JPS6120868A - 速度信号検出装置 - Google Patents
速度信号検出装置Info
- Publication number
- JPS6120868A JPS6120868A JP14200884A JP14200884A JPS6120868A JP S6120868 A JPS6120868 A JP S6120868A JP 14200884 A JP14200884 A JP 14200884A JP 14200884 A JP14200884 A JP 14200884A JP S6120868 A JPS6120868 A JP S6120868A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- pulse train
- correction
- bias
- amplitude
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/46—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring amplitude of generated current or voltage
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明はエンコーダの出力信号から速度信号を作り出す
速度信号検出装置に関する。
速度信号検出装置に関する。
（従来技術〕
エンコーダから優られろ正弦波状の信号を微分し合成し
て速度信号を作り出す場合エンコーダからの信号シエ温
度変化、経時変化が大きくて振巾やバイアス値が大きく
変＠するため、速度信号が大きく変動してしまう。
て速度信号を作り出す場合エンコーダからの信号シエ温
度変化、経時変化が大きくて振巾やバイアス値が大きく
変＠するため、速度信号が大きく変動してしまう。
（目 的）
本発ＥＡハエンコーダからの信号の振巾、バイアス値の
変動による速度信号の変動がない速度信号検出装置を提
供することを目的とする。
変動による速度信号の変動がない速度信号検出装置を提
供することを目的とする。
（構 成）
本発明はエンコーダからの正弦波状信号を微分して合成
することにより速度信号を検出する速度信号検出装置に
おいてバイアス補正手段と振巾補正手段を設けたもので
ある。このバイアス補正手段と振巾補正手段シ工上記正
弦波状信号をアナログ／デジタル変換して演算手段によ
り加算及び減算をし、その減算結果に比例したデユーテ
ィ比を有す 。
することにより速度信号を検出する速度信号検出装置に
おいてバイアス補正手段と振巾補正手段を設けたもので
ある。このバイアス補正手段と振巾補正手段シ工上記正
弦波状信号をアナログ／デジタル変換して演算手段によ
り加算及び減算をし、その減算結果に比例したデユーテ
ィ比を有す 。
るパルス列をパルス列発生手段で発生させて平滑化手段
で平滑化する。そしてこの平滑化手段の出力信号を上記
正弦波状信号に対する振巾補正の前又は後で且つ速度信
号演出の処理の前又は後の信号に加算することによりバ
イアス補正を行う。また上記演算手段の加算結果に反比
例したデユーティ比を有するパルス列をパルス列発生手
段で発生させ、このパルス列により上記正弦波状信号に
対するバイアス補正の前又は後で速度信号検出の処理の
前又は後の信号をオン、オフし平滑化して振巾補正を行
う。
で平滑化する。そしてこの平滑化手段の出力信号を上記
正弦波状信号に対する振巾補正の前又は後で且つ速度信
号演出の処理の前又は後の信号に加算することによりバ
イアス補正を行う。また上記演算手段の加算結果に反比
例したデユーティ比を有するパルス列をパルス列発生手
段で発生させ、このパルス列により上記正弦波状信号に
対するバイアス補正の前又は後で速度信号検出の処理の
前又は後の信号をオン、オフし平滑化して振巾補正を行
う。
エンコーダから得られる正弦波状信号が第４図に示すよ
うに＋Ｌ０の振巾筒と■のバイアス値を持っていた場合
これらの値はこの信号の正、負のピーク値■、■を検出
すればその和および差から知ることができる。すなわち ■−（■＋■）／２ ■−（Ｏ−■）／２ となる。エンコーダから得られる信号から上式で波信号
