JPS61223608A - 走行軌跡記録装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は例えば無軌道無人搬送車等の走行軌跡を記録す
る走行軌跡記録装置にかかり、特に、走行方向と横振れ
方向とが比例関係をもって記録できるようにした走行軌
跡記録＠置に関する。

〔発明の技術的背景〕

無人化が因られた工場等での構内搬送手段としては、例
えば無軌道無人搬送車等の搬送車が用いられている。こ
の種の無軌道無人搬送車は、走行面に対し所望の走行路
を示すように電磁誘導手段等を設置し、搬送車がこの電
磁誘導手段を検知しつつ走行することで無軌道無人化を
図るようにしたものである。

一方、走行経路としては直線走行及びカーブ走行が複雑
に組合わされたものの場合が主であり、電磁誘導方式等
にあっては走行時の横振れが許容範囲を越えてしまう場
合がある。このため、走行軌跡を試験走行により記録し
、この走行軌跡の記録データにより電磁誘導手段の設置
構成を変える等を行ない、所望の構成れ範囲内に納めよ
うとすることが行なわれる。

〔背景技術の問題点〕

従来、走行軌跡記録装置としては、所謂ペンレコーダ等
を用いている。即ち、走行中心線からの構成れ量をセン
サー等により電気信号として取出し、この信号をペンレ
コーダの外部入力信号としテ与工、ペンレコーダの紙送
りを走行量とし、ペンの左右変化を横振れとして対応さ
せ記録するようにしている。

しかし乍、従来のペンレコーダを用いた走行軌跡記録装
置にあっては、上記搬送車は走行経路によっては速度が
変化する場合があるにもかかわらず紙送り農は一定であ
り、そのため走行方向と横振れ方向との比例関係が保た
れない。このため、記録結果と実際の走行軌跡は相叡関
係が得られず、上述した構成れ修正が正しく行なわれな
い、という不具合があった。

〔発明の目的〕

本発明は上記事情に基づいてなされたもので、その目的
は、搬送車の走行軌跡を走行方向と構成れ方向とが比例
関係をもって記録できるようにした走行軌跡記録装置を
提供することにある。

〔発明の概要〕

かかる目的を達成するために本発明にかかる走行軌跡記
録装置は、紙送りされた記録紙に外部入力信号をその信
号レベルに応じて記録する記録計と、搬送車の走行量を
検出し該検出信号を上記記録計に外部入力信号として与
える走行量検出手段と、上記搬送車の走行方向に対して
横振れ方向の変位量を検出し該検出信号を上記記録計の
紙送り制御信号として与える変位量検出手段とを備えた
ことを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下本発明にかかる走行軌跡記録装置を図面に示す一実
施例に従い説明する。

第１図は走行軌跡の記録例を示しており、Ｘ軸が走行量
に対する走行中心線１であってペンレコーダの左右変位
量であり、Ｙ軸が構成れｆｆ１２であつでペンレコーダ
の紙送り」であり、これらの関係にて走行軌跡３を描い
ている。

第２図は本実施例における搬送車側の構成を示す模式図
であり、搬送車の台車４には主輪５、自在車輪６が設け
られており、主輪４にはパルス発生器５を取付け、この
パルス発生器５によりその走行量を電気信号に変換し走
行量信号として出力する。

また、台車４には図示しないタンクを取付け、その中に
は着色流体を収容しておき、このタンクから着色流体を
微担ずつ走行面に垂らしてゆき、搬送車の実際の走行軌
跡を形成する。

更に、台車４には上記着色流体によって形成された実際
の走行軌跡を追従する追従棒８及び二次元変位量・電気
量変換器９からなる軌跡追従装置を取付ける。追従棒８
は例えば図示しないイメージセンサ等を備え、これによ
り上記＠色流体を検知して追従棒８が上記実際の走行軌
跡を追従させるようにしている。二次元変位量・電気量
変換器９は追従棒８の二次元変位を電気信号に変換し構
成れ口信号として出力する。

