JPS61199111A - 障害物回避制御装置 - Google Patents
障害物回避制御装置Info
- Publication number
- JPS61199111A JPS61199111A JP60040418A JP4041885A JPS61199111A JP S61199111 A JPS61199111 A JP S61199111A JP 60040418 A JP60040418 A JP 60040418A JP 4041885 A JP4041885 A JP 4041885A JP S61199111 A JPS61199111 A JP S61199111A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- movement
- obstacles
- control device
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は機械の可動部を動作範囲内にある障害物から回
避させるための障害物回避制御装置に関するものである
。
避させるための障害物回避制御装置に関するものである
。
従来の技術
一般に、機械の可動部の周辺には他の装置等の障害物が
設置されているために、可動部が他の装置と衝突する可
能性がある。これを防ぐためには機械の可動部が障害物
を回避するように移動経路を設定する必要性があるが、
従来は機械の利用者が障害物を考慮してその経路を設定
していた。
設置されているために、可動部が他の装置と衝突する可
能性がある。これを防ぐためには機械の可動部が障害物
を回避するように移動経路を設定する必要性があるが、
従来は機械の利用者が障害物を考慮してその経路を設定
していた。
すなわち第６図に示すように、障害物１が存在する動作
範囲内のある一点２から目標点３に可動部４を移動する
場合に、中継点６，６を機械の利用者みずからが障害物
１の位置及び規模を検討し、その結果を可動部の制御装
置に入力して移動経路を設定するものであった。
範囲内のある一点２から目標点３に可動部４を移動する
場合に、中継点６，６を機械の利用者みずからが障害物
１の位置及び規模を検討し、その結果を可動部の制御装
置に入力して移動経路を設定するものであった。
発明が解決しようとする問題点
しかし、このような構成では、機械の利用者は可動部の
移動経路を設定する場合は常に障害物の存在を考慮する
必要があるため、経路の設定が非常に複雑になるという
問題点があった。
移動経路を設定する場合は常に障害物の存在を考慮する
必要があるため、経路の設定が非常に複雑になるという
問題点があった。
また、障害物が移動した場合に機械は同一作業を行なう
ときでも、移動経路を全て設定し直す必要があった。
ときでも、移動経路を全て設定し直す必要があった。
そこで、本発明は可動範囲内に障害物が存在しても、簡
単な初期値設定（位置・規模）だけで障害物の回避がで
きるようにするものである。
単な初期値設定（位置・規模）だけで障害物の回避がで
きるようにするものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために、本発明では中央処理装置
（以下、ＣＰＵと略す）により障害物を回避する移動経
路をみずから算出し、設定する構成としたものである。
（以下、ＣＰＵと略す）により障害物を回避する移動経
路をみずから算出し、設定する構成としたものである。
作用
上記の構成によりその作用は次のようになる。
すなわち、障害物が可動範囲内に存在しない場合には従
来と同様の作業が可能である。また、障害物が存在する
場合には、初期値として入力される障害物の位置及び規
模のデータと出発地点及び目標地点の位置の関係から、
障害物の回避経路をソフトウェア上で算出し設定した後
に作業を実行するＯ この結果、機械の利用者は簡単な初期値の設定だけを行
えば後は障害物を無視できるため、経路設定が非常に容
易になる。そして、障害物の変化に対しても初期値の変
更だけで対応が可能である。
来と同様の作業が可能である。また、障害物が存在する
場合には、初期値として入力される障害物の位置及び規
模のデータと出発地点及び目標地点の位置の関係から、
障害物の回避経路をソフトウェア上で算出し設定した後
に作業を実行するＯ この結果、機械の利用者は簡単な初期値の設定だけを行
えば後は障害物を無視できるため、経路設定が非常に容
易になる。そして、障害物の変化に対しても初期値の変
