JPS61229656A - アンチスキツド制御装置 - Google Patents
アンチスキツド制御装置Info
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- JPS61229656A JPS61229656A JP7152885A JP7152885A JPS61229656A JP S61229656 A JPS61229656 A JP S61229656A JP 7152885 A JP7152885 A JP 7152885A JP 7152885 A JP7152885 A JP 7152885A JP S61229656 A JPS61229656 A JP S61229656A
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- wheel speed
- wheel
- deceleration
- speed
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は四輪車等に用いられ、制動時の車輪のロック
状態全回避するアンチスキッド制御装置に関するもので
ある。
状態全回避するアンチスキッド制御装置に関するもので
ある。
アンチスキッド制御は車輪速が基本であり、この車輪速
の検出が不正確であるとアンチスキッド制御は的確に行
えないことになる。例えば車輪速検出機能が何らかの影
響で故障した場合、これ葡検出しないと制動力が損われ
ることになる。そこで従来のアンチスキッド制御装置で
は車輪速検出機能のインピーダンスチェックによる断線
検出機能？備え、これにより故障検出するのがほとんど
であった。
の検出が不正確であるとアンチスキッド制御は的確に行
えないことになる。例えば車輪速検出機能が何らかの影
響で故障した場合、これ葡検出しないと制動力が損われ
ることになる。そこで従来のアンチスキッド制御装置で
は車輪速検出機能のインピーダンスチェックによる断線
検出機能？備え、これにより故障検出するのがほとんど
であった。
上記従来の制御装置では車輪速検出機能の断線検出のみ
であるため、車輪速検出機能の出力低下や接触不良まで
は検出できず、また断線検出のため特別の回路會必要と
するなどの問題点があった。
であるため、車輪速検出機能の出力低下や接触不良まで
は検出できず、また断線検出のため特別の回路會必要と
するなどの問題点があった。
この発明は上記のような問題点ｒ解決するためになされ
たもので、特別の回路等葡付加することなく車輪速検出
機能の出力低下や接触不良等の異常全検出できるアンチ
スキッド制御装置會得ること全目的とする。
たもので、特別の回路等葡付加することなく車輪速検出
機能の出力低下や接触不良等の異常全検出できるアンチ
スキッド制御装置會得ること全目的とする。
この発明に係るアンチスキッド制御装置は、減速度が所
足値を超え、かつ所定時間経過後車輪速か所定値以下に
なったか否かを検出する第１の車輪速異常検出手段と、
スリップ量が所定値を超え、かつ所定時間経過中も継続
しているか否かを検出する第２の車輪速異常検出手段と
、これら車輪速異常検出手段で異常全検出した場合、こ
の異常音表示する警告表示部とを備えたものである。
足値を超え、かつ所定時間経過後車輪速か所定値以下に
なったか否かを検出する第１の車輪速異常検出手段と、
スリップ量が所定値を超え、かつ所定時間経過中も継続
しているか否かを検出する第２の車輪速異常検出手段と
、これら車輪速異常検出手段で異常全検出した場合、こ
の異常音表示する警告表示部とを備えたものである。
この発明のアンチスキッド制御装（ｄに％ ｕ Ｊ ｌ
’Ｊ、車輪速情報よりアンチスキッド制御に用いる車輪
減速度およびスリップ量全検出し、これらケ利用して減
