JPS6123216A - ロボツトのテストシステム - Google Patents
ロボツトのテストシステムInfo
- Publication number
- JPS6123216A JPS6123216A JP14386284A JP14386284A JPS6123216A JP S6123216 A JPS6123216 A JP S6123216A JP 14386284 A JP14386284 A JP 14386284A JP 14386284 A JP14386284 A JP 14386284A JP S6123216 A JPS6123216 A JP S6123216A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- sensor system
- signal
- output signal
- abnormality
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「発明の技術分野」
この発明は、ロボットの動作テスト（ムーブメントテス
ト）を行うためのテストシステムに関する。
ト）を行うためのテストシステムに関する。
「従来技術と問題点」
従来のロボットの動作テストは、アームや旋回台のごと
きロボット要素に規定の動作を行わせて、それをオペレ
ータが観察し、動作に異常がないことを！３Ｎ的に確認
している。このときのロボットの制御は、ロボットの作
業動作のときの制御と本質的に同じであり、ロボット要
素に設置されている位置検出センサ系の出力信号を駆動
サーボ系にフィードハックする閉ループ制御である。
きロボット要素に規定の動作を行わせて、それをオペレ
ータが観察し、動作に異常がないことを！３Ｎ的に確認
している。このときのロボットの制御は、ロボットの作
業動作のときの制御と本質的に同じであり、ロボット要
素に設置されている位置検出センサ系の出力信号を駆動
サーボ系にフィードハックする閉ループ制御である。
しかし、ロボットを閉ループ制御していると、たとえば
サーボ系だけに多少の異常があってもフィードバンクに
よって補正されてしまうことがあるから、異常を発見で
きない場合がある。
サーボ系だけに多少の異常があってもフィードバンクに
よって補正されてしまうことがあるから、異常を発見で
きない場合がある。
一方、異常がフィードバンクによって補正できないもの
であれば、その異常がロボットの動作にあられれるから
、オペレータは異常を発見できる。
であれば、その異常がロボットの動作にあられれるから
、オペレータは異常を発見できる。
しかし、その原因がどこにあるのかは全く判断できない
から、その原因の解明に手間どる不便がある。
から、その原因の解明に手間どる不便がある。
「発明の目的」
こ、の発明は、閉ループ制御によるテストでは検出でき
ないような異常でも確実に検出することができると共に
、異常の原因についてもある程度の情報をオペレータに
表示することができるロボットのテストシステムを提供
することを目的とする。
ないような異常でも確実に検出することができると共に
、異常の原因についてもある程度の情報をオペレータに
表示することができるロボットのテストシステムを提供
することを目的とする。
「発明の構成」
この発明のロボットのテストシステムは、ロボット要素
の位置を検知するセンサ系の出力信号が、ロボット要素
を駆動するサーボ系に帰還され、閉ループ制御されるロ
ボットにおいて、センサ系の出力信号をサーボ系に帰還
する帰還路を遮断して開ループに切り換える切換手段、
サーボ系に所定のロボ・イ、ト操作信号を出力する操作
信号出力手段、センサ系の出力信号を読み取って所定の
基準値と比較する比較手段、および前記比較手段による
比較結果に基づいてロボットの異常に関する表示を行う
表示手段を備えて構成される。
の位置を検知するセンサ系の出力信号が、ロボット要素
を駆動するサーボ系に帰還され、閉ループ制御されるロ
ボットにおいて、センサ系の出力信号をサーボ系に帰還
する帰還路を遮断して開ループに切り換える切換手段、
サーボ系に所定のロボ・イ、ト操作信号を出力する操作
信号出力手段、センサ系の出力信号を読み取って所定の
基準値と比較する比較手段、および前記比較手段による
比較結果に基づいてロボットの異常に関する表示を行う
表示手段を備えて構成される。
上記において表示手段は、たとえばセンサ系の出力信号
が所定の基準値から外れていると比較手段が判定したと
き点滅するランプごとき手段であってもよい。
が所定の基準値から外れていると比較手段が判定したと
き点滅するランプごとき手段であってもよい。
「実施例」
以下、図に示すこの発明の実施例について詳説する。こ
