JPH04169308A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、工場内等において、無人で荷物を搬送する無
人搬送車の構造に関するものである。

〔従来の技術〕

最近の無人化工場設備の一環として、工場内の床面に配
設した誘導線に沿って無人搬送車を走行させ、該無人搬
送車にて種々の荷物を所定の箇所に搬送することが行わ
れている。

この場合、従来の無人搬送車を案内する無人搬送システ
ムにおいては、床面にレール等の軌道を敷設し、この軌
道に無人搬送車の車輪を乗せて走行させる、いわゆる軌
道式誘導システムか、床面に磁気誘導線もしくは光学テ
ープを張設し、無人搬送車に設けたセンサーがこれらを
感知して路線からはみ出さないように誘導する、いわゆ
る無軌道式誘導システムかのいずれか一方であった。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記軌道式誘導システムにおいては、無人搬送車は軌道
に沿って案内されるので、高速走行しても当該軌道から
外れることがなく、また、工場内の作業者が軌道部分に
さえ注意を払えば、無人搬送車との衝突を回避できて安
全である。その反面、軌道の敷設にコストがかかり、簡
単に走行路の変更、追加、延長をし難いという問題があ
った。

他方、無軌道式誘導システムにあっては、床面にはレー
ルを敷設せず、誘導線さえ敷設すれば、無人搬送車が床
面を自由に走行できるから、路線の変更、延長等の費用
かすくないとう利点かある反面、作業者等との衝突を回
避する等の安全のため、当該無人搬送車の走行速度を高
速にできないという不利益かあった。

従って、従来では、前記いずれかの方式を採用しており
、それに対応させた無人搬送車は他方のシステムには利
用できないという問題があった。

本発明は、この技術的課題を解決することを目的として
、前記無軌道式、有軌道式のいずれのシステムにも適用
できる無人搬送車を提供するものである。

〔課題を解決するための手段〕

前記目的を達成するため、本発明は、無人搬送車の車体
に、床面に接触して駆動走行する無軌道専用車輪と、前
記床面より高い位置の軌道に接触して駆動走行する軌道
専用車輪とを備え、該軌道専用車輪が前記軌道上に乗る
とき、前記無軌道専用車輪の下端面が床面から浮き上が
るように、軌道専用車輪の下端面を、無軌道専用車輪の
下端面より上方に位置させる構成にしたものである。

〔発明の作用および効果〕

このように、無人搬送車の車体に、軌道専用車輪と無軌
道専用車輪とを設けてあり、そのいずれも駆動するもの
であって、且つ、無軌道専用車輪の下端は軌道専用車輪
の下端より下方に位置するので、前記無軌道専用車輪が
床面に接触して駆動走行している状態において、軌道専
用車輪は床面に接触することかない。

反対に軌道専用車輪が前記床面より高い位置の軌道に乗
って駆動走行する場合、無軌道専用車輪の下端が床面か
ら浮き上がることになり、当該無軌道専用車輪が例え回
転駆動していても、軌道に対する駆動の影響がなくなる
。

従って、作業者の歩行面やフォークリフト等の他の走行
機の走行面と共通の通路を使用したいときや、走行ルー
トを頻繁に変更したいときには、無軌道専用車輪を使用
するようにし、反対に高速で走行させたい箇所や、作業
者との衝突の危険が大きい箇所では、専用の軌道を設け
る等してこれに沿って無人搬送車を走行させることがで
きる。

このようにして、一つの車体に無軌道専用車輪と軌道専
用車輪とを備えることにより、無軌道式誘導システムと
有軌道誘導システムとの両方を工場内に混在させて設け
て、これらに対して本発明の無人搬送車を利用すること
ができることになり、いわゆる汎用性を有する無人搬送
車を提供することかできるのである。

〔実施例〕

次に実施例について説明すると、第１図の符号１は本発
明の無人搬送車を示し、符号２は工場等の床面３に敷設
した磁気誘導用の金属テープ、符号４，４は床面３に敷
設した軌道用の左右一対のレールで、レール４の床面に
対する高さ寸法（Ｈｌ）とする。

無人搬送車１の車体上には、荷物５を載置するコンベア
等の荷載置部６を設けである。　第２図から第４図に示
すように、無人搬送車ｌの車体には前記床面３に接触し
て駆動走行する左右一対の無軌道専用車輪７，７と、レ
ール４に乗るように接触して駆動走行する軌道専用車輪
８，８とを有し、また、軌道専用車輪８か前記レール４
上に乗るとき、前記無軌道専用車輪７の下端面か床面３
から高さ寸法（Ｈ３）だけ浮き上がるように、軌道専用
車輪８の下端面を、無軌道専用車輪７の下端面より上方
に位置させるへく、両車軸７，８の下端間の高さの差を
（Ｈ２）とするとき、第４図に示すようにＨｌ＞Ｈ２と
なるように設定するのである。

このように構成すれば、床面３に無軌道専用車輪７が接
触しつつ走行する状態から、レール４に軌道専用車輪８
が乗って（この場合は無軌道専用車輪７は床面にもレー
ルにも接触しないで）走行する状態にうつり変わること
及びその反対の状態にうつり変わることが自動的に実行
できることになり、一つの種類の無人搬送車を、有軌道
誘導システムと無軌道誘導システムとを混在させたシス
テムに利用できる。