が得られろ。
うに＋Ｌ０の振巾筒と■のバイアス値を持っていた場合
これらの値はこの信号の正、負のピーク値■、■を検出
すればその和および差から知ることができる。すなわち ■−（■＋■）／２ ■−（Ｏ−■）／２ となる。エンコーダから得られる信号から上式で波信号
が得られろ。
第１図は上述の原理にて振巾補正及びバイアス補正を行
う本発明の一美施例な示し、第２図はその各部の信号を
示す。一般に回転エンコーダであれば回転方向、リニア
エンコーダであれば逆打方向を演出するために９０°位
相の異なる２つの信号Ａ、Ｂをエンコーダからとり出す
ことが多く、この実施例はこの場合についての例である
。
う本発明の一美施例な示し、第２図はその各部の信号を
示す。一般に回転エンコーダであれば回転方向、リニア
エンコーダであれば逆打方向を演出するために９０°位
相の異なる２つの信号Ａ、Ｂをエンコーダからとり出す
ことが多く、この実施例はこの場合についての例である
。
エンコーダからの２つの正弦波状信号Ａ、Ｂ＆’！ソレ
ソれゼロクロスコンパレータＺＣＡ、ＺＣＢ によっ
てＯＶで２値化さ詐て符号が検出されるとともに、極性
切換増幅器ＰＡ、ＰＢによって絶対値化されろ。この極
性切換増幅器ＰＡ、ＰＢ の出力信号Ｃ１ｄはスイッチ
ＳＡ、ＳＢにより時分割でアナログ／デジタル変換器Ａ
／Ｄ に入力されて“アナログ／デジタル変換され、マ
イクロプロセッサμＰに送うレる。マイクロプロセッサ
μＰ シｘノくルスｆをスイッチＳＢに直接に加えると
同時にインノく一タＮ１を介してスイッチＳＡに加えて
スイッチＳＡ、ＳＢヲ交互にオンさせ、アナログ／デジ
タル変換器Ａ／Ｄ の出力信号及びゼロクロヌコンノ＜
Ｉ／−タＺＣＡ、ＺＣＢ の出力信号ａ、ｂから谷波
形Ａ、Ｂについてピーク値■、■を検出して振巾■とバ
イアス（直■を前述の式で演算し、これから）くイ７ス
補正値（−■）と振巾補正値■／■を各正弦波信号Ａ、
Ｈについ℃演算してノ（ルス巾変調器ｐＷＭＩＡ。
ソれゼロクロスコンパレータＺＣＡ、ＺＣＢ によっ
てＯＶで２値化さ詐て符号が検出されるとともに、極性
切換増幅器ＰＡ、ＰＢによって絶対値化されろ。この極
性切換増幅器ＰＡ、ＰＢ の出力信号Ｃ１ｄはスイッチ
ＳＡ、ＳＢにより時分割でアナログ／デジタル変換器Ａ
／Ｄ に入力されて“アナログ／デジタル変換され、マ
イクロプロセッサμＰに送うレる。マイクロプロセッサ
μＰ シｘノくルスｆをスイッチＳＢに直接に加えると
同時にインノく一タＮ１を介してスイッチＳＡに加えて
スイッチＳＡ、ＳＢヲ交互にオンさせ、アナログ／デジ
タル変換器Ａ／Ｄ の出力信号及びゼロクロヌコンノ＜
Ｉ／−タＺＣＡ、ＺＣＢ の出力信号ａ、ｂから谷波
形Ａ、Ｂについてピーク値■、■を検出して振巾■とバ
イアス（直■を前述の式で演算し、これから）くイ７ス
補正値（−■）と振巾補正値■／■を各正弦波信号Ａ、
Ｈについ℃演算してノ（ルス巾変調器ｐＷＭＩＡ。
ＰＷＭＺＡ、ＰＷｉｎＩＢ、ＰＷＭ２Ｂに送る。
バイアス補正に関するパルス巾変調器ＰＷＭ２Ａ。
Ｐ’ＷＭ２ＢはマイクロプロセッサμＰ力）ら０）各波
形Ａ、Ｂに対するバイアス、補正（直（−■、）でノ（
ルス巾変調されてこの）（イ７ス補正値に各々比ｆｌＪ
したデユーティ比を有するノクルス列ｇ、ｈを出力し
。
形Ａ、Ｂに対するバイアス、補正（直（−■、）でノ（
ルス巾変調されてこの）（イ７ス補正値に各々比ｆｌＪ
したデユーティ比を有するノクルス列ｇ、ｈを出力し
。
このパルス列ｇ 、’ ｈ ’ｔ’Ｌ）（イアス補正値
の符号によって正又は負になり、それぞれロー）くスフ
イルタＬＰＦＡ、ＬＰＦＢによって平滑化されてアナロ
グ信号’＋Ｊとなる。このアナログ信号ｉ 、 ｊｆＪ
″−もとの正弦波状信号Ａ、ＢＫ７］１１算回路Σｌ、
Σ２でカロ算されろことによりノ（イアス補正カーなさ
れて）（イアスずれのない信号に、ｔが得られる。
の符号によって正又は負になり、それぞれロー）くスフ
イルタＬＰＦＡ、ＬＰＦＢによって平滑化されてアナロ
グ信号’＋Ｊとなる。このアナログ信号ｉ 、 ｊｆＪ
″−もとの正弦波状信号Ａ、ＢＫ７］１１算回路Σｌ、
Σ２でカロ算されろことによりノ（イアス補正カーなさ