こに、第１図はこの発明の一実施例のロボットのテスト
システム１およびロボットＲの模式的ｇ！明図、第２図
はロボットＲのセンサ系の出力信号ａを例示するグラフ
、第３図は第２図に示す出力信号ａから得たアームの移
動速度のグラフ、第４図はアーム移動速度が正常と判定
されたときのディスプレイの表示パターンの例示図、第
５図はアーム移動速度が早すぎると判定されたときにお
ける第４８１’ｌ相当図、第６図はアーム移動速度が遅
すぎると判定されたときにおける第４図相当図である。
こに、第１図はこの発明の一実施例のロボットのテスト
システム１およびロボットＲの模式的ｇ！明図、第２図
はロボットＲのセンサ系の出力信号ａを例示するグラフ
、第３図は第２図に示す出力信号ａから得たアームの移
動速度のグラフ、第４図はアーム移動速度が正常と判定
されたときのディスプレイの表示パターンの例示図、第
５図はアーム移動速度が早すぎると判定されたときにお
ける第４８１’ｌ相当図、第６図はアーム移動速度が遅
すぎると判定されたときにおける第４図相当図である。
第１図に示すロボッ）Ｒは、従来公知の多関節型ロボッ
トで、その内部のセンサ系から手首部や各アームや旋回
台などのロボット要素の位置をあられす出力信号ａを出
力していると共に、入力された駆動信号すにしたがって
各ロボット要素を駆動するものである。
トで、その内部のセンサ系から手首部や各アームや旋回
台などのロボット要素の位置をあられす出力信号ａを出
力していると共に、入力された駆動信号すにしたがって
各ロボット要素を駆動するものである。
テストシステム１は、駆動信号すにセンサ系の出力信号
ａをフィードバックする帰還路Ｆの遮断を各ロボット要
素について任意に行いうる切換スイッチ装置２と、ロボ
ット要素操作信号Ｃを出力する操作信号出力回路３およ
び出力信号ａを読み取って所定の基準値に比較する比較
回路４ををする共に前記切換スイッチ装置２の切換制御
などを行う制御装置５と、その制御装置５の出力データ
を表示するＣＲＴディスプレイ６および制御装置５にオ
ペレータの指令を入力する操作卓７を存する端末装置８
とを具備して構成されている。
ａをフィードバックする帰還路Ｆの遮断を各ロボット要
素について任意に行いうる切換スイッチ装置２と、ロボ
ット要素操作信号Ｃを出力する操作信号出力回路３およ
び出力信号ａを読み取って所定の基準値に比較する比較
回路４ををする共に前記切換スイッチ装置２の切換制御
などを行う制御装置５と、その制御装置５の出力データ
を表示するＣＲＴディスプレイ６および制御装置５にオ
ペレータの指令を入力する操作卓７を存する端末装置８
とを具備して構成されている。
なお、出力信号ａおよび駆動信号すは、ロボット要素の
数、換言すればロボットの自由度の数と同数だけ存在す
るが、説明の都合上、第１ｙＡには１つのロボット要素
についてだけ示しである。切換スイッチ装置２やその他
についても同様で、第１図には１つのロボット要素に関
してだけ示している。
数、換言すればロボットの自由度の数と同数だけ存在す
るが、説明の都合上、第１ｙＡには１つのロボット要素
についてだけ示しである。切換スイッチ装置２やその他
についても同様で、第１図には１つのロボット要素に関
してだけ示している。
さて、オペレータが操作点７から動作テスト開始の指令
を与えると、制御回路５は、ロボットＲの有する多数の
ロボット要素のいずれが一つを選択し、そのロボット要
素に関してスイッチ切換信号ｄを出力して切換スイッチ
装Ｗ、２を開き、帰還路Ｆを遮断する。これによりその
ロボット要素についてロボットＲのセンサ系とサーボ系
は切り離され、開ループとなる。
を与えると、制御回路５は、ロボットＲの有する多数の
ロボット要素のいずれが一つを選択し、そのロボット要
素に関してスイッチ切換信号ｄを出力して切換スイッチ
装Ｗ、２を開き、帰還路Ｆを遮断する。これによりその
ロボット要素についてロボットＲのセンサ系とサーボ系
は切り離され、開ループとなる。
次に操作信号出力回路３は、そのロボット要素だけを予
め設定された範囲でかつオペレータが普通の速度と感じ
る速度で駆動するべく操作信号Ｃを出力する。この操作
信号Ｃは、センサ系の出力信号ａのフィードバックが無
いからそのまま駆動信号すとなる。説明の都合上、操作
信号Ｃとして、そのロボット要素をΔｌだけ駆動する信
号をΔを時間毎にｎ回出力するものとする。
め設定された範囲でかつオペレータが普通の速度と感じ
る速度で駆動するべく操作信号Ｃを出力する。この操作
信号Ｃは、センサ系の出力信号ａのフィードバックが無
いからそのまま駆動信号すとなる。説明の都合上、操作
信号Ｃとして、そのロボット要素をΔｌだけ駆動する信