速度では所定１直以上葡検出した後、′ＰＪ′ｒ足時間
が経時間て車輪速がＰ９ｒ定値以下になっていると判断
すると異常とし、またスリップ量は所定値以上全検出し
て所定時間経過中も継続している場合に異常とし、これ
ら異常検出時には警告表示部に表示しかつアクチュエー
タ駆動信号全停止する。
’Ｊ、車輪速情報よりアンチスキッド制御に用いる車輪
減速度およびスリップ量全検出し、これらケ利用して減
速度では所定１直以上葡検出した後、′ＰＪ′ｒ足時間
が経時間て車輪速がＰ９ｒ定値以下になっていると判断
すると異常とし、またスリップ量は所定値以上全検出し
て所定時間経過中も継続している場合に異常とし、これ
ら異常検出時には警告表示部に表示しかつアクチュエー
タ駆動信号全停止する。
第１図はこの発明のアンチスキッド制御装置の構成葡示
すものである。この図において、１ａは車両の右前輪、
ｌｂは左前輪、ｌｃは後輪である。
すものである。この図において、１ａは車両の右前輪、
ｌｂは左前輪、ｌｃは後輪である。
またｓ ２ ａ ＋ ２ｂ ＋ ２ ｃはそれぞれ前記
右前輪１ａ。
右前輪１ａ。
左前輪１ｂおよび後輪ＩＣの車輪速全検出する車輪速検
出手段、３ａ、３ｂ、３ｃはこれら車輪速検出手段２ａ
、２ｂ、２ｃで検出された各車輪速より減速度全検出す
る減速度検出手段、４ ａ ＋ ４ ｂ ｒ４０は減速
度検出手段３ａ 、３ｂ 、３ｃで検出された減速度が
所定値奮起え、その後所定時間が経過して車輪速が所定
値以下になったか否かを検出する第１の車輪速異常検出
手段、５は検出された各車輪速のうち最も高速の車輪速
全選出して擬似車体速とする擬似車体速決足手段、６ａ
、６ｂ、６ｃはこの擬似車体速と各車輪１ａ、ｌｂ、ｌ
ｃの車輪速との差であるスリップ量？検出するスリップ
量検出手段、７ａ、７ｂ、７ｃはこれらのスリップ量が
所定値以下となり、かつその後所定時間中も継続して所
定値以上であるか否かを検出する第２の車輪速異常検出
手段である。そして、８はアンチスキッド制御判定手段
で、検出された減速度とスリップ量に基づいてアンチス
キッド制御、すなわち減圧、加圧の判定７行い後述する
アクチュエータの駆動信号全出力すると共に、前述した
第１および第２の車輪速異常検出手段４ａ〜４ｃ。
出手段、３ａ、３ｂ、３ｃはこれら車輪速検出手段２ａ
、２ｂ、２ｃで検出された各車輪速より減速度全検出す
る減速度検出手段、４ ａ ＋ ４ ｂ ｒ４０は減速
度検出手段３ａ 、３ｂ 、３ｃで検出された減速度が
所定値奮起え、その後所定時間が経過して車輪速が所定
値以下になったか否かを検出する第１の車輪速異常検出
手段、５は検出された各車輪速のうち最も高速の車輪速
全選出して擬似車体速とする擬似車体速決足手段、６ａ
、６ｂ、６ｃはこの擬似車体速と各車輪１ａ、ｌｂ、ｌ
ｃの車輪速との差であるスリップ量？検出するスリップ
量検出手段、７ａ、７ｂ、７ｃはこれらのスリップ量が
所定値以下となり、かつその後所定時間中も継続して所
定値以上であるか否かを検出する第２の車輪速異常検出
手段である。そして、８はアンチスキッド制御判定手段
で、検出された減速度とスリップ量に基づいてアンチス
キッド制御、すなわち減圧、加圧の判定７行い後述する
アクチュエータの駆動信号全出力すると共に、前述した
第１および第２の車輪速異常検出手段４ａ〜４ｃ。
７ａ〜７ｃで異常全検出した場合、運転者に対して旨告
會与える警告表示部９に信号音出力し、かつアクチュエ
ータ駆動信号全停止するものである。
會与える警告表示部９に信号音出力し、かつアクチュエ
ータ駆動信号全停止するものである。
また、１０はこれら車輪速検出手段２ ａ 、 ２ ｈ
。
。
２Ｃないしアンチスキッド制御判定手段８からなる制御
回路葡示す。更に、ｌｌａ、ｌｌｂ、Ｉｌｃはそれぞれ
右前輪１ａ、左前輪１ｂおよび後輪１ｃの制動器、１２
