搬出ベ
ルト側へ押し出すスライダであり、ねじ欅１７８に螺合
している。このねじ棒１７６を、ベルト伝動機構１１１
０を介してモータ１８２で回転させることにより、スラ
イダ１７６を矢印１４２に示すように進退させることが
できる。

なお、排出パレット受は部１７０の支持台２００は、モ
ータ２０１によって駆動されるねじ棒２０２に螺合して
いる。したがって、モータ２０１を回転させることによ
り、排出パレット受は部１７０の高さを調節できる。

第１５図に、パレットが拡大されて示されている。この
図に見られるように、パレットはほぼ正方形の底部１９
０と、フロッピー媒体の外形とほぼ等しい内径の円筒部
１９２とからなる。円筒部１９０には、フロッピー媒体
の出し入れを容易にするために、底部１９０に達する切
欠き１９４が形成されている。底部１９０には、前記円
形穴１３０と、小径の円形穴１９６が形成されており、
さらに円筒部１９２の非切欠き部分と対応する位置に、
その部分の断面形状とほぼ同じ形状のＷｓ１９８が形成
されている。なお、円筒部１９２の上端部は、その内側
が斜めに削り取られており、厚みが他の部分より薄くな
っている。

次に、収納部Ｃにおけるパレ°ットの取扱い動作、特に
収納パレットの排出交換について説明する。

ある切欠き１５２にセットされている収納パレットに、
所定枚数の７０ツピ一媒体（およびセパレータ）が収納
されると、コントロールユニット１１によりモータ１４
２が駆動制御され、その収納パレット（排出パレットと
称す）が、パレットエレベータ１４０の真上にくるよう
に、スタッカテーブル９が回転させられる。なお、各収
納パレット内のフロッピー媒体の枚数は、コントロール
ユニット１１によって管理されている。また、このよう
なスタッカテーブル９の回転＃細は、アームユニット７
が上昇している期間に行われる。

次ニ、モータ１６２が正回転させられ、パレットエレベ
ータ１４０が上昇する。ある高さまで上昇すると、パレ
ットエレベータ１４０上にセットされな空パレット（第
１４図の２ｄｌの上端部が、スタッカテーブル９にセッ
トされている排出パレットの底部の溝１９８に嵌合する
。パレットエレベータ１４Ｇがさらに上昇すると、空パ
レット２ｄにより排出パレットは押し上げられる。パレ
ットエレベータ１４０がさらに上昇すると、排出パレッ
トはその底部でクランプ爪１７２を押し広げながら上昇
し、ついには、第１４図の上部に示すようにクランプ爪
１７２にクランプされ、排出位置に保持される。同種に
、空パレット２ｄは、その底部でクランプローラ１５４
を押し広げながら上昇し、ついには、第１４図の中段部
に示すように、クランプローラ１５４にクランプされろ
。以後、この空パレット２ｄは収納パレットの１つとし
て使用される。その後、モータ１６４が逆回転させられ
、パレットエレベータ１４０は、搬送ベルト５４とほぼ
同じ高さまで下降する。以上の動作の制御は、コントロ
ールユニット１１によって行われる。

排出パレット受は部１７０に排出パレットがセットされ
ると、モータ１８２が正回転させられ、これによりスラ
イダ１７６が矢印１７７の方向へ移動し、排出パレット
を搬出ベルト（図示せず）に押し出す。搬出ベルトは、
その排出パレットを外部、例えば図示しないベルトコン
ベアへ搬出する。勿論、排出パレットを作業員が取り出
すことも可能である。その後、モータ１８２は逆回転さ
せられ、スライダ１７６は再び第１１図に示す位置に戻
る。このような動作は、コントロールユニット１１によ
り制御される。なお、搬出ベルトでも、２っ（または３
つ以上）の排出パレットをバッファリングするようにし
てもよい。

以上のように、空パレットで排出パレットを押し上げ、
排出パレットを排出パレット受は部にセットすると同時
に、空パレットを収納パレットとしてスタッカテーブル
にセットするため、これに関連する機構は簡単かつ小型
になり、また、その制■も単純化されろ。

なお、パレットの底に、別のパレットの上端部が嵌合す
る溝１９８が形成されているため、排出パレットを空パ
レットで押し上げる際に、排出パレットが横方向に移動
したり、落下したりすることがなく、排出パレットを確
実に排出パレット受は部ヘセットすることができる。

以上説明した実施例では、１２０度間隔で配置した吸着
ヘッドにより、セパレータとフロッピー媒体とを保持し
て移送しているが、そのような機構は前述のものに限定
されるものではない。また、フロッピー媒体の保持は、
吸着に限定されろものではない。さらに、セパレータを
用いず、フロッピー媒体だけを扱うように、装置を構成
することも可能である。要するに、供給パレットからフ
ロッピー媒体を１枚ずつ取り出して検査段階へ移送し、
検査を終了したフロッピー媒体を収納パレットへ移送し
収納するように、装置を構成すればよい。

また、パレット供給転送装置の構成は、前述のものに限
らない。例えば、パレット移送手段として搬送ベルトを
用いているが、ローラ搬送手段などを用いることも可能
である。あるいは、パレット搬送路を傾斜させた単純な
通路とし、自重によってパレットを移送させるように構
成することも可能である。さらに（：、パレット搬送路
に沿って移動せしめられる部材を設け、その部材に適当
な手段にパレットをクランプまたは係合させ、その部材
とともにパレットを移送させることも可能である。さら
には、空気圧を利用して、空パレットを搬送路に沿って
移動させろことも可能である。