更だけで対応が可能である。
また全体の経路設定を終えた後に作業を開始するため、
作業の高速化に対しても対応が可能である。
作業の高速化に対しても対応が可能である。
実施例
以下本発明の一実施例の障害物回避制御装置について、
図面を参照しながら説明する。
図面を参照しながら説明する。
第１図は本発明の第１の実施例における障害物回避制御
装置を用いたロボットの駆動制御装置の構成を示したも
のである。７はマイクロコンビー−タであジ、ＣＰＵ、
リードオンリーメモリ（以下ＲＯＭと略す）、ランダム
アクセスメモリ（以下ＲＡＭと略す）および入出力ボー
ト等から構成されている。８は入力操作部、９は指令パ
ルス発生回路、１０は偏差カラ／り、１１はディジタル
−アナログ変換器（以下Ｄ／ム変換器と略す）、１２は
サーボアンプ、１３は直流サーボモータ、１４はロータ
リーエンコーダ、１５は周波数−電圧変換器（以下Ｆ／
Ｖ変換器と賂すう、１６は現在位置カウンタである。
装置を用いたロボットの駆動制御装置の構成を示したも
のである。７はマイクロコンビー−タであジ、ＣＰＵ、
リードオンリーメモリ（以下ＲＯＭと略す）、ランダム
アクセスメモリ（以下ＲＡＭと略す）および入出力ボー
ト等から構成されている。８は入力操作部、９は指令パ
ルス発生回路、１０は偏差カラ／り、１１はディジタル
−アナログ変換器（以下Ｄ／ム変換器と略す）、１２は
サーボアンプ、１３は直流サーボモータ、１４はロータ
リーエンコーダ、１５は周波数−電圧変換器（以下Ｆ／
Ｖ変換器と賂すう、１６は現在位置カウンタである。
入力操作部８よりあらかじめマイクロコンピュータ７の
ＲＡＭ内に入力された動作プログラムと障害物のデータ
から、ＣＰＵで補正しＲＡＭに書き込まれた動作プログ
ラムの手順に従って、可動部が作業を行なう。前記マイ
クロコンビエータＴからは移動量と移動速度に対応した
データが指令パルス発生回路９に転送される。また一方
では、直流プ゛−ボモータ１３の回転数をロータリーエ
ンコーダ１４によって検出し、可動部の移動量と移動速
度に応じたパルスを発生する。偏差カウンタ１０は、指
令パルス発生回路９の出力とロータリーエンコーダ１４
の出力パルス数の偏差をＤ／ム変換器１１およびサーボ
アンプ１２を通し、直流サーボモータ１３に出力してい
る。またＦ／Ｖ変換器１６はロータリーエンコーダ１４
の出力パルス周波数を電圧に変換してサーボアンプ１２
に出力し、速度制御を行なっている。現在位置カウンタ
ー１６は、ロータリーエンコーダ１４からの出力パルス
をカウントすることで移動量を測定する。
ＲＡＭ内に入力された動作プログラムと障害物のデータ
から、ＣＰＵで補正しＲＡＭに書き込まれた動作プログ
ラムの手順に従って、可動部が作業を行なう。前記マイ
クロコンビエータＴからは移動量と移動速度に対応した
データが指令パルス発生回路９に転送される。また一方
では、直流プ゛−ボモータ１３の回転数をロータリーエ
ンコーダ１４によって検出し、可動部の移動量と移動速
度に応じたパルスを発生する。偏差カウンタ１０は、指
令パルス発生回路９の出力とロータリーエンコーダ１４
の出力パルス数の偏差をＤ／ム変換器１１およびサーボ
アンプ１２を通し、直流サーボモータ１３に出力してい
る。またＦ／Ｖ変換器１６はロータリーエンコーダ１４
の出力パルス周波数を電圧に変換してサーボアンプ１２
に出力し、速度制御を行なっている。現在位置カウンタ
ー１６は、ロータリーエンコーダ１４からの出力パルス
をカウントすることで移動量を測定する。
この出力をマイクロコンビエータ７で処理し、現在位置
の確認や可動有効範囲内での作業を行なわせる。
の確認や可動有効範囲内での作業を行なわせる。
以上のように構成された障害物回避制御装置について、
以下第２図、第３図、第４図および第５図を用いてその
動作を説明する。第４図のような条件下で可動部４の障
害物１の回避を考える場合、入力操作部８より動作のシ
ーケンスを示すプログラムと、障害物１の位置を示す一
点Ｐの座標（ｘ０ｙ□ ＊ ２６ ）と、障害物を直方
体に近似し、その規模を示すｘ、 、 ！、 、 Ｚｍ
を入力後、マイクロコンピュータ７のＲＯＭに記憶され
ている第２図のフローチャートに示すプログラムを実行
し、動作のシーケンスを示すプログラムを補正しＲＡＭ
に書き込んだ後実行する。
以下第２図、第３図、第４図および第５図を用いてその
動作を説明する。第４図のような条件下で可動部４の障
害物１の回避を考える場合、入力操作部８より動作のシ