第３図は本実施例におけるペンレコーダ側の構成を示す
図である。第３図においてパルス発生器５からの走行量
信号は、ペンレコーダ１ｏのパルスモータ制御駆動装置
１１に紙送り制御信号として与えられる。パルスモータ
制御駆動装置１１は上記紙送り制御信号に基づいて図示
しないパルスモータを上記走行量に対応して回転駆動す
る。この回転は継ぎ手１２を介して紙送り機１１３に与
えられ、図示しない記録紙を上記走行量に対応して紙送
りする。

二次元変位量・電気量変換器９からの横振れ良信号は増
幅器１４により信号増幅され、図示しないガルバノメー
タを介し上記構成れ量に対応して記録ペン１５を左右に
変位させる。

次に上記の如く構成された本実施例の作用について説明
する。

即ち、主輪５と追従棒８との位置関係は第２図に示すよ
うに台車４の直交軸ＸＸ′−ＹＹ′の交点Ｐの真下が主
輪５の接地点Ｑとなっており、接地点ＱのＹ軸方向に追
従環８の接地点Ｒが位置するように配置し、走行軌跡３
を追従する。

上記の状態で搬送車を走行させると、パルス発生器７か
らは搬送車の走行に対応した走行量信号がペンレコーダ
１０のパルスモータ制御駆動装置１１に与えられ、この
走行量信号は紙送り制御信号としてパルスモータを上記
走行量に対応して回転駆動する。この回転は継ぎ手１２
を介して紙送り機構１３に与えられ、図示しない記録紙
を上記走行量に対応して紙送りする。

一方、二次元変位量・電気量変換器９からは搬送車の横
振れ量に対応した横振れ量信号がペンレコーダの増幅器
１４に与えられ、ここで信号増幅されガルバノメータを
介し上記横振れ量に対応して記録ペン１５を左右に変位
させる。

以上述べたように本実施例によれば、搬送車の走行量及
び横振れ量に比例関係をもってペンレコーダ１０の紙送
り量及び記録ペン１５の変位」を制御できることから、
実際の走行量と相似関係を示す走行軌跡が得ることが可
能となる。

上記実施例での軌跡追従装置は、イメージセンサ等を用
いて追従環８を実際の走行軌跡に追従させる構成として
いるが、例えば操作員の手により手動にて追従させる構
成としてもよい。また、この他に光学式非接触センサー
を用いて行うようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、紙送りされた記録紙
に外部入力信号をその信号レベルに応じて記録する記録
計と、搬送車の走行量を検出し該検出信号を上記記録計
に外部入力信号として与える走行量検出手段と、上記搬
送車の走行方向に対して横振れ方向の変位量を検出し該
検出信号を上記記録計の紙送り制御信号として与える変
位量検出手段とを備えることにより、搬送車の走行軌跡
を走行方向と横振れ方向とが比例関係をもって記録可能
とした走行軌跡記録装置が提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明にかかる走行軌跡記録装置の
一実施例を示すもので第１図は走行軌跡の記録の一例を
示す図、第２図は同実施例における搬送車側の構成を示
す図、第３図は同実施例のペンレコーダ側の構成を示す
図である。 ４・・・台車、５・・・主輪、６・・・自在車輪、７・
・・パルス発生器、８・・・追従環、９・・・二次元変
位量・電気量変換器、１０・・・ペンレコーダ、１１・
・・パルスモータ制御駆動装置、１２・・・継ぎ手、１
３・・・紙送り機構、１４・・・増幅器、１４・・・記
録ペン。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）紙送りされた記録紙に外部入力信号をその信号レ
   ベルに応じて記録する記録計と、搬送車の走行量を検出
   し該検出信号を上記記録計に外部入力信号として与える
   走行量検出手段と、上記搬送車の走行方向に対して横振
   れ方向の変位量を検出し該検出信号を上記記録計の紙送
   り制御信号として与える変位量検出手段とを備え、上記
   搬送車の走行軌跡を記録するようにしたことを特徴とす
   る走行軌跡記録装置。
2. （２）変位量検出手段は、搬送車上から走行路面に流体
   を流し実際の走行軌跡を形成する走行軌跡形成手段と、
   この走行軌跡形成手段により得られた実際の走行軌跡を
   なぞって横振れ方向の変位量を検出し該検出信号を上記
   記録計の紙送り制御信号として与える検出手段とから構
   成されたことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記
   載の走行軌跡記録装置。