JPS6124311B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6124311B2 JPS6124311B2 JP12095178A JP12095178A JPS6124311B2 JP S6124311 B2 JPS6124311 B2 JP S6124311B2 JP 12095178 A JP12095178 A JP 12095178A JP 12095178 A JP12095178 A JP 12095178A JP S6124311 B2 JPS6124311 B2 JP S6124311B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- signal
- working radius
- moment
- elevation angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、クレーン基台に対しその基端を枢着
連結したブームを起伏用油圧シリンダにより起伏
駆動する形式のクレーンにおける作業半径応答信
号を求める方法に関する。
連結したブームを起伏用油圧シリンダにより起伏
駆動する形式のクレーンにおける作業半径応答信
号を求める方法に関する。
従来の作業半径応答信号を求める方法は、ブー
ムの長さにブーム起仰角度の余弦を剰じて演算算
出していた。しかしながら長尺なブームにあつて
は、吊上荷重並びにブームの自重によるブームの
たわみが無視し得ない値となり、単にブームの起
仰角度の余弦にブームの長さを剰じて作業半径応
答信号を得るという従来のものでは正確な作業半
径を把握することができない。本発明は、吊上荷
重とブームの自重に基づくブームのたわみを考慮
して極めて正確な作業半径応答信号を得ようとす
るものである。
ムの長さにブーム起仰角度の余弦を剰じて演算算
出していた。しかしながら長尺なブームにあつて
は、吊上荷重並びにブームの自重によるブームの
たわみが無視し得ない値となり、単にブームの起
仰角度の余弦にブームの長さを剰じて作業半径応
答信号を得るという従来のものでは正確な作業半
径を把握することができない。本発明は、吊上荷
重とブームの自重に基づくブームのたわみを考慮
して極めて正確な作業半径応答信号を得ようとす
るものである。
以下図面に基づいて本発明のクレーンにおける
作業半径応答信号を求める方法を詳細に説明す
る。
作業半径応答信号を求める方法を詳細に説明す
る。
第１図は本発明を実施したトラツククレーンで
あり、クレーン基台１に対してその基端を枢着連
結したブーム２を起伏用油圧シリンダ３により起
伏駆動するものであり、ブーム２の先端から巻上
巻下自在に吊下したフツク４へ吊上げようとする
荷を吊つてクレーン作業をするものである。クレ
ーン基台１は、トラツク５上で旋回駆動できるよ
うになつている。ｌはブーム２の起伏支点とブー
ム２先端に設けた先端滑車６の軸心との間の距
離、すなわちブーム長さを表わし、Ｒはブーム２
の起伏支点とブーム２の先端滑車６の軸心の水平
距離、すなわち作業半径を表わす。ｒはクレーン
基台１の旋回中心とブーム２の起伏支点の水平距
離を表わす。θはブーム２のたわみを０とした場
合でのブーム２の起伏支点とブーム２の先端滑車
６の軸心を結ぶ直線Ｓの水平線に対る起仰角度、
すなわちブーム２の起仰角度を表わしΔＲはブー
ム２が吊上荷重およびブーム２の自重によりたわ
んだときのブーム２の起伏支点とブーム２の先端
滑車６軸心の水平距離の水平方向の増加量、以下
作業半径増加量という、を表す。
あり、クレーン基台１に対してその基端を枢着連
結したブーム２を起伏用油圧シリンダ３により起
伏駆動するものであり、ブーム２の先端から巻上
巻下自在に吊下したフツク４へ吊上げようとする
荷を吊つてクレーン作業をするものである。クレ
ーン基台１は、トラツク５上で旋回駆動できるよ
うになつている。ｌはブーム２の起伏支点とブー
ム２先端に設けた先端滑車６の軸心との間の距
離、すなわちブーム長さを表わし、Ｒはブーム２
の起伏支点とブーム２の先端滑車６の軸心の水平