ーケンスを示すプログラムと、障害物１の位置を示す一
点Ｐの座標（ｘ０ｙ□ ＊ ２６ ）と、障害物を直方
体に近似し、その規模を示すｘ、 、 ！、 、 Ｚｍ
を入力後、マイクロコンピュータ７のＲＯＭに記憶され
ている第２図のフローチャートに示すプログラムを実行
し、動作のシーケンスを示すプログラムを補正しＲＡＭ
に書き込んだ後実行する。
まず、第２図のフローチャートに示すように、障害物の
データとしてＰの座標と−＋ ｙｍ ｌ ｚｍを読ミ込
み（ステップ１）、ステップ２で障害物１の有無を判定
する。障害物１が無い場合ステップ９でＲＡＭ内に設け
られた実行プログラムエリアへ動作命令はすべて転送さ
れ、ステップ１１で動作命令が実行される。障害物が存
在する場合はステップ３で移動命令を読み込み、ステッ
プ４で命令が停止命令であるかを判別し、停止命令であ
ればステップ１０で実行プログラムエリアに停止命令を
書き込みステップ１１で動作命令を実行する。
データとしてＰの座標と−＋ ｙｍ ｌ ｚｍを読ミ込
み（ステップ１）、ステップ２で障害物１の有無を判定
する。障害物１が無い場合ステップ９でＲＡＭ内に設け
られた実行プログラムエリアへ動作命令はすべて転送さ
れ、ステップ１１で動作命令が実行される。障害物が存
在する場合はステップ３で移動命令を読み込み、ステッ
プ４で命令が停止命令であるかを判別し、停止命令であ
ればステップ１０で実行プログラムエリアに停止命令を
書き込みステップ１１で動作命令を実行する。
停止命令でなければステップ５で実行プログラムエリア
へ移動命令の他の処理を転送する。ステップ６でム、Ｂ
を通る直線式を算出し、ステップ１で読み込んだ障害物
１のデータと比較して障害物１との交点の有無を判定す
る。交点が無い場合はステップ１２で実行プログラムエ
リアへ移動命令をそのまま転送し、ステップ３に戻り次
の移動命令をＲＡＭから読み込む。交点が存在する場合
は、ステシブ８の副プログラムで回避経路を実行プログ
ラムエリアに設定し、主プログラムに戻った後にステッ
プ３に戻り次の移動命令を読み込む。ステップ８の副プ
ログラムの内部は第３図に示すように、ステップ１３で
ム、Ｂの２座標を大きい方にそろえム、Ｂ１（またはＡ
ｌ、Ｂ）とし、ステップ１４とステップ１６でム、Ｂ１
を直径の両端とし、Ｉｙ平面に垂直な半円軌道が障害物
１と交差するか否かを判定する。交差する場合にはステ
ップ１６を経て半円軌動を２軸の正方向に平行移動させ
てステップ１７を実行し、交差しない場合は直接ステッ
プ１了でＲＡＭ内の実行プログラムエリアに回避経路の
移動命令を書き込む。この場合の回避経路は、特許請求
の範囲第２項記載の手段によるものである。
へ移動命令の他の処理を転送する。ステップ６でム、Ｂ
を通る直線式を算出し、ステップ１で読み込んだ障害物
１のデータと比較して障害物１との交点の有無を判定す
る。交点が無い場合はステップ１２で実行プログラムエ
リアへ移動命令をそのまま転送し、ステップ３に戻り次
の移動命令をＲＡＭから読み込む。交点が存在する場合
は、ステシブ８の副プログラムで回避経路を実行プログ
ラムエリアに設定し、主プログラムに戻った後にステッ
プ３に戻り次の移動命令を読み込む。ステップ８の副プ
ログラムの内部は第３図に示すように、ステップ１３で
ム、Ｂの２座標を大きい方にそろえム、Ｂ１（またはＡ
ｌ、Ｂ）とし、ステップ１４とステップ１６でム、Ｂ１
を直径の両端とし、Ｉｙ平面に垂直な半円軌道が障害物
１と交差するか否かを判定する。交差する場合にはステ
ップ１６を経て半円軌動を２軸の正方向に平行移動させ
てステップ１７を実行し、交差しない場合は直接ステッ
プ１了でＲＡＭ内の実行プログラムエリアに回避経路の
移動命令を書き込む。この場合の回避経路は、特許請求
の範囲第２項記載の手段によるものである。
以上のように本実施例によれば、簡単な障害物の位置・
規模の設定からＣＰＨにより回避経路を構成・設定する
ことで、比較的簡単でなめらかな障害物回避制御装置を
容易に構成できる。
規模の設定からＣＰＨにより回避経路を構成・設定する
ことで、比較的簡単でなめらかな障害物回避制御装置を
容易に構成できる。
次に本発明の第２の実施例について説明する。
第６図は本発明の第２の実施例のフローチャート内の回
避経路設定の副プログラムである。制御装置の構成と主
プログラムについては、前記の第１の実施例と同様であ
る。第１の実施例と異なる点は、可動部４の移動経路を
直線で構成し、最短距離の回避経路をとる点である。
避経路設定の副プログラムである。制御装置の構成と主