ａ、１２ｈ、１２ｃは制御回路１０からの駆動信号によ
り制動器１１ａ、ｌｌｂ、ｌｌｃへの制動圧全減圧また
は加圧するアクチュエータである。
回路葡示す。更に、ｌｌａ、ｌｌｂ、Ｉｌｃはそれぞれ
右前輪１ａ、左前輪１ｂおよび後輪１ｃの制動器、１２
ａ、１２ｈ、１２ｃは制御回路１０からの駆動信号によ
り制動器１１ａ、ｌｌｂ、ｌｌｃへの制動圧全減圧また
は加圧するアクチュエータである。
また第２図はこの発明のアンチスキッド制御装置の具体
的な実施例７示すものである。この第２図ニオいて、１
３ ａ 、 １３ ｂ 、 １３ ｃはそれぞれ右前輪
１ａ、左前輪１ｂおよび左右の後輪１ｃの車輪速全検出
する車輪速センサ、１４はブレーキ液？蓄えている貯蔵
室、１５は制動圧の低下全検出する装置と連動している
モータ、１６はこのモータ１５により常に加圧された制
動圧塗替える蓄圧器、１７はブレーキペダルである。ま
たｈ １１ Ｃ１１１１ｃ２は右後輪および左後輪用制
動器、１２ａ、 、 １２＋）１゜１２ＣＩは加圧アク
チュエータ、１２ａ２．１２ｂ２ 、１．２ｃ２は減圧
アクチュエータ、９は警告表示部である膏告うンプ？示
す。
的な実施例７示すものである。この第２図ニオいて、１
３ ａ 、 １３ ｂ 、 １３ ｃはそれぞれ右前輪
１ａ、左前輪１ｂおよび左右の後輪１ｃの車輪速全検出
する車輪速センサ、１４はブレーキ液？蓄えている貯蔵
室、１５は制動圧の低下全検出する装置と連動している
モータ、１６はこのモータ１５により常に加圧された制
動圧塗替える蓄圧器、１７はブレーキペダルである。ま
たｈ １１ Ｃ１１１１ｃ２は右後輪および左後輪用制
動器、１２ａ、 、 １２＋）１゜１２ＣＩは加圧アク
チュエータ、１２ａ２．１２ｂ２ 、１．２ｃ２は減圧
アクチュエータ、９は警告表示部である膏告うンプ？示
す。
次に動作について説明する。各車輪に配設された車輪速
センサ１３ａ 、１３ｂ 、１３ｃから車輪速信号が制
御回路１０に入力される。この制御回路１０日のマイク
ロコンピュータは後述する制御プログラムに基づいて各
車輪速全演算し、擬似車体速全決定して車輪速による減
速度制御またはスリップ量制御あるいはこれらの折中制
御によって車輪がロック状態に至る場合、以下に述べる
よう各種アクチュエータに駆動信号全出力する。すなわ
ち、脈動信号で減圧要求ならば減圧アクチュエータ１２
ａ２１１２ｂ２ ＋ １２Ｃ２ｋ作動させ、逆に復圧要
求ならば加圧アクチュエータ１２ａｌ 、 １２ｂ１
、１２Ｃｔ會作動させる。一方制動圧は加圧状態の場合
、ブレーキ液が加圧アクチュエータ１．２ａｌ ＋ １
２ｂｌ 、 １２ｃ１を通って制動器１１ａ〜１１Ｃ２
に供給され、減圧状態の場合では減圧アクチュエータ１
２ａｚ 、 １２１）２ ＋１２Ｃ２ｆｆ１ｉ＋ｉり貯
蔵室１４に帰還する。加・減圧アクチュエータが両方と
も作動していない場合は現制動圧保持状態となる。壕だ
、マイクロコンピュータが車１１・、１４速異常と判定
したならば、加・減アクチュエータの作動音停止し、か
つ旨告ランプ９ヶ点灯させる。
センサ１３ａ 、１３ｂ 、１３ｃから車輪速信号が制
御回路１０に入力される。この制御回路１０日のマイク
ロコンピュータは後述する制御プログラムに基づいて各
車輪速全演算し、擬似車体速全決定して車輪速による減
速度制御またはスリップ量制御あるいはこれらの折中制
御によって車輪がロック状態に至る場合、以下に述べる
よう各種アクチュエータに駆動信号全出力する。すなわ
ち、脈動信号で減圧要求ならば減圧アクチュエータ１２
ａ２１１２ｂ２ ＋ １２Ｃ２ｋ作動させ、逆に復圧要
求ならば加圧アクチュエータ１２ａｌ 、 １２ｂ１
、１２Ｃｔ會作動させる。一方制動圧は加圧状態の場合
、ブレーキ液が加圧アクチュエータ１．２ａｌ ＋ １
２ｂｌ 、 １２ｃ１を通って制動器１１ａ〜１１Ｃ２