れて）（イアスずれのない信号に、ｔが得られる。
振巾補正に関するノクルス巾変調器ＰＷｔＪＩＡ 、
ＰｖＶｊｖ！［ＩＢ１！マイクロプロセッサμＰ力）ら
σつ各波形Ａ。
ＰｖＶｊｖ！［ＩＢ１！マイクロプロセッサμＰ力）ら
σつ各波形Ａ。
Ｂに対する振巾補正値■／■で・くルス巾変調され、て
このバイアス補正値に各宜比例したデユーティ比を有す
るパルス列ｍ 、 ｎを出力し、このノ（パルス列ｍ
、 ｎ ′ＬｓインバータＮ２．Ｎ３で反転されてデユ
ーティ比がバイアス補正随に反比例することになる。ス
イッチＳ２Ａ、８２Ｂ はイン／く一タＮ２．Ｎ３か
らのパルス列により開閉して加算回路Σ１．Σ２の出力
信号に、ｔをオン、オフすることによりこの信号に、１
９７パルス巾変調し、スイッチＳ２Ａ。
このバイアス補正値に各宜比例したデユーティ比を有す
るパルス列ｍ 、 ｎを出力し、このノ（パルス列ｍ
、 ｎ ′ＬｓインバータＮ２．Ｎ３で反転されてデユ
ーティ比がバイアス補正随に反比例することになる。ス
イッチＳ２Ａ、８２Ｂ はイン／く一タＮ２．Ｎ３か
らのパルス列により開閉して加算回路Σ１．Σ２の出力
信号に、ｔをオン、オフすることによりこの信号に、１
９７パルス巾変調し、スイッチＳ２Ａ。
８２Ｂ の出力信号０．ＰはローパスフィルタＬ Ｐ
Ｆ２Ａ、ＬＰＦ２Ｂにより平滑化されて変調周波数成
分がとり除かれ、バイアス補正及び振巾補正がなされた
信号ｑ、ｒとなる。
Ｆ２Ａ、ＬＰＦ２Ｂにより平滑化されて変調周波数成
分がとり除かれ、バイアス補正及び振巾補正がなされた
信号ｑ、ｒとなる。
以後の信号は第３図に示す通りであり、ローパス７ イ
ルタＬＰＦ２Ａ、ＬＰＦ２Ｂ の出力信号ｑ、ｒシマ
ゼロクロスコンパレータＺＣ２Ａ、ＺＣ２Ｂ ＫよりＯ
ｖで２値化されるとともに、微分器Ｄ’Ａ、ＤＢで微分
されて極性切換増巾器Ｐ２Ａ、Ｐ２Ｂ で絶対値化され
、加算回路Σ３で加算されて速度信号ｙとなる。このよ
うにして得られる速度信号ｙはエンコーダから出力され
る正弦波状信号Ａ、Ｂの振巾やバイアス値が変動しても
安定したものとなる。
ルタＬＰＦ２Ａ、ＬＰＦ２Ｂ の出力信号ｑ、ｒシマ
ゼロクロスコンパレータＺＣ２Ａ、ＺＣ２Ｂ ＫよりＯ
ｖで２値化されるとともに、微分器Ｄ’Ａ、ＤＢで微分
されて極性切換増巾器Ｐ２Ａ、Ｐ２Ｂ で絶対値化され
、加算回路Σ３で加算されて速度信号ｙとなる。このよ
うにして得られる速度信号ｙはエンコーダから出力され
る正弦波状信号Ａ、Ｂの振巾やバイアス値が変動しても
安定したものとなる。
上記実施例では微分器ＤＡ、ＤＢ以前で行ったが、加算
回路Σ３より出力される速度信号ｙに対して行ってもよ
い。また微分器ＤＡ、ＤＢの人力はバイアス補正を行っ
た信号であったが、バイアス補正を行う前の信号であっ
てもよい。つまり■加算回路Σ１．Σ２によるバイアス
補正、■スイッチＳ２Ａ。
回路Σ３より出力される速度信号ｙに対して行ってもよ
い。また微分器ＤＡ、ＤＢの人力はバイアス補正を行っ
た信号であったが、バイアス補正を行う前の信号であっ
てもよい。つまり■加算回路Σ１．Σ２によるバイアス
補正、■スイッチＳ２Ａ。
８２Ｂ 及びローパスフィルタＬＰＦ’２Ａ、ＬＰＦ２
８による振巾補正、■微分器ＤＡ、ＤＢ、ゼロクロスコ
ンパレータＺＣ２Ａ、ＺＣ２Ｂ 、極性切換増巾器Ｐ２
Ａ、Ｐ２Ｂ 及び加算回路Σ３ による速度信号の検出
は上記実施例では■→■→■の順番で行ったが、他の順
番■→■→■、■→■→■、■→■→■、■→■→■、
■→■→■のいずれかで行うようにしてもよい。
８による振巾補正、■微分器ＤＡ、ＤＢ、ゼロクロスコ
ンパレータＺＣ２Ａ、ＺＣ２Ｂ 、極性切換増巾器Ｐ２
Ａ、Ｐ２Ｂ 及び加算回路Σ３ による速度信号の検出
は上記実施例では■→■→■の順番で行ったが、他の順
番■→■→■、■→■→■、■→■→■、■→■→■、
■→■→■のいずれかで行うようにしてもよい。
（効 果）
以上のように本発明によればエンコーダからの正弦波状
信号から速度信号を作り出す速度信号検出装置において
、上記正弦波状信号の振巾変動、バイア°スずれを補正
するので、エンコーダからの信号の振巾変動、バイアス
ずれによる速度信号の変動をなくすことができろ。
信号から速度信号を作り出す速度信号検出装置において