号をΔを時間毎にｎ回出力するものとする。
比較面ＦＩｌｒ４はセンサ系の出力信号″ａを読み取っ
ており、もしセンサ系もサーボ系も正常であるとすれば
、そのロボット要素はＴｏ （＝ｎＸΔｔ）時間でＬｏ
（＝ｎｘ、ｉ４）だけ移動することになるから、第
２図に示す出力信号データａ０が得られることになる。
ており、もしセンサ系もサーボ系も正常であるとすれば
、そのロボット要素はＴｏ （＝ｎＸΔｔ）時間でＬｏ
（＝ｎｘ、ｉ４）だけ移動することになるから、第
２図に示す出力信号データａ０が得られることになる。
ロボット要素の速度は動き始め時と停止時とを除けば■
。（−Δβ／ΔＬ）であり、前記出力信号データａ０か
ら第３図に示す速度データｅ。が算出されることになる
。比較回路４には予め正常値■。を中心に上限基準値■
１と下限基準値■、とが設定されており、比較回路４は
これらの基Ｐ−値Ｖ、、Ｖ、と速度データＣ６を比較す
る。この結果、速度データｅ０は正常と判定。
。（−Δβ／ΔＬ）であり、前記出力信号データａ０か
ら第３図に示す速度データｅ。が算出されることになる
。比較回路４には予め正常値■。を中心に上限基準値■
１と下限基準値■、とが設定されており、比較回路４は
これらの基Ｐ−値Ｖ、、Ｖ、と速度データＣ６を比較す
る。この結果、速度データｅ０は正常と判定。
される。
制御装置５は、速度データｅ。が正常と判定されれば、
ＣＲＴディスプレイ６に第４図に示す表示を行う。この
表示は、比較回路４で正常と判定されたときにオペレー
タもロボット要素たとえばアームの動く速さを普通と感
じておれればロボットＲに何の異常もないと推定される
こと、しかしもしオペレータがそのロボット要素の動く
速さが普通でないと感じれば、普通の速度での移動を指
令している操作信号Ｃと矛盾しているからサーボ系に異
常があり、かつ比較回路４の判定結果とも矛盾するから
センサ系にも異常があると推定されること、をあられし
ている。
ＣＲＴディスプレイ６に第４図に示す表示を行う。この
表示は、比較回路４で正常と判定されたときにオペレー
タもロボット要素たとえばアームの動く速さを普通と感
じておれればロボットＲに何の異常もないと推定される
こと、しかしもしオペレータがそのロボット要素の動く
速さが普通でないと感じれば、普通の速度での移動を指
令している操作信号Ｃと矛盾しているからサーボ系に異
常があり、かつ比較回路４の判定結果とも矛盾するから
センサ系にも異常があると推定されること、をあられし
ている。
そこで、オペレータは、自分がそのロボ・レト要素の動
きを見てその速さが「ふつう」だと感じれば、この表示
からロボッｌ−Ｒに異常が無いことを確認できるし、も
しそのロボット要素の動く速さを「おそく感じる」か「
はやく感じる」のであれば、サーボ糸およびセンサ系に
異常があると知るこキができる。
きを見てその速さが「ふつう」だと感じれば、この表示
からロボッｌ−Ｒに異常が無いことを確認できるし、も
しそのロボット要素の動く速さを「おそく感じる」か「
はやく感じる」のであれば、サーボ糸およびセンサ系に
異常があると知るこキができる。
さて次に、サーボ系に異常があり、ロボット要素をΔｌ
だけ移動する駆動信号すに対して実際にはΔｉ＋、（＞
Δ７りだけロボット要素が移動される場合を考えると、
そのロボット要素は７０時間でＬ＋ （＝ｎｘΔρ、
）だけ移動することになるから、第２図に示す出力信号
データａｌが得られることになり、これから第３図に示
す速度データｅ、が算出されることになる。速度データ
ｅｌが上限基準値Ｖ、を超えていれば、比較回路４は、
速度データｅ１が上限オーバーであると判定する。
だけ移動する駆動信号すに対して実際にはΔｉ＋、（＞
Δ７りだけロボット要素が移動される場合を考えると、
そのロボット要素は７０時間でＬ＋ （＝ｎｘΔρ、
）だけ移動することになるから、第２図に示す出力信号
データａｌが得られることになり、これから第３図に示
す速度データｅ、が算出されることになる。速度データ
ｅｌが上限基準値Ｖ、を超えていれば、比較回路４は、
速度データｅ１が上限オーバーであると判定する。
上限オーバーであると判定されたときは、制御装置５は
ＣＲ１’デイスプレイ６に第５図に示す表示を行う。こ
の表示は、比較回路４で上限オーバーと判定されかつオ
ペレータもその要素の動く速さを速いと感しておれば上
述のようにサーボ系に異常があると推定されること、し
かしもしオペレータがそのロボット要素の動く速さが普
通であると感じていればサーボ系には異常がなくてセン
サ系にむしろ異常があると判定されること、さらにもし
オペレータがそのロボット要素の動く速さが遅いと感じ
ておればそれはサーボ系にもセンサ系にも異常があると
推定されることをあられしている。