供給パレットを供給位置にクランプする手段も、適宜変
更可能である。

また、排出パレットを排出し、その代わりに空パレット
をセットする機構も、前述のものに限定されるものでは
ない。例えば、排出パレットおよび空パレットをクラン
プする手段は、一対の板状のばね材や、ばねで内側に付
勢した一対の板状、球状またはビン状の部材などに、適
宜変更してよい。マタ、レバー状の可動部材によって空
パレットを押し上げるなど、空パレットの押し上げ手段
も適宜変更できる。

さらに、パレットの構造も前述のものに限定されるもの
ではない。

また、この発明は、光ディスクなど、フロッピー媒体以
外の記録媒体の検査装置にも同様に適用できるものであ
る。さらにまた、この発明は、ジャケットまたはケース
に収容した記録媒体を処理する検査装置にも同様に適用
できるものである。

〔発明の効果〕

この発明にあっては、収納パレットの下方に供給された
空のパレットを上昇させ、その空パレットによって収納
パレットを排出位置へ押し上げ、空パレットを新しい収
納パレットとして保持させる。このように、空パレット
の上昇操作だけで、収納パレットの排出と交換を同時に
行うため、そのための駆動源は１つで間に合い、また、
空パレットと収納パレットは同一線上を移動することに
なるため、その移動のためのスペースも最小になり、ま
た、その制御する手段も単純化できる。したがって、収
納パレットの排出交換に関する機構を単純、安価、小型
のものにでき、構造が簡素で、安価かつ小型の記録媒体
検査装置を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明によるフロッピー記録媒体検査装置
の全体的構成を簡略化して示す概略斜視図、第２図（亀
）と同図（ｂ）は９、パレット内のフロッピー媒体とセ
パレータとの位ｗＩ［係などを示す側面図と概略斜視図
、第３図（１）ないし同図（ｃ）は吸着ヘッドの構成と
その動作を示す概略断面図、第４図（１）ないし同図（
ｄ）はフロッピー媒体を検査ユニットのスピンドルにセ
ットする際の吸着ヘッドの作動を説明するための状態遷
移図、第５図はパレット供給転送装置の概略斜視図、第
６図はパレット供給転送装置のベルト搬送機構を展開し
て示す概略斜視図、第７図はパレット供給転送装置の一
部を拡大して示す概略斜視図、第８図は供給パレットの
クランプ機構を示す概略断面図、第９図は供給位置へ供
給パレットがクランプされた状態を示す概略平面図、第
１０図はパレット供給転送装置内のパレットの流れを示
す模式図、第１１図は収納部の全体的構成を示す概略斜
視図、第１２図は収納部の排出パレット受は部を説明す
るための概略斜視図、第１３図はスタッカテーブルの構
成を示す概略斜視図、第１４図は収納パレットの排出交
換を説明するための図、第１ｓＦＩ！Ｉ（ａ）　、同（
ｂ）および同（Ｃ）ば、パレットの斜視図、一部断面正
面図、および平面図である。 １・・・ハンドリングユニット、２・・・供給パレット
、３・・・フロッＩ’−ＩＩＬ体、４・・・セハＬ／　
−タ、５・・・フロッピー検査ユニット、５１・・・ス
ピンドル、６ａ〜６ｄ・・・収納パレット、７・中−ア
ームユニツ）、？ａ〜７ｃ・−・アーム、８・・・移送
制御機構、９・・・スタッカテーブル、１０・・・吸着
ヘッド、１０亀・・・ヘラＦｉｌｌ、１０ｂ・・・ヘッ
ド部、Ｆ・・・ヘラ）−１１ｉ１０ｂの先端部、Ｒ・・
・ヘッド部１゜ｂの後部本体、１０ｃ・・・コレット、
１０ｄ・・・Ｍ　　１１・・・コントロールニニツ）、
１２・・・読取／書込制御回路、１４・・・ストッパ、
１５・・・バー、１７・・・、爪、Ａ・・・供給部、Ｃ
・・・収納部、５Ｇ、５２，５３，５４，１０３・・・
搬送ベルト、ｉｓ、９６．８８，９５゜１４２，１６４
　・・　・モータ、７２，７３，７４．７５，７６・・
・パレットラッチ、８６・・・パレットゲート、９０・
・・パレットホッパ、１１０・・・パレットストッパ、
クランプ爪１２４．１２５・・・衝合子、１２２・・・
ストッパ、１４０・・・パレットエレベータ、１５４・
・・クランプローラ、１７２・・・クランプ爪。 第３図（０）　　　　　　第３図（ｂ）粛　＋回 （αン　　　　　　　（ｂ〕　　　　　　　（Ｃ）　　
　　　　　　ω、）第６則 躬１０図 名１２図 Ｎ１３圓 第　１５１２！ｌ （Ｃ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）記録媒体が積層収納されるパレット（収納パレッ
   トと称す）を保持する第１の手段と、収納パレットの下
   側の所定の位置に供給された空のパレットを所定の高さ
   まで移動させる第２の手段とを備え、所定の位置に供給
   された空のパレットは、その上端部と収納パレットの底
   部とが係合した状態で、第２の手段により所定の高さま
   で移動させられ、収納パレットは第１の手段で保持され
   ていた位置から排出位置へ押し上げられ、空のパレット
   は新しい収納パレットとして第１の手段に保持されるこ
   とを特徴とするパレット取扱い装置。