JPS6122806B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6122806B2 JPS6122806B2 JP6654579A JP6654579A JPS6122806B2 JP S6122806 B2 JPS6122806 B2 JP S6122806B2 JP 6654579 A JP6654579 A JP 6654579A JP 6654579 A JP6654579 A JP 6654579A JP S6122806 B2 JPS6122806 B2 JP S6122806B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- side guide
- frictional force
- detector
- deceleration curve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B39/00—Arrangements for moving, supporting, or positioning work, or controlling its movement, combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, metal-rolling mills
- B21B39/14—Guiding, positioning or aligning work
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、例えば製鉄プラント圧延ラインに
おけるスラブ等の位置を正しく設定するための装
置（以下サイドガイドと言う）の位置制御装置に
関するものである。
おけるスラブ等の位置を正しく設定するための装
置（以下サイドガイドと言う）の位置制御装置に
関するものである。
従来この種の装置として第１図に示すものがあ
つた。
つた。
図において、１はサイドガイド、２，３はサイ
ドガイド１に動力を伝達するためのギヤＧ、４は
左右のサイドガイド１を同期させるメカニカルタ
イ位置、５は電圧に応じたトルクを発生するモー
ターＭ、６はモーター５の回転角による位置検出
器PLG、７は位置制御装置、８は速度制御回路、
９は速度制御回路８の速度基準出力の増幅器であ
る。
ドガイド１に動力を伝達するためのギヤＧ、４は
左右のサイドガイド１を同期させるメカニカルタ
イ位置、５は電圧に応じたトルクを発生するモー
ターＭ、６はモーター５の回転角による位置検出
器PLG、７は位置制御装置、８は速度制御回路、
９は速度制御回路８の速度基準出力の増幅器であ
る。
ここで、位置制御装置７の詳細について第２図
により説明する。位置制御装置７はサイドガイド
１の最高速度から停止までの速度に応じた位置制
御信号を出力するものであり、サイドガイド１を
停止させるべき目標位置の位置基準値Ｐから位置
検出器６より得られる現在位置値を引いた偏差に
基づいて第２図に示す減速カーブＣに従つて対応
した位置制御信号を出力するものである。なお、
偏差が正の場合は位置制御信号値に応じたサイド
ガイド１が広がる方向の速度値に対応し、偏差が
負の場合は上述したものと逆となり、減速カーブ
Ｃは位置基準位Ｐを原点Ｏとして対称となるもの
である。
により説明する。位置制御装置７はサイドガイド
１の最高速度から停止までの速度に応じた位置制
御信号を出力するものであり、サイドガイド１を
停止させるべき目標位置の位置基準値Ｐから位置
検出器６より得られる現在位置値を引いた偏差に
基づいて第２図に示す減速カーブＣに従つて対応
した位置制御信号を出力するものである。なお、
偏差が正の場合は位置制御信号値に応じたサイド
ガイド１が広がる方向の速度値に対応し、偏差が
負の場合は上述したものと逆となり、減速カーブ
Ｃは位置基準位Ｐを原点Ｏとして対称となるもの
である。
次に動作について説明する。位置制御装置７は
外部より与えられる位置基準値と、位置検出器６
により得られるサイドガイド現在位置と比較演算
し、得られた偏差に基づいて第２図の減速カーブ
Ｃにより出力する位置制御信号値を速度制御回路
８に出力する。速度制御回路８は所定の速度基準
電流又は電圧に変換し、増幅器９に出力する。増
幅器９は速度基準値に従つてモーター５の駆動電
力を出力する。モーター５の動力はタイ装置４及
びギヤ２又は３を経由してサイドガイド１を作動
させる。同時にモーター５は位置検出器６を回転
させ、位置制御装置７はその変化を読み取つて目
標位置になるまで上記制御をくり返す。
外部より与えられる位置基準値と、位置検出器６
により得られるサイドガイド現在位置と比較演算
し、得られた偏差に基づいて第２図の減速カーブ
Ｃにより出力する位置制御信号値を速度制御回路
８に出力する。速度制御回路８は所定の速度基準
電流又は電圧に変換し、増幅器９に出力する。増
幅器９は速度基準値に従つてモーター５の駆動電
力を出力する。モーター５の動力はタイ装置４及
びギヤ２又は３を経由してサイドガイド１を作動
させる。同時にモーター５は位置検出器６を回転
させ、位置制御装置７はその変化を読み取つて目
標位置になるまで上記制御をくり返す。
従来の位置制御装置は以上のように構成されて