に供給され、減圧状態の場合では減圧アクチュエータ１
２ａｚ 、 １２１）２ ＋１２Ｃ２ｆｆ１ｉ＋ｉり貯
蔵室１４に帰還する。加・減圧アクチュエータが両方と
も作動していない場合は現制動圧保持状態となる。壕だ
、マイクロコンピュータが車１１・、１４速異常と判定
したならば、加・減アクチュエータの作動音停止し、か
つ旨告ランプ９ヶ点灯させる。
次に制御回路１０のマイクロコンピュータの動作を第３
図（ａ）、 （ｂ）に示すフローチャートに基づいて説
明する。先ずスクートシてステップＳ１においてイニシ
ャライズした後、ステップＳ２において右前輪速ＶＦＲ
’ｖ：演算する。この演算方法としては、一定周期内に
おいて入力された車輪速パルス数ｋＰとし、測定葡始め
て最初のパルスが入力された時刻Ｔ１と最終パルスが入
力された時刻Ｔ２により一 の式で求める周期測定法などがある。ガおここでＫは定
数である。ステップＳ３は同様に左前輪速ＶＦＬ’
ｋ演算し、ステップＳ４は後輪速ＶＲｋ演算する。ステ
ップＳ５では右前輪速ＶＦＲより減速度ＧＦＲｋ演算す
る。演算方法としては、マイクロコンピュータの制御周
期ｋＴとし、−制御周期前の車輪速ｋＶＦＲｘとして今
回の車輪速ｋ ＶＦＲ２とすれば、の式で求めることが
できる。ここでＭは定数である。ステップＳ６は同様に
左前輪速ＶＦＬの減速度ＧＦＬ ｋ演算し、ステップＳ
７は後輪速ＶＲの減速度ＧＲ全演算する。ステップＳ８
は減速度ＧＦＲが所定［ａより大きいか否か２調べる。
図（ａ）、 （ｂ）に示すフローチャートに基づいて説
明する。先ずスクートシてステップＳ１においてイニシ
ャライズした後、ステップＳ２において右前輪速ＶＦＲ
’ｖ：演算する。この演算方法としては、一定周期内に
おいて入力された車輪速パルス数ｋＰとし、測定葡始め
て最初のパルスが入力された時刻Ｔ１と最終パルスが入
力された時刻Ｔ２により一 の式で求める周期測定法などがある。ガおここでＫは定
数である。ステップＳ３は同様に左前輪速ＶＦＬ’
ｋ演算し、ステップＳ４は後輪速ＶＲｋ演算する。ステ
ップＳ５では右前輪速ＶＦＲより減速度ＧＦＲｋ演算す
る。演算方法としては、マイクロコンピュータの制御周
期ｋＴとし、−制御周期前の車輪速ｋＶＦＲｘとして今
回の車輪速ｋ ＶＦＲ２とすれば、の式で求めることが
できる。ここでＭは定数である。ステップＳ６は同様に
左前輪速ＶＦＬの減速度ＧＦＬ ｋ演算し、ステップＳ
７は後輪速ＶＲの減速度ＧＲ全演算する。ステップＳ８
は減速度ＧＦＲが所定［ａより大きいか否か２調べる。
ここでａは通常の走行では起こりえないような大きい値
とし、車輪速パルス列の瞬間的断線の検出に用いる。Ｇ
ＦＨ＞ａならばステップＳ９で７ラグＦＬＡＧＦＲＩ
ｋセットする。ステップＳ１０では左前輪について同様
に減速度ＧＦＬ≧ａｉ調べる。ＧＦＬ≧ａならばステッ
プ８１１でフラグＦＬＡＧＦＬＩ 全セットする。ステ
ップＳ１２では後輪について減速度ＧＲ≧ａｆ調べ、Ｇ
Ｒ≧ａならばステップＳ１３で７ラグＦＬＡＧＲＩ ｋ
セットする。ステップＳ１４では前記フラグＦＬＡＧＦ
ＲＩがセットされたか否かを調べる。セットされていれ
ばステップＳ１５で時間カウンタｔＦＲ１葡１加算する
。ステップＳ１６は時間カウンタｔＦＲ１が所定時間ｂ
’２経過したか否か？調べる。ｔＦＲ□＝ｂならはステ
ップＳ１７で右前輪速ＶＦＲが所定値Ｃ以下か否か會調
べる。ここでＣは非常に小さい匝とする。ＶＦＲ≦Ｃガ
らはステップ８１８で車輪速異常としてフラグＦＡＩＬ
ｋセットする。ＶＦＲ＞ ｃならばステップＳ１９でＦ
ＬＡＧＦＲＩ ｆリセットし、ステップＳ２０でカウン
タｔＦＲＹ ｋ零とする。ステップＳ２１では左前輪速
ＶＦＬについてステップＳ１４：Ｃ−らＳ２０ と同
様な手順で異常音調べる。ステップＳ２２では後輪速Ｖ
Ｒについて異常の有無？調べる。ステップ８２３では全