プログラムについては、前記の第１の実施例と同様であ
る。第１の実施例と異なる点は、可動部４の移動経路を
直線で構成し、最短距離の回避経路をとる点である。
上記のように構成された障害物回避制御装置について、
以下第１図に示した前記マイクロコンピュータ６のＲＯ
Ｍに記憶されているプログラムを中心に説明する。
以下第１図に示した前記マイクロコンピュータ６のＲＯ
Ｍに記憶されているプログラムを中心に説明する。
全体を通しての作業は第１の実施例と同様であり、ステ
ップ７で障害物１との交点が存在する場合に、第５図に
示す副プログラムを実行する。ステップ１８で障害物１
を近似した直方体の展開図から、２交点間の最短ルート
を選択し、ステップ１９で直方体の稜線との交点ム２．
Ｂ２の座標を算出する。この時、稜線との交点が１点の
場合Ｂ２のみとする。次にステップ２ｏでこの交点の数
を判別し、１点のみの場合はステップ２８．ステップ２
７を実行し１４Ｍ内の実行プログラムエリアにが２点の
場合、ステップ２１でム、Ｂ２を通る直線式を導きステ
ップ２２で障害物１との交点の有無を判定する。交点が
存在しない場合はステップ２Ｂ、ステップ２７を実行し
、主プログラムに戻る。交点が存在する場合はステップ
２３に示す移動命令をＲＡＭの実行プログラムエリアに
書き込む。ステップ２４でム２．Ｂを通る直線式を算出
し、ステップ２６で障害物１との交点の有無を判定し、
交点が存在しない場合はステップ２９に示した移動命令
を、また存在する場合にはステップ２６゜ステップ２７
の移動命令をそれぞれ実行プログラムエリアに書き込ん
だ後に、主プログラムに戻る。
ップ７で障害物１との交点が存在する場合に、第５図に
示す副プログラムを実行する。ステップ１８で障害物１
を近似した直方体の展開図から、２交点間の最短ルート
を選択し、ステップ１９で直方体の稜線との交点ム２．
Ｂ２の座標を算出する。この時、稜線との交点が１点の
場合Ｂ２のみとする。次にステップ２ｏでこの交点の数
を判別し、１点のみの場合はステップ２８．ステップ２
７を実行し１４Ｍ内の実行プログラムエリアにが２点の
場合、ステップ２１でム、Ｂ２を通る直線式を導きステ
ップ２２で障害物１との交点の有無を判定する。交点が
存在しない場合はステップ２Ｂ、ステップ２７を実行し
、主プログラムに戻る。交点が存在する場合はステップ
２３に示す移動命令をＲＡＭの実行プログラムエリアに
書き込む。ステップ２４でム２．Ｂを通る直線式を算出
し、ステップ２６で障害物１との交点の有無を判定し、
交点が存在しない場合はステップ２９に示した移動命令
を、また存在する場合にはステップ２６゜ステップ２７
の移動命令をそれぞれ実行プログラムエリアに書き込ん
だ後に、主プログラムに戻る。
以上のように本実施例によれば、簡単な障害物の位置及
び規模の設定からＣＰＵにより回避経路を構成、設定す
ることで、最短距離を通る回避制御装置を容易に構成す
ることができる。
び規模の設定からＣＰＵにより回避経路を構成、設定す
ることで、最短距離を通る回避制御装置を容易に構成す
ることができる。
なお、上記各実施例では障害物を直方体に近似したが、
柱体、錐体２球等でも同様に構成できる。
柱体、錐体２球等でも同様に構成できる。
発明の効果
以上のように本発明は、機械の可動範囲に存在する障害
物の位置及び規模を簡単な初期値設定に基づきＣＰＵに
より回避経路の算出、設定を行なう障害物回避制御装置
を提供するものであり、機械の利用者は可動部の移動経
路を設定する場合に障害物を考慮することなく、簡単に
経路設定を行なうことが可能になる。そして、障害物を
移動した場合に機械が同一作業を行なうときでも、移動
経路を利用者が設定し直す必要はなくなり、障害物のデ
ータの入力だけで算出・設定はＣＰＵが行なうため、利
用者の工数の低減に大きく役立つ。
物の位置及び規模を簡単な初期値設定に基づきＣＰＵに
より回避経路の算出、設定を行なう障害物回避制御装置
を提供するものであり、機械の利用者は可動部の移動経
路を設定する場合に障害物を考慮することなく、簡単に
経路設定を行なうことが可能になる。そして、障害物を
移動した場合に機械が同一作業を行なうときでも、移動
経路を利用者が設定し直す必要はなくなり、障害物のデ
ータの入力だけで算出・設定はＣＰＵが行なうため、利
用者の工数の低減に大きく役立つ。
また、全体の経路設定を終えた後に実行するため、作業
の高速化にも対応可能である。
の高速化にも対応可能である。
第１図は本発明の実施例における障害物回避制御装置の