いるので、サイドガイド１とギヤ２又は３の間に
発生する摩擦力、その他の摩擦力がサイドガイド
１の位置によつてバラツキがあると、移動するた
めの仕事量が目標位置によつて異なり、かつ、減
速カーブが固定であるため目標位置に対して、早
く停止したり行き過ぎるなど、停止精度が悪いと
いう欠点があつた。
いるので、サイドガイド１とギヤ２又は３の間に
発生する摩擦力、その他の摩擦力がサイドガイド
１の位置によつてバラツキがあると、移動するた
めの仕事量が目標位置によつて異なり、かつ、減
速カーブが固定であるため目標位置に対して、早
く停止したり行き過ぎるなど、停止精度が悪いと
いう欠点があつた。
この発明はこれらの欠点を解消するためになさ
れたもので、移動体の目標位置にかかわらず停止
精度の良い位置制御装置を提供するものである。
れたもので、移動体の目標位置にかかわらず停止
精度の良い位置制御装置を提供するものである。
以下この発明の実施例を第３図に示し説明す
る。第３図に於て、第１図と同符号は同一又は相
当部分を示す。１０はモータ５の電流を検出する
モータ電流検出器PGで、所定の電圧により所定
のトルクを発生するモータ５の駆動系に、摩擦力
等があると、その摩擦力等に応じた電流変化が得
られることになる。１１は摩擦力記憶装置で、サ
イドガイド１の全動作範囲の位置に対応づけられ
た摩擦力を、サイドガイド１を実際に移動させて
モータ電流検出器PGの出力より得るものであ
る。尚、前記摩擦力記憶装置は、一定の時間周期
で図示しない電流値パルス入力機能及び補正値計
算機能等を有すると共に、これらの機能からの信
号を格納するテーブル（図示せず）を有してい
る。１２は減速カーブ修正装置で、位置制御装置
７より入力する現在位置並びに第４図に示す減速
カーブＣに対応した制御信号と、摩擦力記憶装置
１１より入力するこの現在位置に応じた摩擦力の
値により、修正された位置制御信号を出力するも
のである。
る。第３図に於て、第１図と同符号は同一又は相
当部分を示す。１０はモータ５の電流を検出する
モータ電流検出器PGで、所定の電圧により所定
のトルクを発生するモータ５の駆動系に、摩擦力
等があると、その摩擦力等に応じた電流変化が得
られることになる。１１は摩擦力記憶装置で、サ
イドガイド１の全動作範囲の位置に対応づけられ
た摩擦力を、サイドガイド１を実際に移動させて
モータ電流検出器PGの出力より得るものであ
る。尚、前記摩擦力記憶装置は、一定の時間周期
で図示しない電流値パルス入力機能及び補正値計
算機能等を有すると共に、これらの機能からの信
号を格納するテーブル（図示せず）を有してい
る。１２は減速カーブ修正装置で、位置制御装置
７より入力する現在位置並びに第４図に示す減速
カーブＣに対応した制御信号と、摩擦力記憶装置
１１より入力するこの現在位置に応じた摩擦力の
値により、修正された位置制御信号を出力するも
のである。
次に、この発明の実施例の動作について説明す
る。まず始めに、実際の動作に先立つてモータ５
を駆動してサイドガイド１を全動作範囲にわたつ
て移動させ、サイドガイド１の全移動範囲の動作
終了時点で、前述した周期処理機能は、記録され
たデータを基に補正値計算を行い、サイドガイド
１の位置データに対応した補正値を前述したテー
ブルに記憶する。ここで、モータ電流検出器１０
の電流値は、制御の対象となる駆動系全体の摩擦
力を表わしている。これによつて、サイドガイド
１の位置に対応した摩擦力を摩擦力記憶装置１１
に記憶し、予備動作を完了する。次に実際の動作
について説明する。外部より位置制御装置７へ従
来例と同様に位置基準値Ｐが与えられると、位置
制御装置７は位置検出器６より得られるサイドガ
イド１の現在位置に従つて、位置基準値Ｐと現在
位置を比較演算し、得られた偏差に応じで第４図
の減速カーブＣによる位置制御信号を現在位置と
ともに減速カーブ修正装置１２へ出力する。位置
制御信号並びに現在位置を入力した減速カーブ修
正装置１２は、摩擦力記憶装置１１より現在位置
に対応した摩擦力の値を補正値として前述のテー
ブルから取出し、前述の位置制御信号にこの補正
値を加えることによつて、第４図に示す修正減速
カーブＤに従つた修正された位置制御信号が速度
制御回路８に出力する。尚、前述の位置制御信号
とは、速度制御回路８に与えられる速度リフアレ
ンス信号である。修正された位置制御信号が入力
した速度制御回路８は所定の速度基準電流又は電
圧に変換し増幅器９に出力する。増幅器９は速度
基準値に従つてモーター５の駆動電力を出力し、
モーター５の動力はタイ装置４及びギヤ２又は３
を経由してサイドガイド１を作動させる。同時に
モーター５は位置検出器６を回転させ、位置制御
装置７はその変化を読み取つて目標位置になるま
で前記制御をくり返す。
る。まず始めに、実際の動作に先立つてモータ５
を駆動してサイドガイド１を全動作範囲にわたつ
て移動させ、サイドガイド１の全移動範囲の動作
終了時点で、前述した周期処理機能は、記録され
たデータを基に補正値計算を行い、サイドガイド
１の位置データに対応した補正値を前述したテー
ブルに記憶する。ここで、モータ電流検出器１０
の電流値は、制御の対象となる駆動系全体の摩擦
力を表わしている。これによつて、サイドガイド
１の位置に対応した摩擦力を摩擦力記憶装置１１
に記憶し、予備動作を完了する。次に実際の動作