、上記正弦波状信号の振巾変動、バイア°スずれを補正
するので、エンコーダからの信号の振巾変動、バイアス
ずれによる速度信号の変動をなくすことができろ。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図及
び第３図は同実施例の各部の信号波形を示す波形図、第
４図は同実施例の補正原理を説明する図である。 ＰＡ、ＰＢ、Ｐ２．Ａ、Ｐ２Ｂ・・・極性切換増巾器、
ＺＣＡ、ＺＣＢ、ＺＣ２Ａ、Ｚ０２Ｂ・・・ゼロクロス
コンパレータ、ＳＡ、ＳＢ、Ｓ２Ａ、８２Ｂ・・・スイ
ッチ、Ａ／Ｄ・・・アナログ／デジタル変換器、μＰ・
・・マイクロプロセラｆ、ＰＷＭＩＡ−Ｐ’ＷＭ２Ｂ・
・・ノクルス巾変調器、ＬＰＦＡ、ＬＰＦＢ、ＬＰＦ２
Ａ、ＬＰＦ２Ｂ・・・ ローパスフィルタ、Σ１〜Σ３
・・・加’ＭＦ 回路、Ｎ１−Ｎ３・・・インノ（−タ
、ＤＡ、ＤＢ・・・微分器。 悌１図 勿２図 （θ） ｐ゛ 傭 ２ 図 （ｂ＞ Ｍｌ、 ＪＵＵＵＬＡＬ−−−−−−−ル へ〜■几
）−一”−−−− ゝ’−，−−／” γ０っ／ど二＼８工。
び第３図は同実施例の各部の信号波形を示す波形図、第
４図は同実施例の補正原理を説明する図である。 ＰＡ、ＰＢ、Ｐ２．Ａ、Ｐ２Ｂ・・・極性切換増巾器、
ＺＣＡ、ＺＣＢ、ＺＣ２Ａ、Ｚ０２Ｂ・・・ゼロクロス
コンパレータ、ＳＡ、ＳＢ、Ｓ２Ａ、８２Ｂ・・・スイ
ッチ、Ａ／Ｄ・・・アナログ／デジタル変換器、μＰ・
・・マイクロプロセラｆ、ＰＷＭＩＡ−Ｐ’ＷＭ２Ｂ・
・・ノクルス巾変調器、ＬＰＦＡ、ＬＰＦＢ、ＬＰＦ２
Ａ、ＬＰＦ２Ｂ・・・ ローパスフィルタ、Σ１〜Σ３
・・・加’ＭＦ 回路、Ｎ１−Ｎ３・・・インノ（−タ
、ＤＡ、ＤＢ・・・微分器。 悌１図 勿２図 （θ） ｐ゛ 傭 ２ 図 （ｂ＞ Ｍｌ、 ＪＵＵＵＬＡＬ−−−−−−−ル へ〜■几
）−一”−−−− ゝ’−，−−／” γ０っ／ど二＼８工。
Claims (1)
- エンコーダからの正弦波状信号を微分して合成すること
により速度信号を検出し、この検出の処理の前又は後で
前記正弦波状信号のバイアス値に対応したバイアス補正
を行ない、このバイアス補正の前又は後で且つ前記検出
の処理の前又は後で前記正弦波状信号の振巾変動分に対
応した振巾補正を行う速度信号検出装置であって、前記
正弦波状信号をアナログ／デジタル変換する手段と、こ
の手段の出力信号の加算及び減算をする演算手段と、こ
の演算手段の加算結果に反比例したデューティ比を有す
るパルス列を発生する第１のパルス列発生手段と、前記
演算手段の減算結果に比例したデューティ比を有するパ
ルス列を発生する第２のパルス列発生手段と、この第２
のパルス列発生手段からのパルス列を平滑化する手段と
、この手段の出力信号を前記正弦波状信号に対する前記
振巾補正の前又は後で且つ前記検出の処理の前又は後の
信号に加算して前記バイアス補正を行う加算手段と、前
記第１のパルス列発生手段からのパルス列により前記正
弦波状信号に対する前記バイアス補正の前又は後で且つ
前記検出の処理の前又は後の信号をオン、オフし平滑化
して前記振巾補正を行う手段とをバイアス補正手段及び
振巾補正手段として有することを特徴とする速度信号検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14200884A JPS6120868A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 速度信号検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14200884A JPS6120868A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 速度信号検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6120868A true JPS6120868A (ja) | 1986-01-29 |
Family