車輪速ＶＦＲ、ＶＦＬ 、 ＶＲのうち最も高速の車輪
速音速出し、これ全擬似車体速Ｖｐとする。次にステッ
プＳ２４で右前輪についてスリップ量ＳＦＲｋ演算′す
る。この方法は、 ＳＦＲ＝ Ｖｐ −ＶＦＲ で求める。ステップＳ２５で同様に左前輪のスリツプ惜
ＳＦＬ 全演算する。ステップＳ２６では後輪のスリッ
プ量ＳＲｋ演算する。ステップＳ２７ではスリップ量Ｓ
ＦＲが所定値ｄより大きいか否かを調べる。
とし、車輪速パルス列の瞬間的断線の検出に用いる。Ｇ
ＦＨ＞ａならばステップＳ９で７ラグＦＬＡＧＦＲＩ
ｋセットする。ステップＳ１０では左前輪について同様
に減速度ＧＦＬ≧ａｉ調べる。ＧＦＬ≧ａならばステッ
プ８１１でフラグＦＬＡＧＦＬＩ 全セットする。ステ
ップＳ１２では後輪について減速度ＧＲ≧ａｆ調べ、Ｇ
Ｒ≧ａならばステップＳ１３で７ラグＦＬＡＧＲＩ ｋ
セットする。ステップＳ１４では前記フラグＦＬＡＧＦ
ＲＩがセットされたか否かを調べる。セットされていれ
ばステップＳ１５で時間カウンタｔＦＲ１葡１加算する
。ステップＳ１６は時間カウンタｔＦＲ１が所定時間ｂ
’２経過したか否か？調べる。ｔＦＲ□＝ｂならはステ
ップＳ１７で右前輪速ＶＦＲが所定値Ｃ以下か否か會調
べる。ここでＣは非常に小さい匝とする。ＶＦＲ≦Ｃガ
らはステップ８１８で車輪速異常としてフラグＦＡＩＬ
ｋセットする。ＶＦＲ＞ ｃならばステップＳ１９でＦ
ＬＡＧＦＲＩ ｆリセットし、ステップＳ２０でカウン
タｔＦＲＹ ｋ零とする。ステップＳ２１では左前輪速
ＶＦＬについてステップＳ１４：Ｃ−らＳ２０ と同
様な手順で異常音調べる。ステップＳ２２では後輪速Ｖ
Ｒについて異常の有無？調べる。ステップ８２３では全
車輪速ＶＦＲ、ＶＦＬ 、 ＶＲのうち最も高速の車輪
速音速出し、これ全擬似車体速Ｖｐとする。次にステッ
プＳ２４で右前輪についてスリップ量ＳＦＲｋ演算′す
る。この方法は、 ＳＦＲ＝ Ｖｐ −ＶＦＲ で求める。ステップＳ２５で同様に左前輪のスリツプ惜
ＳＦＬ 全演算する。ステップＳ２６では後輪のスリッ
プ量ＳＲｋ演算する。ステップＳ２７ではスリップ量Ｓ
ＦＲが所定値ｄより大きいか否かを調べる。
ＳＦＲ≧ｄならばステップ８２８で時間カウンタｔＦＲ
２全１加算する。ステップＳ２９は時間カウンタｔＦＲ
２が所定時間ｅ全経過したか否か？調べる。ｔ□２−ｅ
ならば車輪速異常としてステップＳ３０でフラグＦＡＩ
Ｌ’にセットする。ここで所定時間ｅは前記の所定時間
すと比較してｅ＞ｂとする。また、ステップ８２７でＳ
ｖｄ＜ ｄならばステップＳ３１で時間力ウンタ”ＰＨ
１ｋ 零（！： する。ステップ８３２は左前輪速異常
判定についてステップＳ２７から８３１と同様に調べる
。ステップ８３３では後輪速について同様に異常の有無
音調べる。ステップ８３４では車輪速異常か否１−に調
べる。フラグＦＡＩＬがセットされていなければ（異常
でない）、ステップ８３５でいわゆるアンチスキッド制
御音右前輪について判定する。制御方法は前記の減速度
又はスリップ電音用い、ＦＩｒ足値ケ超えると減圧要求
、所定値以下になると加圧要求とする。ステップ８３６
では減圧要求と判定されたので減圧用アクチュエータ駆
動信号全出力する。ステップＳ３７では加圧要求なので
加圧用アクチュエータ駆動信号全出力する。ステップＳ
３８では現制動圧保持要求なので両駆動信号ケ停止する
。ステップＳ３９では左前輪についてステップＳ３５か
ら８３８と同様な処理を実行する。ステップＳ４０では
後輪について同様な処理を行う。一方ステップＳ３４で
フラグＦＡＩＬがセットされている々らば、ステップＳ
４１で全アクチュエータ駆動信号と停止し、通常制動モ
ードとする。ステップＳ４２では運転者に異常を知らせ
るため警告ランプ７点灯させるように信号全出力する。
