JPS6341910A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS6341910A JPS6341910A JP18598186A JP18598186A JPS6341910A JP S6341910 A JPS6341910 A JP S6341910A JP 18598186 A JP18598186 A JP 18598186A JP 18598186 A JP18598186 A JP 18598186A JP S6341910 A JPS6341910 A JP S6341910A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- robot control
- error
- control command
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、プログラム評価機１走を有するロボット制御
装置に関する。
装置に関する。
（従来の技術）
産業川口ボットを所要の目的に従って機イ走させるため
には、あらかじめその作業を産業川口ボットに教え込ま
せる教示機滝、作業データを記憶する記憶ａ億、このデ
ータを基にしてロボットハンドを所定の速度で軌跡制御
しながら作動させる再生機能が必要とされる。
には、あらかじめその作業を産業川口ボットに教え込ま
せる教示機滝、作業データを記憶する記憶ａ億、このデ
ータを基にしてロボットハンドを所定の速度で軌跡制御
しながら作動させる再生機能が必要とされる。
こうした現在の教示再生型のロボットでは、ユーザが独
自に作成したアプリケーションプログラムを、システム
が用意した基本ソフトウェアであるコントロールプログ
ラムの下で実行して、ロボットに所定の動作を忠実に実
行させることができる。
自に作成したアプリケーションプログラムを、システム
が用意した基本ソフトウェアであるコントロールプログ
ラムの下で実行して、ロボットに所定の動作を忠実に実
行させることができる。
（発１ｇｌが解決しようとする問題点）このように従来
のロボット制御装置では、教示Ｉｌｆ生型のロボットを
ユーザの応用プログラムで指定した条件で駆動制御する
ことができるが、この場合に応用プログラムは、システ
ム全体の動作を管理するために用いられる汎用ソフトウ
ェアであるコントロールプログラムに従属して実効され
ることになるので、ユーザが指定した条件が実行時にロ
ボット制御装置で満足されない場合には、エラーとして
オペレータに表示して、その都度プログラムの修正を必
要としていた。
のロボット制御装置では、教示Ｉｌｆ生型のロボットを
ユーザの応用プログラムで指定した条件で駆動制御する
ことができるが、この場合に応用プログラムは、システ
ム全体の動作を管理するために用いられる汎用ソフトウ
ェアであるコントロールプログラムに従属して実効され
ることになるので、ユーザが指定した条件が実行時にロ
ボット制御装置で満足されない場合には、エラーとして
オペレータに表示して、その都度プログラムの修正を必
要としていた。
しかし、エラーの発生によってロボットの動作を停止ト
してプログラムの修正を行なう従来のやり方は、例えば
指令速度などで厳密な値が要求されていない場合にも、
ロボット制御指令がロボットシステムの持つ制限速度を
越えているとしてエラーと間断してしまうので、ユーザ
はプログラム作成に大きな負担を有することになる。
してプログラムの修正を行なう従来のやり方は、例えば
指令速度などで厳密な値が要求されていない場合にも、
ロボット制御指令がロボットシステムの持つ制限速度を
越えているとしてエラーと間断してしまうので、ユーザ
はプログラム作成に大きな負担を有することになる。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、ユーザの
作成したロボットアプリケーションプログラム中で、ロ
ボット制御指令の指定条件が大体において満足されてい
ればよい場合に、ロボット動作を停止せずに実行結果を
評価して修正されたロボット指令でロボットの制御を行
なうようにしたロボット制御装置を提供することを［１
的にしている。
作成したロボットアプリケーションプログラム中で、ロ
ボット制御指令の指定条件が大体において満足されてい
ればよい場合に、ロボット動作を停止せずに実行結果を
評価して修正されたロボット指令でロボットの制御を行
なうようにしたロボット制御装置を提供することを［１
的にしている。
（問題点を解決するための手段）
本発明のロボット制御装后は、コントロールプログラム
の下でユーザの作成した応用プログラムを実行してロボ
ットに所定の動作を行なわせるロボット制御装置におい
て、前記応用プロゲラ１、を解読してロボット制御指令
を出力する処理手段と、解読されたロボット制御指令が
含むエラーを前記コントロールプログラムにより検出し
て表示する表示手段と、エラー表示時に前記ロボット動
作を停止するか！１続するかを選択する選択手段と、ロ
ボット動作を継続するとき前記コントロールプログラム
の指定する制限の範囲内で最適なロボット制御指令に修