距離、すなわち作業半径を表わす。ｒはクレーン
基台１の旋回中心とブーム２の起伏支点の水平距
離を表わす。θはブーム２のたわみを０とした場
合でのブーム２の起伏支点とブーム２の先端滑車
６の軸心を結ぶ直線Ｓの水平線に対る起仰角度、
すなわちブーム２の起仰角度を表わしΔＲはブー
ム２が吊上荷重およびブーム２の自重によりたわ
んだときのブーム２の起伏支点とブーム２の先端
滑車６軸心の水平距離の水平方向の増加量、以下
作業半径増加量という、を表す。
以上の如く各符号を設定するとき、ブーム２の
作業半径Ｒは、下記の数式に基づいて演算するこ
とで求めることができる。
作業半径Ｒは、下記の数式に基づいて演算するこ
とで求めることができる。
Ｒ＝lcosθ＋ΔＲ
ここで、ブーム２の長さｌは例えばブーム２の
基端に設けた巻取りドラム７にその基端を巻取り
繰り出し自在に巻取られ先端をブーム２先端へ止
着したコード８の繰り出し長さを連続的に検出す
る長さ検出器９によつて容易に検出することがで
き、またたわみを考慮しないブーム２の起仰角θ
は例えばブーム２とクレーン基台１間の角度ある
いは重錘により規定される水平線とブーム２の相
対角度を検出する起仰角検出器１０によつて容易
に検出することができる。ブーム２のたわみを考
慮した正確な作業半径Ｒに応答する信号を得るた
めには、作業半径増加量ΔＲを正確に把握して上
記計算式に基づいて演算する必要がある。
基端に設けた巻取りドラム７にその基端を巻取り
繰り出し自在に巻取られ先端をブーム２先端へ止
着したコード８の繰り出し長さを連続的に検出す
る長さ検出器９によつて容易に検出することがで
き、またたわみを考慮しないブーム２の起仰角θ
は例えばブーム２とクレーン基台１間の角度ある
いは重錘により規定される水平線とブーム２の相
対角度を検出する起仰角検出器１０によつて容易
に検出することができる。ブーム２のたわみを考
慮した正確な作業半径Ｒに応答する信号を得るた
めには、作業半径増加量ΔＲを正確に把握して上
記計算式に基づいて演算する必要がある。
作業半径増加量ΔＲについていえば、
(1) 任意のクレーン作業状態にあるブーム２の状
態（ブーム２の長さとブーム２の起仰角によつ
て規定されるブーム２の状態）における作業半
径増加量ΔＲは、ブーム２の自重と吊上荷重に
よつてブーム２の起伏支点まわりに生ずるモー
メントに極めて近似的に比例するところから、
その時のブーム２の状態における定格荷重を吊
つた場合の最大作業半径増加量ΔRmaxとブー
ム２起伏支点まわりのモーメントMmax、およ
び現に吊上げている実際の荷重とブーム２の自
重に基づいてブーム２起伏支点まわりに生じて
いるモーメントＭがわかれば、作業半径増加量
ΔＲは、 ΔＲ≒ΔRmaxＭ／Ｍｍａｘ として把握することができる。
態（ブーム２の長さとブーム２の起仰角によつ
て規定されるブーム２の状態）における作業半
径増加量ΔＲは、ブーム２の自重と吊上荷重に
よつてブーム２の起伏支点まわりに生ずるモー
メントに極めて近似的に比例するところから、
その時のブーム２の状態における定格荷重を吊
つた場合の最大作業半径増加量ΔRmaxとブー
ム２起伏支点まわりのモーメントMmax、およ
び現に吊上げている実際の荷重とブーム２の自
重に基づいてブーム２起伏支点まわりに生じて
いるモーメントＭがわかれば、作業半径増加量
ΔＲは、 ΔＲ≒ΔRmaxＭ／Ｍｍａｘ として把握することができる。
(2) ブーム２がある特定の起仰角θにあるとき、
定格荷重（ブーム２の長さｌによつて異なる）
を吊つた場合の最大作業半径増加量ΔRmax
は、当該起仰角θにおけるブーム２の長さl1に
における最大作業半径増加量ΔR1maxとl2にお
ける最大作業半径増加量ΔR2maxを基礎として
比例配分式 ΔRmax＝ΔR1max ＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−
l1） から、近似的に求めることができる。
定格荷重（ブーム２の長さｌによつて異なる）
を吊つた場合の最大作業半径増加量ΔRmax
は、当該起仰角θにおけるブーム２の長さl1に
における最大作業半径増加量ΔR1maxとl2にお