ＣＲ１’デイスプレイ６に第５図に示す表示を行う。こ
の表示は、比較回路４で上限オーバーと判定されかつオ
ペレータもその要素の動く速さを速いと感しておれば上
述のようにサーボ系に異常があると推定されること、し
かしもしオペレータがそのロボット要素の動く速さが普
通であると感じていればサーボ系には異常がなくてセン
サ系にむしろ異常があると判定されること、さらにもし
オペレータがそのロボット要素の動く速さが遅いと感じ
ておればそれはサーボ系にもセンサ系にも異常があると
推定されることをあられしている。
そこで、オペレータは、自分がそのロボノ１へ要素の動
きを見て、その速さを「はやく感じる」のであ些ばサー
ボ系に異常があり、「ふつう」に感じるのであればセン
サ系に異常があり、「おそく感しる」のであればサーボ
系およびセンサ系に異゛常があると知ることができる。
きを見て、その速さを「はやく感じる」のであ些ばサー
ボ系に異常があり、「ふつう」に感じるのであればセン
サ系に異常があり、「おそく感しる」のであればサーボ
系およびセンサ系に異゛常があると知ることができる。
同様に、サーボ系にＢｍがあり、ロボット要素をΔβだ
け移動する駆動信号すに対して実際にはΔｉ！ａ’ （
＜Δｌ）だけロボット要素が移動される場合を考えると
、そのロボット要素はＴつ時間でＬ２ （＝ｎｘ△／
、）だけ移動することになるがら、第２図に示す出力信
号データａ、が得られることになり、これから第３図に
示す速度データｅ２が算出されることになる。速度デー
タｅ２が下限基準値Ｖ、を超えていれば、比較回路４は
、速度 □データ８２が下限オーバーである
と判定する。
け移動する駆動信号すに対して実際にはΔｉ！ａ’ （
＜Δｌ）だけロボット要素が移動される場合を考えると
、そのロボット要素はＴつ時間でＬ２ （＝ｎｘ△／
、）だけ移動することになるがら、第２図に示す出力信
号データａ、が得られることになり、これから第３図に
示す速度データｅ２が算出されることになる。速度デー
タｅ２が下限基準値Ｖ、を超えていれば、比較回路４は
、速度 □データ８２が下限オーバーである
と判定する。
下限オーバーであると判定されたときは、制御装置５は
ＣＲＴディスプレイ６に第６図に示す表示を行う。この
表示は、比較回路４で下限オーバーと判定されかつオペ
レータ′モそのロボット要素の動く速さを遅いと感じて
おれば上述のようにサーボ系に異常があると推定される
こと、しかじもしオペレータがそのロボット要素の動く
遠さが普通であると感じていればサーボ系には異常がな
くてセンサ系にむしろ異常があると判定されること、さ
らにもうオペレータがそのロボット要素の動く速さがは
やいと感じておればそれはサーボ系にもセンサ系にも異
常があると推定されることをあられしている。
ＣＲＴディスプレイ６に第６図に示す表示を行う。この
表示は、比較回路４で下限オーバーと判定されかつオペ
レータ′モそのロボット要素の動く速さを遅いと感じて
おれば上述のようにサーボ系に異常があると推定される
こと、しかじもしオペレータがそのロボット要素の動く
遠さが普通であると感じていればサーボ系には異常がな
くてセンサ系にむしろ異常があると判定されること、さ
らにもうオペレータがそのロボット要素の動く速さがは
やいと感じておればそれはサーボ系にもセンサ系にも異
常があると推定されることをあられしている。
そこで、オペレータは、自分がそのアームの動きを見て
、その速さを「おそく感じる」のであればサーボ系に異
常があり、「ふつう」に感じるのであればセンサ系に異
常があり、「はやく感じる」のであればサーボ系および
センサ系に異常があると知ることができる。
、その速さを「おそく感じる」のであればサーボ系に異
常があり、「ふつう」に感じるのであればセンサ系に異
常があり、「はやく感じる」のであればサーボ系および
センサ系に異常があると知ることができる。
制御回路５は、一つロボット要事について上記処理を終
了するとオペレータの指令を待ち、オペレータが指令を
与えると次のロボット要素を選択して同様の処理を行う
。
了するとオペレータの指令を待ち、オペレータが指令を
与えると次のロボット要素を選択して同様の処理を行う
。
オペレータが、動作テスト終了の指令を与えると、制御
回路５は、切換えスイッチ装置２を閉じて各ロボット要
素について閉ループを復旧し、動作テストを終了する。
回路５は、切換えスイッチ装置２を閉じて各ロボット要
素について閉ループを復旧し、動作テストを終了する。
なお、閉ループを形成した状態では、このテストシスチ
ムニは通常のロボット制御システムと同。
ムニは通常のロボット制御システムと同。
じ構成となるから、所望により従来公知の動作テストを
行うこともできるし、ロボットに作業を行わせることも