正する修正手段とを具備したものである。
の下でユーザの作成した応用プログラムを実行してロボ
ットに所定の動作を行なわせるロボット制御装置におい
て、前記応用プロゲラ１、を解読してロボット制御指令
を出力する処理手段と、解読されたロボット制御指令が
含むエラーを前記コントロールプログラムにより検出し
て表示する表示手段と、エラー表示時に前記ロボット動
作を停止するか！１続するかを選択する選択手段と、ロ
ボット動作を継続するとき前記コントロールプログラム
の指定する制限の範囲内で最適なロボット制御指令に修
正する修正手段とを具備したものである。
（作用）
すなわち、この発明のロボット制御装置では。
ユーザはエラーの発生した部分と、その部分の実際の実
行状態から修正の必要がないと判断する場合には、プロ
グラムを修正することなく産茎用ロボットを所要の目的
に従って機１屯させることができる。
行状態から修正の必要がないと判断する場合には、プロ
グラムを修正することなく産茎用ロボットを所要の目的
に従って機１屯させることができる。
（実施例）
以下、未発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図は１本発明のロボット制御装置１０の一実施例を
示すブロー、り図である。ロボット制御装置１０には、
処理部ｌと、制御プログラムメモリ２とが接続され、教
示されたロボット指令、その他データ類、パラメータな
どを記憶する教示メモリ３からの教示データによってユ
ーザの作成した応用プログラムを処理部ｌで解読して、
制御プログラムメモリ２に格納されたコントロールプロ
グラムの下でロボット制御指令が出力される。上記処理
部ｌには、更に解読されたロボット制御指令を記憶する
ワークメモリ４、このロボット制御指令に対してコント
ロールプログラムによりシステムの機構的、ハードウェ
ア的かつソフト的な制約により生じるエラー判定基準を
記憶する対応テーブル５、ディジタル入出力回路６など
が接続されている。
示すブロー、り図である。ロボット制御装置１０には、
処理部ｌと、制御プログラムメモリ２とが接続され、教
示されたロボット指令、その他データ類、パラメータな
どを記憶する教示メモリ３からの教示データによってユ
ーザの作成した応用プログラムを処理部ｌで解読して、
制御プログラムメモリ２に格納されたコントロールプロ
グラムの下でロボット制御指令が出力される。上記処理
部ｌには、更に解読されたロボット制御指令を記憶する
ワークメモリ４、このロボット制御指令に対してコント
ロールプログラムによりシステムの機構的、ハードウェ
ア的かつソフト的な制約により生じるエラー判定基準を
記憶する対応テーブル５、ディジタル入出力回路６など
が接続されている。
こうしたロボット制御装２１１には、後述する教示操作
において上記教示メモリ３に教示データを読み込むため
の教示操作ｉＴＢ、電源オン／オフスイッチ、自動／手
動切替スイッチなどを有する操作令表示パネルｏｐｐ
、ロボットＲＢＴの各駆動軸につきパルス分配回路、加
減速回路、サーボ回路などを有する周知のサーボ制御二
二ｙトｓｖｃなどが接続され、ロポッｌ−ＲＢＴからは
各軸モータの駆動Ｈ，ｔや、各種リミットスイッチ、セ
ンサなどからのフィードバック信号が上記ディジタル入
出力回路６を介して処理部ｌに入力されるように構成さ
れている。上記操作パネルＯＰＰは、解読されたロボッ
ト制御指令にエラーが含まれている場合に、それをオペ
レータに表示し、かつその原因および修ＩＦされた実行
状態を同時に表示することができるようになっている。
において上記教示メモリ３に教示データを読み込むため
の教示操作ｉＴＢ、電源オン／オフスイッチ、自動／手
動切替スイッチなどを有する操作令表示パネルｏｐｐ
、ロボットＲＢＴの各駆動軸につきパルス分配回路、加
減速回路、サーボ回路などを有する周知のサーボ制御二
二ｙトｓｖｃなどが接続され、ロポッｌ−ＲＢＴからは
各軸モータの駆動Ｈ，ｔや、各種リミットスイッチ、セ
ンサなどからのフィードバック信号が上記ディジタル入
出力回路６を介して処理部ｌに入力されるように構成さ
れている。上記操作パネルＯＰＰは、解読されたロボッ
ト制御指令にエラーが含まれている場合に、それをオペ
レータに表示し、かつその原因および修ＩＦされた実行
状態を同時に表示することができるようになっている。
そして、教示操作ａＴＢからは、教示データの実行時に
エラーが生じたとき、ロボット動作を停止トするか継続
するかを選択するための信号を入力できるようになって
いる。
エラーが生じたとき、ロボット動作を停止トするか継続
するかを選択するための信号を入力できるようになって
いる。
このように構成されたロボット制御装置１０においては
、あらかじめサービス動作を教示操作盤ＴＢにより教示
し、その教示内容（つまり、ロボット指令データ）を機
械側からのサービス要求があるたびに、一連のロボット
制御指令として順次読出している。このときロボット指
令データは、サービスすべきポイントの位置情報、その
ポイントへの移動速度、そのボイドでのハンドあるいは
それに取付けられたトーチ等の姿勢や作業内容を指示す
るサービスコードなどよりなる。