ける最大作業半径増加量ΔR2maxを基礎として
比例配分式 ΔRmax＝ΔR1max ＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−
l1） から、近似的に求めることができる。
尚、この各起仰角における最大作業半径増加
量ΔR1max、ΔR2maxは、各起仰角ごとに実測
あるいは計算したものを使用するようにしても
よいが、モーメントと当該モーメントによるた
わみ角Δθとの間には、Δθ＝kM（ｋ：定
数）の関係があり、このたわみ角Δθと作業半
径増加量も比例関係にあるところから、長さを
パラメータにして横軸に起仰角度θを、縦軸に
最大モーメントMmaxをとつて描いた最大モー
メント曲線を考えるとき、この曲線は、横軸に
起仰角度θを縦軸に最大作業半径増加量Δ
Rmaxをとつて描いた最大作業半径増加量曲線
と比例の関係にあり、従つて、上記の最大モー
メント曲線を利用してもよい。
量ΔR1max、ΔR2maxは、各起仰角ごとに実測
あるいは計算したものを使用するようにしても
よいが、モーメントと当該モーメントによるた
わみ角Δθとの間には、Δθ＝kM（ｋ：定
数）の関係があり、このたわみ角Δθと作業半
径増加量も比例関係にあるところから、長さを
パラメータにして横軸に起仰角度θを、縦軸に
最大モーメントMmaxをとつて描いた最大モー
メント曲線を考えるとき、この曲線は、横軸に
起仰角度θを縦軸に最大作業半径増加量Δ
Rmaxをとつて描いた最大作業半径増加量曲線
と比例の関係にあり、従つて、上記の最大モー
メント曲線を利用してもよい。
そこで、ブーム長さl1、l2における定格荷重
を吊つたときのブーム２の各起仰角における最
大作業半径増加量ΔR1max、ΔR2max；ブーム
２の実際のブーム長さｌ；ブーム起仰角θ；ブ
ーム２の各状態での荷重を吊つた場合のブーム
２起伏支点まわりに生ずる最大モーメント
Mmaxの応答値；ブーム２の自重と吊上荷重に
より実際にブーム２の起伏支点まわりに生じて
いる実際モーメントＭの応答値；がわかれば、
作業半径増加量ΔＲを近似的に求めることがで
きるし、又、これを用いて作業半経Ｒも正確に
求めることができる。
を吊つたときのブーム２の各起仰角における最
大作業半径増加量ΔR1max、ΔR2max；ブーム
２の実際のブーム長さｌ；ブーム起仰角θ；ブ
ーム２の各状態での荷重を吊つた場合のブーム
２起伏支点まわりに生ずる最大モーメント
Mmaxの応答値；ブーム２の自重と吊上荷重に
より実際にブーム２の起伏支点まわりに生じて
いる実際モーメントＭの応答値；がわかれば、
作業半径増加量ΔＲを近似的に求めることがで
きるし、又、これを用いて作業半経Ｒも正確に
求めることができる。
なお、最大作業半径増加量ΔRmaxを求める
に際して、以上の説明においては、ブーム２が
ある特定の起仰角θにあつてブーム長さが変化
するようにして説明したが、ブーム長さがある
特定の長さｌにあつて、ブームの起仰角θが変
化するものとして考えてもよく、このときに
は、起仰角θ１、θ２において夫々の定格荷重
を吊つたときの最大作業半径増加量をΔ
R1max、ΔR2maxとすれば、起仰角θにおいて
定格荷重を吊つたときの最大作業半径増加量Δ
Rmaxは、比例配分式 ΔRmax＝ΔR1max ＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／θ２−θ１（θ−
θ１） から近似的に求めることができる。
に際して、以上の説明においては、ブーム２が
ある特定の起仰角θにあつてブーム長さが変化
するようにして説明したが、ブーム長さがある
特定の長さｌにあつて、ブームの起仰角θが変
化するものとして考えてもよく、このときに
は、起仰角θ１、θ２において夫々の定格荷重
を吊つたときの最大作業半径増加量をΔ
R1max、ΔR2maxとすれば、起仰角θにおいて
定格荷重を吊つたときの最大作業半径増加量Δ
Rmaxは、比例配分式 ΔRmax＝ΔR1max ＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／θ２−θ１（θ−