２全１加算する。ステップＳ２９は時間カウンタｔＦＲ
２が所定時間ｅ全経過したか否か？調べる。ｔ□２−ｅ
ならば車輪速異常としてステップＳ３０でフラグＦＡＩ
Ｌ’にセットする。ここで所定時間ｅは前記の所定時間
すと比較してｅ＞ｂとする。また、ステップ８２７でＳ
ｖｄ＜ ｄならばステップＳ３１で時間力ウンタ”ＰＨ
１ｋ 零（！： する。ステップ８３２は左前輪速異常
判定についてステップＳ２７から８３１と同様に調べる
。ステップ８３３では後輪速について同様に異常の有無
音調べる。ステップ８３４では車輪速異常か否１−に調
べる。フラグＦＡＩＬがセットされていなければ（異常
でない）、ステップ８３５でいわゆるアンチスキッド制
御音右前輪について判定する。制御方法は前記の減速度
又はスリップ電音用い、ＦＩｒ足値ケ超えると減圧要求
、所定値以下になると加圧要求とする。ステップ８３６
では減圧要求と判定されたので減圧用アクチュエータ駆
動信号全出力する。ステップＳ３７では加圧要求なので
加圧用アクチュエータ駆動信号全出力する。ステップＳ
３８では現制動圧保持要求なので両駆動信号ケ停止する
。ステップＳ３９では左前輪についてステップＳ３５か
ら８３８と同様な処理を実行する。ステップＳ４０では
後輪について同様な処理を行う。一方ステップＳ３４で
フラグＦＡＩＬがセットされている々らば、ステップＳ
４１で全アクチュエータ駆動信号と停止し、通常制動モ
ードとする。ステップＳ４２では運転者に異常を知らせ
るため警告ランプ７点灯させるように信号全出力する。
ステップＳ４０又はＳ４２終了後は再びステップＳ２に
もどり同様な手順で各ステ′ツブを実行する。
もどり同様な手順で各ステ′ツブを実行する。
以上説明したようにこの発明のアンチスキッド制御装置
によれば、通常走行時の瞬間的断線等の異常は減速度を
利用して検知し、！り車輪速パルス出力低下筒の異常は
スリップ量全利用して検知し、これら異常全表示するよ
う構成したので、車輪速が実際にはロック状態に至って
いないにもかかわらず制動圧が減圧されてしまう等の不
具合の発生全回避できる効果がある。
によれば、通常走行時の瞬間的断線等の異常は減速度を
利用して検知し、！り車輪速パルス出力低下筒の異常は
スリップ量全利用して検知し、これら異常全表示するよ
う構成したので、車輪速が実際にはロック状態に至って
いないにもかかわらず制動圧が減圧されてしまう等の不
具合の発生全回避できる効果がある。
第１図はこの発明のアンチスキッド制御装置の構成？示
すブロック図、第２図はこの発明の一実施例によるアン
チスキッド制御装置の構成を示す図、第３図は同アンチ
スキッド制御装置のマイクロコンピュータの動作手順葡
示す制御プログラムのフローチャートである。 ン １ａ・・・右前輪、１ｂ・・・左前輪、ＩＣ・・・後輪
、２ ａ 、 ２ ｂ 、 ２ Ｃ−＝車輪速検出手段
、３ａ、３ｂ。 ３Ｃ・・・減速度検出手段、４ａ、４ｂ、４ｃ・・・第
１の車輪速異常検出手段、５・・・擬似車体速決定手段
、６ａ、６ｂ、６ｃ・・・スリップ量検出手段、７ａ。 ７ｂ、７ｃ・・・第２の車輪速異常検出手段、８・・・
アンチスキッド制御利足手段、９・・・警告表示部、１
０−・・制御回路、１１ ａ 、 １ ｌ ｂ 、 １
１ ｃ ・−・制動器、１２ ａ 、 １２ ｂ 、
１２ ｃ−アクチュエータ。 なお、図中同一符号は同一または相当部分？示す。
すブロック図、第２図はこの発明の一実施例によるアン
チスキッド制御装置の構成を示す図、第３図は同アンチ
スキッド制御装置のマイクロコンピュータの動作手順葡
示す制御プログラムのフローチャートである。 ン １ａ・・・右前輪、１ｂ・・・左前輪、ＩＣ・・・後輪
、２ ａ 、 ２ ｂ 、 ２ Ｃ−＝車輪速検出手段
、３ａ、３ｂ。 ３Ｃ・・・減速度検出手段、４ａ、４ｂ、４ｃ・・・第