ID=15305229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14200884A Pending JPS6120868A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 速度信号検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6120868A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63154916A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-28 | Sony Corp | 位置センサの調整方法 |
| US5724035A (en) * | 1996-03-29 | 1998-03-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method of correcting signals for encoder and apparatus for same |
-
1984
- 1984-07-09 JP JP14200884A patent/JPS6120868A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63154916A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-28 | Sony Corp | 位置センサの調整方法 |
| US5724035A (en) * | 1996-03-29 | 1998-03-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method of correcting signals for encoder and apparatus for same |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS59144396A (ja) | Ｐｗｍパルス発生装置 | |
| JP2592603B2 (ja) | Ｄ／ａ変換装置 | |
| JPH035160B2 (ja) | ||
| JPS62191768A (ja) | 回転情報出力装置 | |
| US3761916A (en) | Analog to digital converter | |
| JP2847913B2 (ja) | アナログ掛算器 | |
| JPH06178550A (ja) | Ｖｖｖｆインバータの電流制御装置 | |
| JPS6038660A (ja) | 直流信号のリップル除去方法 | |
| JP3396156B2 (ja) | 三相交流の位相比較回路 | |
| JPS62104487A (ja) | モ−タのサ−ボ回路 | |
| JP2689712B2 (ja) | Ｐｗｍ変換回路 | |
| JPH02129552A (ja) | 速度検出装置 | |
| JPH08140265A (ja) | 高調波検出回路 | |
| JPS6029685Y2 (ja) | 積算器 | |
| JPH0644307Y2 (ja) | 同期信号検出装置 | |
| JPS60196621A (ja) | ロ−タリエンコ−ダの波形整形回路 | |
| JPS6329515B2 (ja) | ||
| JPH025053B2 (ja) | ||
| JPH01198829A (ja) | ディジタル・アナログ変換装置 | |
| JPS6011484B2 (ja) | 信号変換装置 | |
| SU1113827A1 (ru) | Преобразователь угла поворота вала в широтно-импульсный модулированный сигнал | |
| JPS626751Y2 (ja) | ||
| SU756629A1 (ru) | Преобразователь игналов параметрических датчиков 1 | |
| JPH0511552U (ja) | デイジタル式ｐｗｍ変換回路 | |
| JPS63210620A (ja) | シンクロ・レゾルバ／デイジタル変換器 |