構成を示すブロック図、第２図は同装置の主プログラム
のフローチャート、第３図は第１の実施例の副プログラ
ムのフローチャート、第４図は本発明による回避経路の
概略図、第６図は第２の実施例の副プログラムのフロー
チャート、第６図は従来の障害物回避の説明図である。 ７・・・・・・マイクロコンビーータ、８・・・・・・
入力操作部、９・・・・・・指令パルス発生回路、１ｏ
・・・・・・偏差カウンタ、１１・・・・−・Ｄ／ム変
換器、１２・・・・・−サーボアンプ、１３・・・・・
・直流サーボモータ、１４・・・・・・ロータリーエン
コーダ、１６・・・・・・Ｆ／Ｖ変換器、１６・・・・
・・現在位置カウンタ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ｆ３−−ＸＩＪ−’Ｘ：；１−ｆ １４−−−ＴＪ−グリーエ〉Ｊ−タ゛ 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 １−−一療害物 ２−を夾ｆ！汽 ｊ−１５孫ｖｅ膚。 牛−−−町り邦
構成を示すブロック図、第２図は同装置の主プログラム
のフローチャート、第３図は第１の実施例の副プログラ
ムのフローチャート、第４図は本発明による回避経路の
概略図、第６図は第２の実施例の副プログラムのフロー
チャート、第６図は従来の障害物回避の説明図である。 ７・・・・・・マイクロコンビーータ、８・・・・・・
入力操作部、９・・・・・・指令パルス発生回路、１ｏ
・・・・・・偏差カウンタ、１１・・・・−・Ｄ／ム変
換器、１２・・・・・−サーボアンプ、１３・・・・・
・直流サーボモータ、１４・・・・・・ロータリーエン
コーダ、１６・・・・・・Ｆ／Ｖ変換器、１６・・・・
・・現在位置カウンタ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ｆ３−−ＸＩＪ−’Ｘ：；１−ｆ １４−−−ＴＪ−グリーエ〉Ｊ−タ゛ 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 １−−一療害物 ２−を夾ｆ！汽 ｊ−１５孫ｖｅ膚。 牛−−−町り邦
Claims (4)
- （１）機械の可動部の動作範囲内に存在する障害物の位
置及び規模を入力するデータ入力装置と、前記入力装置
より入力した障害物の位置及び規模と出発地点及び目標
地点の位置を比較して機械の可動部の移動経路を算出す
る中央処理装置と、前記中央処理装置により移動経路を
決定する手段と、前記手段により決定した結果に基づき
、可動部の駆動装置に対して制御信号を出力する駆動制
御装置からなる障害物回避制御装置。 - （２）直線と曲線で構成した移動経路を決定する手段を
もつ特許請求の範囲第１項記載の障害物回避制御装置。 - （３）直線のみで構成した移動経路を決定する手段をも
つ特許請求の範囲第１項記載の障害物回避制御装置。 - （４）最短距離の移動経路を決定する手段をもつ特許請
求の範囲第３項記載の障害物回避制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60040418A JPS61199111A (ja) | 1985-03-01 | 1985-03-01 | 障害物回避制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60040418A JPS61199111A (ja) | 1985-03-01 | 1985-03-01 | 障害物回避制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61199111A true JPS61199111A (ja) | 1986-09-03 |
Family
ID=12580108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60040418A Pending JPS61199111A (ja) | 1985-03-01 | 1985-03-01 | 障害物回避制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61199111A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6373307A (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-02 | Mitsutoyo Corp | サ−ボ位置決め装置 |