、あらかじめサービス動作を教示操作盤ＴＢにより教示
し、その教示内容（つまり、ロボット指令データ）を機
械側からのサービス要求があるたびに、一連のロボット
制御指令として順次読出している。このときロボット指
令データは、サービスすべきポイントの位置情報、その
ポイントへの移動速度、そのボイドでのハンドあるいは
それに取付けられたトーチ等の姿勢や作業内容を指示す
るサービスコードなどよりなる。
第２図は、上記実施例装置におけるプログラム評価機能
の一例を示す動作フローチャートである。
の一例を示す動作フローチャートである。
ロボットの動作プログラムとしてハンドを点Ａから点Ｂ
に経路制御を行ないながら速度１０００ｍ■／Ｓｅｃで
移動せよという指令データがあった場合、ステンプａで
解読されたＬ記ロボット制御指令にエラーが含まれると
■断される（ステップｂ）と、ステ、プＣでは操作ｅ表
示パネルＯＰＰでエラー表示を行ない、同時にそのエラ
ーの内容がロボットの各軸の速度制限から規定される最
大動作速度９００ｍｍ／ｓｅｃを越えている旨を警告表
示をなし、オペレータに対してエラー内容の確認とロボ
ット動作を制限された速度の範囲で実行するか、あるい
は停＋卜するかの選択を要求する。
に経路制御を行ないながら速度１０００ｍ■／Ｓｅｃで
移動せよという指令データがあった場合、ステンプａで
解読されたＬ記ロボット制御指令にエラーが含まれると
■断される（ステップｂ）と、ステ、プＣでは操作ｅ表
示パネルＯＰＰでエラー表示を行ない、同時にそのエラ
ーの内容がロボットの各軸の速度制限から規定される最
大動作速度９００ｍｍ／ｓｅｃを越えている旨を警告表
示をなし、オペレータに対してエラー内容の確認とロボ
ット動作を制限された速度の範囲で実行するか、あるい
は停＋卜するかの選択を要求する。
この警告表示に対し、オペレータが動作継続と判断した
場合（ステップｄ）、ステップｅで、制限された範囲で
最適な速度である９００璽腸／ｓｅｃに速度データを修
正して出力し、ロボットハンドの移動を実行する（ステ
ップｇ）、ステップｄでオペレータが、修正された速度
での動作では不都合であると判断した場合には、ステッ
プｆに移ってロボット動作は従来通り停止される。
場合（ステップｄ）、ステップｅで、制限された範囲で
最適な速度である９００璽腸／ｓｅｃに速度データを修
正して出力し、ロボットハンドの移動を実行する（ステ
ップｇ）、ステップｄでオペレータが、修正された速度
での動作では不都合であると判断した場合には、ステッ
プｆに移ってロボット動作は従来通り停止される。
このように、上記ロボット制御袋２２１０によれば、ユ
ーザが初期のプログラムされた動作速度で十分であると
満足するならば、特にプログラムを修正することなく一
連の動作が、従来であればプログラムミスとして停止さ
せられるところを、何の妨げもなく、円滑に！！続して
実行できる。
ーザが初期のプログラムされた動作速度で十分であると
満足するならば、特にプログラムを修正することなく一
連の動作が、従来であればプログラムミスとして停止さ
せられるところを、何の妨げもなく、円滑に！！続して
実行できる。
また、上記実施例では、ユーザの作成した応用プログラ
ムのうち、動作速度に関するＦコード指令のエラーにつ
いて説明したが、その他例えば原点復帰エラー、パラメ
ータセツティングエラー、トーチ姿勢エラーなど、通常
のプログラム実行中に発生するエラーに関するプログラ
ム評価においても、同様に適用して多大なる効果を有す
るものである。
ムのうち、動作速度に関するＦコード指令のエラーにつ
いて説明したが、その他例えば原点復帰エラー、パラメ
ータセツティングエラー、トーチ姿勢エラーなど、通常
のプログラム実行中に発生するエラーに関するプログラ
ム評価においても、同様に適用して多大なる効果を有す
るものである。
（発明の効果）
以上説ＩＪＩ したように、本発明によれば、コントロ
ールプログラムの下でユーザの作成した応用プログラム
を実行してロボットに所定の動作を行なわせるロボット
制御装置において、ユーザの作成したロポー、トアプリ
ケーションプログラム中で、ロボット制御指令の指定条
件が大体において満足されていればよい場合に、ロボッ
ト動作を停止せずに実行結果を評価して修正されたロボ
ット指令でロポー、トの制御を行なうことができるので
、ユーザの負担を著しく軽減することができる。
ールプログラムの下でユーザの作成した応用プログラム
を実行してロボットに所定の動作を行なわせるロボット
制御装置において、ユーザの作成したロポー、トアプリ
ケーションプログラム中で、ロボット制御指令の指定条
件が大体において満足されていればよい場合に、ロボッ
ト動作を停止せずに実行結果を評価して修正されたロボ
ット指令でロポー、トの制御を行なうことができるので
、ユーザの負担を著しく軽減することができる。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、同実施例装置によるプログラム評価機能の一例を示
す図である。 ｌ・・・処理部、２・・・制御プログラムメモリ、３・
・・教示メモリ、５・・・対応テーブル、ＴＢ・・・教