できる。
行うこともできるし、ロボットに作業を行わせることも
できる。
上記実施例のテストシステム１はロボット要素の移動速
度に着目して異常判定を行うものであるが、他の実施例
としては移動距離や位置に着目して異常判定を行うもの
が挙げられる。
度に着目して異常判定を行うものであるが、他の実施例
としては移動距離や位置に着目して異常判定を行うもの
が挙げられる。
「発明の効果」
この発明のロボットのテストシステムは、ロボット要素
の位置を検知するセンサ系の出力信号が、ロボット要素
を駆動するサーボ系に帰還され、閉ループ制御されるロ
ボットにおいて、センサ系の出力信号をサーボ系に帰還
する帰還路を遮断して開ループに切り換える切換手段、
サーボ系に所定のロボット操作信号を出力する操作信号
出力手段、センサ系の出力信号を読み取って所定の基準
値と比較する比較手段、および前記比較手段による比較
結果に基づいてロボットの異常に関する表示を行う表示
手段を備えて構成されるものであるから、ロボットの移
動テストを開ループで行うことができるようになり、こ
れによって閉ループでは検出できなかった異常をも確実
に検出できるようになる。また異常箇所がサーボ系であ
るのか、センサ系であるのかあるいはこれらの両方であ
るのかを判別可能となるから、異常を発見した後の対処
を迅速に行うことができるようになり非常に便利である
。
の位置を検知するセンサ系の出力信号が、ロボット要素
を駆動するサーボ系に帰還され、閉ループ制御されるロ
ボットにおいて、センサ系の出力信号をサーボ系に帰還
する帰還路を遮断して開ループに切り換える切換手段、
サーボ系に所定のロボット操作信号を出力する操作信号
出力手段、センサ系の出力信号を読み取って所定の基準
値と比較する比較手段、および前記比較手段による比較
結果に基づいてロボットの異常に関する表示を行う表示
手段を備えて構成されるものであるから、ロボットの移
動テストを開ループで行うことができるようになり、こ
れによって閉ループでは検出できなかった異常をも確実
に検出できるようになる。また異常箇所がサーボ系であ
るのか、センサ系であるのかあるいはこれらの両方であ
るのかを判別可能となるから、異常を発見した後の対処
を迅速に行うことができるようになり非常に便利である
。
４、図面の節Ｉ［口ｒ説明
第１図はこの発明の一実施例のロボットのテスＩ・シス
テム１およびロボットＲの模式的説明図、第２図はロボ
ットＲのセンサ系の出力信号ａを例示するグラフ、第３
図は第２図に示す出力信号ａから（！Ｉたアームの移動
速度のグラフ、第４図はアーム移動速度が正常と判定さ
れたときのディスプレイの表示パターンの例示図、第５
図はアーム移動速度が早すぎると判定されたときにおけ
る第４図相当図、第６図はアーム移動速度が遅すぎると
判定されたときにおける第４図相当図である。
テム１およびロボットＲの模式的説明図、第２図はロボ
ットＲのセンサ系の出力信号ａを例示するグラフ、第３
図は第２図に示す出力信号ａから（！Ｉたアームの移動
速度のグラフ、第４図はアーム移動速度が正常と判定さ
れたときのディスプレイの表示パターンの例示図、第５
図はアーム移動速度が早すぎると判定されたときにおけ
る第４図相当図、第６図はアーム移動速度が遅すぎると
判定されたときにおける第４図相当図である。
（符号の説明）
１・・・ロボソＩ・のテストシステム
２・・・切換スイッチ装置
３・・・（架作信号出力回路 ４・・・比較回路５・
・制御装置 ６・・・ＣＲＴディスプレイ。
・制御装置 ６・・・ＣＲＴディスプレイ。
第２図 第３図
第４図
第５図
第６図
Claims (1)
- １、ロボット要素の位置を検知するセンサ系の出力信号
が、ロボット要素を駆動するサーボ系に帰還され、閉ル
ープ制御されるロボットにおいて、センサ系の出力信号
をサーボ系に帰還する帰還路を遮断して開ループに切り
換える切換手段、サーボ系に所定のロボット操作信号を
出力する操作信号出力手段、センサ系の出力信号を読み
取って所定の基準値と比較する比較手段、および前記比
較手段による比較結果に基づいてロボットの異常に関す
る表示を行う表示手段を備えたことを特徴とするロボッ
トのテストシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14386284A JPS6123216A (ja) | 1984-07-10 | 1984-07-10 | ロボツトのテストシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14386284A JPS6123216A (ja) | 1984-07-10 | 1984-07-10 | ロボツトのテストシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6123216A true JPS6123216A (ja) | 1986-01-31 |