| JPS63134183A (ja) * | 1986-11-25 | 1988-06-06 | 株式会社日立製作所 | ロボット動作制御方法 |
| JPH0355182A (ja) * | 1989-07-20 | 1991-03-08 | Sanyo Electric Co Ltd | 多関節ロボット |
| US5090864A (en) * | 1989-10-30 | 1992-02-25 | Trutzschler Gmbh & Co. Kg | Method of opening fiber bales |
| JPWO2023007574A1 (ja) * | 2021-07-27 | 2023-02-02 |
-
1985
- 1985-03-01 JP JP60040418A patent/JPS61199111A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6373307A (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-02 | Mitsutoyo Corp | サ−ボ位置決め装置 |
| JPS63134183A (ja) * | 1986-11-25 | 1988-06-06 | 株式会社日立製作所 | ロボット動作制御方法 |
| JPH0355182A (ja) * | 1989-07-20 | 1991-03-08 | Sanyo Electric Co Ltd | 多関節ロボット |
| US5090864A (en) * | 1989-10-30 | 1992-02-25 | Trutzschler Gmbh & Co. Kg | Method of opening fiber bales |
| JPWO2023007574A1 (ja) * | 2021-07-27 | 2023-02-02 | ||
| JP2023030226A (ja) * | 2021-07-27 | 2023-03-07 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6233604B2 (ja) | ||
| CN108472808B (zh) | 多个机器人的同步 | |
| JPS61199111A (ja) | 障害物回避制御装置 | |
| JP2662864B2 (ja) | 産業用ロボット制御装置 | |
| JPS58208612A (ja) | 測定方法および測定装置 | |
| JPS61147307A (ja) | 干渉回避機能を備えたロボツト制御装置 | |
| JPH08339212A (ja) | 産業用制御器の絶対原点復帰方法 | |
| JPH01147608A (ja) | 位置決め誤差補正方式 | |
| CN115077953A (zh) | 多轴运动系统的安全运行 | |
| JP2806955B2 (ja) | ３次元工具補正方法 | |
| JPS6010309A (ja) | ロボツトハンドの経路補間方法 | |
| JPS6290703A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPS60138611A (ja) | ア−ムロボツトの制御装置 | |
| JPH0250482B2 (ja) | ||
| KR930000128B1 (ko) | 원호보간에 있어서 평면이동 직교좌표위치 검출방법 | |
| JPH0233122Y2 (ja) | ||
| JP2652789B2 (ja) | 円弧トラッキング制御方式 | |
| JPH1015864A (ja) | 手動パルス発生装置 | |
| JPS58182705A (ja) | 可動体の位置決め制御方法 | |
| JPS61114312A (ja) | 曲面加工装置 | |
| KR0160993B1 (ko) | 로보트의 구동제어장치 및 그 정상구동체크방법 | |
| JP2625836B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| KR940003133B1 (ko) | 로보트 엔드-이펙터(End-effector)의 이동궤적 판별방법 | |
| JPS64182B2 (ja) | ||
| JPS62293312A (ja) | 数値制御装置 |