示操作盤、ＯＰＰ・・・操作・表示パネル。
は、同実施例装置によるプログラム評価機能の一例を示
す図である。 ｌ・・・処理部、２・・・制御プログラムメモリ、３・
・・教示メモリ、５・・・対応テーブル、ＴＢ・・・教
示操作盤、ＯＰＰ・・・操作・表示パネル。
Claims (2)
- （１）コントロールプログラムの下でユーザの作成した
応用プログラムを実行してロボットに所定の動作を行な
わせるロボット制御装置において、前記応用プログラム
を解読してロボット制御指令を出力する処理手段と、解
読されたロボット制御指令が含むエラーを前記コントロ
ールプログラムにより検出して表示する表示手段と、エ
ラー表示時に前記ロボット動作を停止するか継続するか
を選択する選択手段と、ロボット動作を継続するとき前
記コントロールプログラムの指定する制限の範囲内で最
適なロボット制御指令に修正する修正手段とを具備して
なることを特徴とするロボット制御装置。 - （２）前記表示手段は、ロボット制御指令のエラーとと
もに、その原因および修正された実行状態を同時に表示
するようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第（１
）項に記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18598186A JPS6341910A (ja) | 1986-08-07 | 1986-08-07 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18598186A JPS6341910A (ja) | 1986-08-07 | 1986-08-07 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6341910A true JPS6341910A (ja) | 1988-02-23 |
Family
ID=16180267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18598186A Pending JPS6341910A (ja) | 1986-08-07 | 1986-08-07 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6341910A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009072383A1 (ja) * | 2007-12-07 | 2009-06-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | ロボット動作規制方法並びにロボットシステム及びロボット動作規制装置 |
| JP2023127376A (ja) * | 2022-03-01 | 2023-09-13 | ブラザー工業株式会社 | 制御装置、工作機械、制御方法及びコンピュータプログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6142005A (ja) * | 1984-08-03 | 1986-02-28 | Fanuc Ltd | 位置決め通路決定方法 |
| JPS6149207A (ja) * | 1984-08-17 | 1986-03-11 | Fanuc Ltd | 送り速度制御方法 |
-
1986
- 1986-08-07 JP JP18598186A patent/JPS6341910A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6142005A (ja) * | 1984-08-03 | 1986-02-28 | Fanuc Ltd | 位置決め通路決定方法 |
| JPS6149207A (ja) * | 1984-08-17 | 1986-03-11 | Fanuc Ltd | 送り速度制御方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009072383A1 (ja) * | 2007-12-07 | 2009-06-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | ロボット動作規制方法並びにロボットシステム及びロボット動作規制装置 |
| US8180488B2 (en) | 2007-12-07 | 2012-05-15 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| JP5365524B2 (ja) * | 2007-12-07 | 2013-12-11 | 株式会社安川電機 | ロボット動作規制方法およびロボットシステム |
| JP2023127376A (ja) * | 2022-03-01 | 2023-09-13 | ブラザー工業株式会社 | 制御装置、工作機械、制御方法及びコンピュータプログラム |
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