について説明する。外部より位置制御装置７へ従
来例と同様に位置基準値Ｐが与えられると、位置
制御装置７は位置検出器６より得られるサイドガ
イド１の現在位置に従つて、位置基準値Ｐと現在
位置を比較演算し、得られた偏差に応じで第４図
の減速カーブＣによる位置制御信号を現在位置と
ともに減速カーブ修正装置１２へ出力する。位置
制御信号並びに現在位置を入力した減速カーブ修
正装置１２は、摩擦力記憶装置１１より現在位置
に対応した摩擦力の値を補正値として前述のテー
ブルから取出し、前述の位置制御信号にこの補正
値を加えることによつて、第４図に示す修正減速
カーブＤに従つた修正された位置制御信号が速度
制御回路８に出力する。尚、前述の位置制御信号
とは、速度制御回路８に与えられる速度リフアレ
ンス信号である。修正された位置制御信号が入力
した速度制御回路８は所定の速度基準電流又は電
圧に変換し増幅器９に出力する。増幅器９は速度
基準値に従つてモーター５の駆動電力を出力し、
モーター５の動力はタイ装置４及びギヤ２又は３
を経由してサイドガイド１を作動させる。同時に
モーター５は位置検出器６を回転させ、位置制御
装置７はその変化を読み取つて目標位置になるま
で前記制御をくり返す。
このような作用をするからその効果としては、
サイドガイド１の位置制御による全動作範囲で、
サイドガイド１にかかわる摩擦力にかかわらず目
標位置に対して正しい停止位置を得ることができ
る。
サイドガイド１の位置制御による全動作範囲で、
サイドガイド１にかかわる摩擦力にかかわらず目
標位置に対して正しい停止位置を得ることができ
る。
なお、以上の鉄鋼ブラントにおけるサイドガイ
ドの場合について説明したが、この発明はこれに
限らず、加熱炉ブツシヤー、エキストラクター、
その他各種ミルスクリユー圧下装置等、全動作範
囲内の位置によつて摩擦力のバラつきがある装置
全ての位置制御に使用してもよい。さらに摩擦力
を検出する手段として、モータ電流検出器として
説明したが、この実施例に限定されるものではな
い。
ドの場合について説明したが、この発明はこれに
限らず、加熱炉ブツシヤー、エキストラクター、
その他各種ミルスクリユー圧下装置等、全動作範
囲内の位置によつて摩擦力のバラつきがある装置
全ての位置制御に使用してもよい。さらに摩擦力
を検出する手段として、モータ電流検出器として
説明したが、この実施例に限定されるものではな
い。
以上のようにこの発明によれば、移動体の全動
作範囲に渡つてその摩擦力のバラつきにかかわら
ず、位置制御を行つた場合の目標位置に対して正
しい停止位置を得ることができる利点がある。
作範囲に渡つてその摩擦力のバラつきにかかわら
ず、位置制御を行つた場合の目標位置に対して正
しい停止位置を得ることができる利点がある。
第１図は従来の位置制御装置の構成図、第２図
は減速カーブＣを示すグラフ図、第３図はこの発
明装置の一実施例の構成図、第４図は第３図に示
したものの説明をするための図である。 図中、１はスラブサイドガイド、２及び３はサ
イドガイド１に動力を伝達するためのギヤ、４は
左右のサイドガイド１を同期させるメカニカルタ
イ装置、５はモーター、６はモーター５の回転角
による位置検出器、７は位置制御装置、８は速度
制御回路、９は速度制御回路８の速度基準出力の
増幅器、１０はモータ電流検出器、１１は摩擦力
記憶装置、１２は減速カーブ修正装置である。な
お図中、同一あるいは相当部分には同一符号を付
して示してある。
は減速カーブＣを示すグラフ図、第３図はこの発
明装置の一実施例の構成図、第４図は第３図に示
したものの説明をするための図である。 図中、１はスラブサイドガイド、２及び３はサ
イドガイド１に動力を伝達するためのギヤ、４は
左右のサイドガイド１を同期させるメカニカルタ
イ装置、５はモーター、６はモーター５の回転角
による位置検出器、７は位置制御装置、８は速度
制御回路、９は速度制御回路８の速度基準出力の
増幅器、１０はモータ電流検出器、１１は摩擦力
記憶装置、１２は減速カーブ修正装置である。な
お図中、同一あるいは相当部分には同一符号を付
して示してある。
Claims (1)
- １ 左右方向に移動可能に設けられた一対のサイ
ドガイドと、前記サイドガイドを駆動させるため
のモータと、前記モータの回転位置を検出するた
めの位置検出器と、前記位置検出器に接続された
位置制御装置と、前記モータの駆動電流を検出す
るためのモータ電流検出器と、前記モータ電流検
出器に接続された摩擦力記憶装置と、前記モータ
に接続された速度制御回路と、前記位置制御装置
及び前記摩擦力記憶装置に接続されると共に、前
記速度制御回路に接続された減速カーブ修正装置
とを備え、前記サイドガイドの全動作範囲の位置
に対応づけられる摩擦力を、前記サイドガイドを
実際に移動させた場合の前記モータ電流検出器の
電流変化として前記摩擦力記憶装置に記憶した
後、前記減速カーブ修正装置を介して前記モータ
の回転を制御するようにしたことを特徴とする位