θ１） から近似的に求めることができる。
次に、本発明の１実施例を図を参照して説明す
る。
る。
９は既に述べたように、ブーム２の長さｌを連
続的に検出する検出器、１０は、ブーム２の水平
線に対する起仰角度θを検出する起仰角検出器で
ある。１１は、ブーム２の自重と吊上荷重により
ブーム２起伏支点まわりに生ずるモーメントに基
づき起伏用油圧シリンダ３に作用する負荷すなわ
ち、実際のモーメントの応答値Ｍを出力する実際
モーメント出力部であつて起伏用油圧シリンダ３
のピストンロツド中へ介装したロードセルで構成
されている。しかしながらこの実際モーメント出
力部１１は必ずしもピストンロツト中に介装した
ロードセルである必要はなく、例えば起伏用油圧
シリンダ３の内圧を油圧−電気変換する変換器で
構成してもよいし、更にブームに歪計を取り付け
て、この歪計からブームに作用するモーメントを
検出するようにしてもよい。１２は、最大モーメ
ントに応答する値を出力する最大モーメント出力
部であつて、ブーム２の各状態での定格荷重を吊
つた場合のブーム２の起伏支点まわりに生ずる最
大モーメントの応答値Mmaxを記憶しており、前
記起仰角検出器１０並びに長さ検出器９からの信
号を受けてその時のブーム状態における最大モー
メントMmaxに応答する値を出力するものであ
る。１３は、最大作業半径増加量出力装置であつ
て、ブーム２の異なる二つの長さl1、l2における
定格荷重を吊つた場合の最大作業半径増加量Δ
R1max、ΔR2maxを各起仰角度毎に夫々記憶し、
前記起仰角検出器１０からの信号を受けてその時
のブーム起仰角θにおける二つのブーム長さの最
大作業半径増加量ΔR1max、ΔR2maxを出力する
ものである。１４は、起仰角検出器１０、長さ検
出器９、実際モーメント出力部１１、最大モーメ
ント出力部１２、および最大作業半径増加量出力
部１３からの各信号θ、ｌ、Ｍ、MmaxおよびΔ
R1max、ΔR2maxを受け取り、ブーム２のたわみ
を考慮した作業半径Ｒに応答する信号を演算して
出力する演算部である。演算部１４における作業
半径Ｒの演算は次の如く行なわれる。
続的に検出する検出器、１０は、ブーム２の水平
線に対する起仰角度θを検出する起仰角検出器で
ある。１１は、ブーム２の自重と吊上荷重により
ブーム２起伏支点まわりに生ずるモーメントに基
づき起伏用油圧シリンダ３に作用する負荷すなわ
ち、実際のモーメントの応答値Ｍを出力する実際
モーメント出力部であつて起伏用油圧シリンダ３
のピストンロツド中へ介装したロードセルで構成
されている。しかしながらこの実際モーメント出
力部１１は必ずしもピストンロツト中に介装した
ロードセルである必要はなく、例えば起伏用油圧
シリンダ３の内圧を油圧−電気変換する変換器で
構成してもよいし、更にブームに歪計を取り付け
て、この歪計からブームに作用するモーメントを
検出するようにしてもよい。１２は、最大モーメ
ントに応答する値を出力する最大モーメント出力
部であつて、ブーム２の各状態での定格荷重を吊
つた場合のブーム２の起伏支点まわりに生ずる最
大モーメントの応答値Mmaxを記憶しており、前
記起仰角検出器１０並びに長さ検出器９からの信
号を受けてその時のブーム状態における最大モー
メントMmaxに応答する値を出力するものであ
る。１３は、最大作業半径増加量出力装置であつ
て、ブーム２の異なる二つの長さl1、l2における
定格荷重を吊つた場合の最大作業半径増加量Δ
R1max、ΔR2maxを各起仰角度毎に夫々記憶し、
前記起仰角検出器１０からの信号を受けてその時
のブーム起仰角θにおける二つのブーム長さの最
大作業半径増加量ΔR1max、ΔR2maxを出力する
ものである。１４は、起仰角検出器１０、長さ検
出器９、実際モーメント出力部１１、最大モーメ
ント出力部１２、および最大作業半径増加量出力
部１３からの各信号θ、ｌ、Ｍ、MmaxおよびΔ
R1max、ΔR2maxを受け取り、ブーム２のたわみ
を考慮した作業半径Ｒに応答する信号を演算して
出力する演算部である。演算部１４における作業
半径Ｒの演算は次の如く行なわれる。
(1) 最大作業半径増加量出力部１３からのブーム