１の車輪速異常検出手段、５・・・擬似車体速決定手段
、６ａ、６ｂ、６ｃ・・・スリップ量検出手段、７ａ。 ７ｂ、７ｃ・・・第２の車輪速異常検出手段、８・・・
アンチスキッド制御利足手段、９・・・警告表示部、１
０−・・制御回路、１１ ａ 、 １ ｌ ｂ 、 １
１ ｃ ・−・制動器、１２ ａ 、 １２ ｂ 、
１２ ｃ−アクチュエータ。 なお、図中同一符号は同一または相当部分？示す。
Claims (1)
- 車両の制動時に車輪がロック状態に至る場合制動器への
制動圧を減圧し、この減圧により車輪の回転が復帰する
と再び制動圧を加圧してこれらの加減圧制御により車輪
のロック状態を回避するアンチスキッド制御装置におい
て、少なくとも二つ以上の車輪に対する制動圧系統を備
え、制動器への制動圧を減圧または加圧させるアクチュ
エータ、各車輪の車輪速を検出する車輪速検出手段、こ
の車輪速検出手段で検出された車輪速により車両の減速
度を検出する減速度検出手段、この減速度が所定値を超
え、かつ所定時間経過後車輪速が所定値以下になつたか
否かを検出する第１の車輪速異常検出手段、各車輪速の
うち最も高速の車輪速を選出して擬似車体速とする擬似
車体速決定手段、この擬似車体速と各車輪速との差であ
るスリップ量を検出するスリップ量検出手段、このスリ
ップ量が所定値を超え、かつ所定時間経過中も継続して
いるか否かを検出する第２の車輪速異常検出手段、前記
減速度およびスリップ量に基づきアンチスキッド制御を
判定し、アクチュエータ駆動信号を出力すると共に、前
記第１または第２の車輪速異常検出手段で異常を検出し
た場合、車輪速の異常を表示する警告表示部に信号を出
力し、該アクチュエータ駆動信号を停止するアンチスキ
ッド制御判定手段を具備してなるアンチスキッド制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7152885A JPS61229656A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | アンチスキツド制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7152885A JPS61229656A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | アンチスキツド制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61229656A true JPS61229656A (ja) | 1986-10-13 |
Family
ID=13463320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7152885A Pending JPS61229656A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | アンチスキツド制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61229656A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0257766U (ja) * | 1988-10-21 | 1990-04-25 |
-
1985
- 1985-04-02 JP JP7152885A patent/JPS61229656A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0257766U (ja) * | 1988-10-21 | 1990-04-25 |
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