置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6654579A JPS55159206A (en) | 1979-05-29 | 1979-05-29 | Position control unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6654579A JPS55159206A (en) | 1979-05-29 | 1979-05-29 | Position control unit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55159206A JPS55159206A (en) | 1980-12-11 |
| JPS6122806B2 true JPS6122806B2 (ja) | 1986-06-03 |
Family
ID=13318969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6654579A Granted JPS55159206A (en) | 1979-05-29 | 1979-05-29 | Position control unit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55159206A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59172731A (ja) * | 1983-03-22 | 1984-09-29 | Toshiba Corp | リ−ドフレ−ム搬送装置 |
| JP2572564B2 (ja) * | 1983-08-22 | 1997-01-16 | 株式会社 エスジー | 電気モータの位置決め制御装置 |
| JPH06247B2 (ja) * | 1984-10-02 | 1994-01-05 | 石川島播磨重工業株式会社 | サイドガイド装置 |
| JPH0746283B2 (ja) * | 1986-02-19 | 1995-05-17 | 株式会社ニコン | 制御回路 |
| KR100391444B1 (ko) * | 2000-12-28 | 2003-07-12 | 현대자동차주식회사 | 블랭크 가이드 롤러의 자동 위치 제어장치 |
| CN103240285B (zh) * | 2013-05-16 | 2016-02-10 | 莱芜钢铁集团有限公司 | 一种实现热轧带钢推床自动夹持对中的方法 |
-
1979
- 1979-05-29 JP JP6654579A patent/JPS55159206A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55159206A (en) | 1980-12-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2813909B2 (ja) | 数値制御装置のバックラッシュ補正方式 | |
| EP0423357A4 (en) | Device for controlling servo motor | |
| JPH03228106A (ja) | サーボモータの制御方法 | |
| JP2875646B2 (ja) | バックラッシ加速補正装置 | |
| JPH0833763B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS63148314A (ja) | セミクロ−ズドル−プサ−ボ制御系の制御装置 | |
| JP2606773B2 (ja) | サーボシステムにおける加速制御方法及び装置 | |
| US4404626A (en) | Positioning controlling method | |
| JPS61214002A (ja) | 追従誤差制御装置 | |
| EP0207166A4 (en) | METHOD AND DEVICE FOR REGULATING A SERVOMOTOR. | |
| JPH0699063B2 (ja) | 慣性張力補償巻取繰出し装置 | |
| US4311945A (en) | Deceleration method of driving source in location control | |
| JPH046534B2 (ja) | ||
| JPH11143548A (ja) | 電動機の摩擦補償方法 | |
| JP3226413B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS6337597B2 (ja) | ||
| JPS6130514B2 (ja) | ||
| JPS6378206A (ja) | フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおけるデジタルサ−ボシステムを用いた追従遅れを除去する方法 | |
| JPH0475113A (ja) | 制御装置 | |
| US20250360619A1 (en) | Position control device | |
| RU2860183C1 (ru) | Привод наведения | |
| JP2016224495A (ja) | 位置制御装置 | |
| JP3301190B2 (ja) | 主軸運転切り換え方法 | |
| JPH0344889B2 (ja) | ||
| JP2546881B2 (ja) | 静止最大摩擦トルク測定方法 |