２の長さl1、l2におけるその時の起仰角θでの
最大作業半径増加量信号ΔR1max、ΔR2max
と、長さ検出器９からの長さ信号ｌから、その
時のブーム２状態（起仰角θ１ブーム長さｌ）
における最大作業半径増加量を比例配分式 ΔR1max＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１
（ｌ−l1） に基づいて演算算出する。
２の長さl1、l2におけるその時の起仰角θでの
最大作業半径増加量信号ΔR1max、ΔR2max
と、長さ検出器９からの長さ信号ｌから、その
時のブーム２状態（起仰角θ１ブーム長さｌ）
における最大作業半径増加量を比例配分式 ΔR1max＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１
（ｌ−l1） に基づいて演算算出する。
(2) 実際モーメント出力部１１からの実際モーメ
ント信号Ｍと最大モーメント出力部１２からの
最大モーメント信号Mmaxから、 Ｍ／Ｍｍａｘ を演算し、この演算結果と前記(1)における演算
結果を剰じて、 ｛ΔR1max＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−l1）｝Ｍ／Ｍｍａｘ を得る。これがブーム２に生じている作業半径
増加量ΔＲである。
ント信号Ｍと最大モーメント出力部１２からの
最大モーメント信号Mmaxから、 Ｍ／Ｍｍａｘ を演算し、この演算結果と前記(1)における演算
結果を剰じて、 ｛ΔR1max＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−l1）｝Ｍ／Ｍｍａｘ を得る。これがブーム２に生じている作業半径
増加量ΔＲである。
(3) 前記(2)の演算結果たる作業半径増加量ΔＲ、
起仰角検出器１０からの起仰角信号θ、および
長さ検出器９からの長さ信号ｌから、 lcosθ＋ΔＲ を演算してたわみを考慮した作業半径Ｒに応答
する信号を発生する。
起仰角検出器１０からの起仰角信号θ、および
長さ検出器９からの長さ信号ｌから、 lcosθ＋ΔＲ を演算してたわみを考慮した作業半径Ｒに応答
する信号を発生する。
以上のようにして演算部１４から出力されるた
わみを考慮した作業半径Ｒの応答信号は、実際の
作業半径に極めて近似するものであり、例えばこ
の出力によつて表示器（図示せず）を作動してク
レーンオペレータに正確な作業半径を知らせるこ
とができる。なお、以上の実施例においては、特
許請求の範囲における基準荷重、基準作業半径増
加量、基準作業半径増加量出力部、基準作業半径
増加量信号、基準モーメント、基準モーメント出
力部、基準モーメント信号に、夫々定格荷重、最
大作業半径増加量、最大作業半径増加量出力部、
最大作業半径増加量信号、最大モーメント、最大
モーメント出力部、最大モーメント信号が対応す
るものであるが、本願発明がこの実施例に限られ
るものでないこと勿論である。また、以上の説明
における作業半径Ｒは、ブーム２の起伏支点から
の水平距離を指すものであるが、クレーン基台１
の旋回中心からの水平距離を必要とする場合に
は、演算部１４の出力値から距離ｒに対応する値
を差し引くことで求められるこというまでもな
い。
わみを考慮した作業半径Ｒの応答信号は、実際の
作業半径に極めて近似するものであり、例えばこ
の出力によつて表示器（図示せず）を作動してク
レーンオペレータに正確な作業半径を知らせるこ
とができる。なお、以上の実施例においては、特
許請求の範囲における基準荷重、基準作業半径増
加量、基準作業半径増加量出力部、基準作業半径
増加量信号、基準モーメント、基準モーメント出
力部、基準モーメント信号に、夫々定格荷重、最
大作業半径増加量、最大作業半径増加量出力部、
最大作業半径増加量信号、最大モーメント、最大
モーメント出力部、最大モーメント信号が対応す
るものであるが、本願発明がこの実施例に限られ
るものでないこと勿論である。また、以上の説明
における作業半径Ｒは、ブーム２の起伏支点から
の水平距離を指すものであるが、クレーン基台１
の旋回中心からの水平距離を必要とする場合に