符号９，９は前記左右の無軌道専用車輪７及び軌道専用
車輪８を個別に駆動するための変速機構ｌＯ付の正逆回
転可能な駆動モータで、その電源は車体に搭載するバッ
テリ１１である。

符号１２は前記各駆動モータ９から無軌道専用車輪７及
び軌道専用車輪８に対する回転伝動機構で、駆動モータ
９の出力軸に設けたギヤ１３に、前記無軌道専用車輪７
の支軸に取付（ギヤ１４および軌道専用車輪８の支軸に
取付くギヤ１５を各々常時噛み合わせし、且つギヤ１４
の歯数よりギヤ１５の歯数を大きくして、駆動モータ９
の同一回転速度に対して軌道専用車輪８の回転速度を無
軌道専用車輪７の回転速度を大きくなるように設定すれ
ば、その速度の切り換えは自動制御によらず、各対応す
る無軌道専用車輪７が床面３に接当する状態とレール４
上に軌道専用車輪８が乗る状態とで、床面３上での無人
搬送車ｌの走行速度が遅く、レール４上での走行速度を
早くするように、メカニカル的に自動的に達成できるの
である。

このようにすれば、前記の無軌道専用車輪７下端と軌道
専用車輪８の下端との高さ位置を異ならせた構成と相ま
って、床面３上では低速運転で安全に走行でき、レール
４上では高速走行で荷物の運搬のスピードアップが計れ
る。

さらに、駆動モータ９，９を左右別個にして各々を正逆
回転可能にし、一方の駆動モータを正転し他方を逆転さ
せると、無人搬送車を車輪箇所で小さい回転半径で旋回
できることになる。

なお、無軌道専用車輪７を左右一対のレール４゜４の外
側縁に近接させた状態に配設すると、レール４上を走行
する場合の無人搬送車１の蛇行により軌道専用車輪８が
レール４から外れて脱線することが防止できる。　その
ためには、原則として無軌道専用車輪７の直径を軌道専
用車輪８の直径と略等しくするか小さくすることが好ま
しい。

符号１６は床面３に対する補助輪であり、符号１７はレ
ール４に対する補助輪である。

なお、一つの駆動モータから、変速機構、電磁クラッチ
機構及びブレーキ機構を介して左右の駆動車輪に回転力
を伝達するように構成しても良いのである。

第２図及び第４図に示す符号１８．１８は、前記誘導用
金属テープ２を感知する左右一対のセンサーで、該セン
サー１８が金属テープ２に接近してその金属成分を検出
することで、無人搬送車１の金属テープ２に対する左右
位置すれを補正しながら、制御装置（マイクロコンピュ
ータ等を含む）１９を介して前記駆動モータにステアリ
ング修正信号等を出すのである。

第５図は電磁誘導を利用した実施例を示し、床面３に埋
設した電線２０に低周波電流を流して、当該電線の周囲
に交流磁界を発生させ、無人搬送車１に装着した左右一
対のピックアップコイル２１．２１にて前記交流磁界を
検出し、プリアンプ２２．２２で増幅した後、前記左右
２つのピックアップコイル２１．２１に誘起する電圧の
差を検波増幅器２３で求め、さらにその差を増幅器２４
で増幅し、中央処理装置２５を介して前記左右の駆動モ
ータ９，９に対する駆動回路２６．２６に所定の値の出
力を送り、ステアリング制御するのである。

第６図は電線２０に対する左右２つのピックアップコイ
ル２１．２１の右位置ずれと、ピックアップコイルによ
る検出した誘起電圧差と関係を示す図である。

なお、床面３にアルミテープ等の光反射率の高い光反射
テープを張設し、無人搬送車１に装備した光センサーに
て、該光反射テープの設置位置を検出してステアリング
制御するように構成しても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は無人搬送車の斜
視図、第２図は概略平面図、第３図は側面図、第４図は
第３図のＩＶ−ｒＶ視図、第５図は他の実施例の制御ブ
ロック図、第６図は電線に対する左右のピックアップコ
イルによる検出した誘起電圧差と関係を示す図である。 １・・・・無人搬送車、２・・・・金属テープ、３・・
・・床面、４・・・・レール、７・・・・無軌道専用車
輪、８・・・・軌道専用車輪、９・・・・駆動モータ、
Ｉ２・・・・伝動機構、１３，１４．１５・・・・ギヤ
、１６，１７・・・・補助輪、１８・・・・センサー、
１９・・・・制御装置、２０・・・・電線、２１・・・
・ピックアップコイル。 特許出願人　　株式会社伊藤喜工作所

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）、車体に、床面に接触して駆動走行する無軌道専
   用車輪と、前記床面より高い位置の軌道に接触して駆動
   走行する軌道専用車輪とを備え、該軌道専用車輪が前記
   軌道上に乗るとき、前記無軌道専用車輪の下端面が床面
   から浮き上がるように、軌道専用車輪の下端面を、無軌
   道専用車輪の下端面より上方に位置させた構成にしたこ
   とを特徴とする無人搬送車。