Family
ID=15348705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14386284A Pending JPS6123216A (ja) | 1984-07-10 | 1984-07-10 | ロボツトのテストシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6123216A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02104985U (ja) * | 1989-02-02 | 1990-08-21 |
-
1984
- 1984-07-10 JP JP14386284A patent/JPS6123216A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02104985U (ja) * | 1989-02-02 | 1990-08-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11724392B2 (en) | Program generation device configured to generate operation program including operation symbol of robot apparatus | |
| JP2819367B2 (ja) | マニピュレータの安全操作システム | |
| US20050154489A1 (en) | Numerical controller | |
| US4575791A (en) | Method for restarting a tool onto a workpiece contour | |
| US4736340A (en) | Processor generating control programs for a programmable controller | |
| JP2581343B2 (ja) | 自動縫いミシンの制御装置 | |
| KR100210876B1 (ko) | 갠트리형 자동용접시스템 제어방법 | |
| US5191538A (en) | Apparatus for displaying operation sequence of numerically controlled machine tool | |
| KR880000233B1 (ko) | 수치제어 공작기계의 수동 입력데이터 기억장치 | |
| EP0458132A2 (en) | Sequential function chart (SFC) controller for controlling a machine in reverse operation | |
| US4967189A (en) | CRT displaying method in numerical control devices | |
| JP2838928B2 (ja) | マニピュレータの作動表示装置 | |
| JP2559273B2 (ja) | 数値制御装置および数値制御装置の画面表示方法 | |
| JP2732664B2 (ja) | 自動溶接機 | |
| JPS60138611A (ja) | ア−ムロボツトの制御装置 | |
| JP3242964B2 (ja) | 自覚式検眼装置 | |
| JPS62198906A (ja) | 数値制御装置における加工プログラムのチエツク方法 | |
| JPH01118905A (ja) | 工作機械のｎｃ装置とそのｎｃ装置への入力方法 | |
| JPS6341910A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JP2839903B2 (ja) | Ｎｃ加工機の手動操作装置 | |
| JPS6111801A (ja) | 操縦桿制御方式 | |
| JPS6061807A (ja) | 工業用ロボツトの制御装置 | |
| JP2002091518A (ja) | 入出力コントローラのモニタ装置 | |
| EP0172256A1 (en) | System for returning to origin for an articulated robot | |
| JPH04335698A (ja) | プロセス監視装置 |