は、演算部１４の出力値から距離ｒに対応する値
を差し引くことで求められるこというまでもな
い。
いずれにしても本発明は、ブーム２のたわみを
考慮した実際の作業半径に極めて近似する作業半
径応答信号を得ることができるという秀でた効果
を有するものである。
考慮した実際の作業半径に極めて近似する作業半
径応答信号を得ることができるという秀でた効果
を有するものである。
第１図は本発明を実施したクレーンの説明図、
第２図は本発明の説明用のブロツク図である。 ２：ブーム、１３：最大作業半径増加量出力
部、１２：最大モーメント出力部、１１：実際モ
ーメント出力部、９：長さ検出器、１０：起仰角
検出器。
第２図は本発明の説明用のブロツク図である。 ２：ブーム、１３：最大作業半径増加量出力
部、１２：最大モーメント出力部、１１：実際モ
ーメント出力部、９：長さ検出器、１０：起仰角
検出器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 任意のクレーン作業状態にあるブームに基準
荷重を作用させたときのブームの基準作業半径増
加量を出力する基準作業半径増加量出力部からの
基準作業半径増加量信号、任意のクレーン作業状
態にあるブームに基準荷重を作用させたときのブ
ーム起伏支点まわりに作用する基準モーメントに
対応する値を出力する基準モーメント出力部から
の基準モーメント信号、および、任意のクレーン
作業状態にあるブームに吊上られた実際の荷重に
よつてブーム起伏支点まわりに作用する実際のモ
ーメントに対応する値を出力する実際モーメント
出力部からの実際モーメント信号から、 基準作業半径増加量信号×実際モーメント信号／基準モ
ーメント信号 を演算して、任意のクレーン作業状態にあるブー
ムの作業半径増加量信号を得て、この作業半径増
加量信号、ブームの長さ検出器からのブーム長さ
信号、およびブームの起仰角検出器からの起仰角
信号から、 ブーム長さ信号×cos（起仰角信号） ＋作業半径増加量信号 を演算して、クレーンの作業半径応答信号を求め
る方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12095178A JPS5548186A (en) | 1978-09-30 | 1978-09-30 | Method of obtaining work radius response signal of crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12095178A JPS5548186A (en) | 1978-09-30 | 1978-09-30 | Method of obtaining work radius response signal of crane |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5548186A JPS5548186A (en) | 1980-04-05 |
| JPS6124311B2 true JPS6124311B2 (ja) | 1986-06-10 |
Family
ID=14799006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12095178A Granted JPS5548186A (en) | 1978-09-30 | 1978-09-30 | Method of obtaining work radius response signal of crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5548186A (ja) |
-
1978
- 1978-09-30 JP JP12095178A patent/JPS5548186A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5548186A (en) | 1980-04-05 |
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