JPS6124314B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6124314B2 JPS6124314B2 JP12172578A JP12172578A JPS6124314B2 JP S6124314 B2 JPS6124314 B2 JP S6124314B2 JP 12172578 A JP12172578 A JP 12172578A JP 12172578 A JP12172578 A JP 12172578A JP S6124314 B2 JPS6124314 B2 JP S6124314B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- signal
- moment
- deflection angle
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、クレーン基台に対しその基端を枢着
連結したブームを起伏用油圧シリンダにより起伏
駆動する形式のクレーンにおける作業揚程応答信
号を求める方法に関する。
連結したブームを起伏用油圧シリンダにより起伏
駆動する形式のクレーンにおける作業揚程応答信
号を求める方法に関する。
従来の作業揚程応答信号を求める方法は、ブー
ムの長さにブーム起仰角度の正弦を剰じて演算算
出していた。しかしながら長尺なブームにあつて
は、吊上荷重並びにブームの自重によるブームの
たわみが無視し得ない値となり、単にブームの起
仰角度の正弦にブームの長さを剰じて作業揚程応
答信号を得るという従来のものでは正確な作業揚
程を把握することができない。本発明は、吊上荷
重とブームの自重に基づくブームのたわみを考慮
して極めて正確な作業揚程応答信号を得るようと
するものである。
ムの長さにブーム起仰角度の正弦を剰じて演算算
出していた。しかしながら長尺なブームにあつて
は、吊上荷重並びにブームの自重によるブームの
たわみが無視し得ない値となり、単にブームの起
仰角度の正弦にブームの長さを剰じて作業揚程応
答信号を得るという従来のものでは正確な作業揚
程を把握することができない。本発明は、吊上荷
重とブームの自重に基づくブームのたわみを考慮
して極めて正確な作業揚程応答信号を得るようと
するものである。
以下図面に基づいて本発明のクレーンにおける
作業揚程応答信号を求める方法を詳細に説明す
る。
作業揚程応答信号を求める方法を詳細に説明す
る。
第１図は本発明を実施したトラツククレーンで
あり、クレーン基台１に対してその基端を枢着連
結したブーム２を起伏用油圧シリンダ３により起
伏駆動するものであり、ブーム２の先端から巻上
巻下自在に吊下したフツク４へ吊上げようとする
荷を吊つてクレーン作業をするものである。クレ
ーン基台１は、トラツク５上で旋回駆動できるよ
うになつている。ｌはブーム２の起伏支点とブー
ム２先端に設けた先端滑車６の軸心との間の距
離、すなわちブーム長さを表わし、Ｈはブーム２
の改伏支点とブーム２の先端滑車６の軸心の垂直
距離、すなわち作業揚程を表わす。h1はクレーン
基台１の起伏支点と地面との垂直距離を表わす。
θはブーム２のたわみを０とした場合でのブーム
２の起伏支点とブーム２の先端滑車６の軸心を結
ぶ直線Ｓの水平線に対する起仰角度、すなわちブ
ーム２の起仰角度を表わし、Δθはブーム２が吊
上荷重およびブーム２の自重によりたわんだとき
のブーム２の起伏支点とブーム２の先端滑車６軸
心を結ぶ直線Ｔの前記直線Ｓに対する角度、以下
たわみ角度という、を表す。
あり、クレーン基台１に対してその基端を枢着連
結したブーム２を起伏用油圧シリンダ３により起
伏駆動するものであり、ブーム２の先端から巻上
巻下自在に吊下したフツク４へ吊上げようとする
荷を吊つてクレーン作業をするものである。クレ
ーン基台１は、トラツク５上で旋回駆動できるよ
うになつている。ｌはブーム２の起伏支点とブー
ム２先端に設けた先端滑車６の軸心との間の距
離、すなわちブーム長さを表わし、Ｈはブーム２
の改伏支点とブーム２の先端滑車６の軸心の垂直
距離、すなわち作業揚程を表わす。h1はクレーン
基台１の起伏支点と地面との垂直距離を表わす。
θはブーム２のたわみを０とした場合でのブーム
２の起伏支点とブーム２の先端滑車６の軸心を結
ぶ直線Ｓの水平線に対する起仰角度、すなわちブ
ーム２の起仰角度を表わし、Δθはブーム２が吊
上荷重およびブーム２の自重によりたわんだとき
のブーム２の起伏支点とブーム２の先端滑車６軸
心を結ぶ直線Ｔの前記直線Ｓに対する角度、以下
たわみ角度という、を表す。
以上の如く各符号を設定するときブーム２の作
業揚程Ｈは、下記の数式に基づいて演算すること
で求めることができる。
業揚程Ｈは、下記の数式に基づいて演算すること
で求めることができる。
Ｈ＝lsin（θ−Δθ）
ここで、ブーム２の長さｌは、例えばブーム２
の基端に設けた巻取りドラム７にその基端を巻取
り繰り出し自在に巻取られ先端をブーム２先端へ
止着したコード８の繰り出し長さを連続的に検出
する長さ検出器９によつて容易に検出することが
でき、またたわみを考慮しないブーム２の起仰角
θは例えばブーム２とクレーン基台１間の角度あ
るいは重錘により規定される水平線とブーム２の
相対角度を検出する起仰角検出器１０によつて容
易に検出することができる。ブーム２のたわみを
考慮した正確な作業揚程Ｈに応答する信号を得る
ためには、たわみ角Δθを正確に把握して上記計
算式に基づいて演算する必要がある。
の基端に設けた巻取りドラム７にその基端を巻取
り繰り出し自在に巻取られ先端をブーム２先端へ
止着したコード８の繰り出し長さを連続的に検出
する長さ検出器９によつて容易に検出することが
でき、またたわみを考慮しないブーム２の起仰角
θは例えばブーム２とクレーン基台１間の角度あ
るいは重錘により規定される水平線とブーム２の
相対角度を検出する起仰角検出器１０によつて容
易に検出することができる。ブーム２のたわみを
考慮した正確な作業揚程Ｈに応答する信号を得る
ためには、たわみ角Δθを正確に把握して上記計
算式に基づいて演算する必要がある。
たわみ角度Δθについていえば、
(1) 任意のクレーン作業状態にあるブーム２の状
態（ブーム２の長さとブーム２の起仰角によつ
て規定されるブーム２の状態）におけるたわみ
角度Δθは、ブーム２の自重と吊上荷重によつ
てブーム２の起伏支点まわりに生ずるモーメン
トに極めて近似的に比例する。したがつてその
時のブーム２の状態における定格荷重を吊つた
場合の最大たわみ角Δθmaxとブーム２起伏支
点まわりのモーメントMmax、および現に吊上
げている実際の荷重とブーム２の自重に基づい
てブーム２起伏支点まわりに生じているモーメ
ントＭがわかれば、たわみ角Δθは、 Δθ≒ΔθmaxＭ／Ｍｍａｘ として把握することができる。
態（ブーム２の長さとブーム２の起仰角によつ
て規定されるブーム２の状態）におけるたわみ
角度Δθは、ブーム２の自重と吊上荷重によつ
てブーム２の起伏支点まわりに生ずるモーメン
トに極めて近似的に比例する。したがつてその
時のブーム２の状態における定格荷重を吊つた
場合の最大たわみ角Δθmaxとブーム２起伏支
点まわりのモーメントMmax、および現に吊上
げている実際の荷重とブーム２の自重に基づい
てブーム２起伏支点まわりに生じているモーメ
ントＭがわかれば、たわみ角Δθは、 Δθ≒ΔθmaxＭ／Ｍｍａｘ として把握することができる。
(2) ブーム２がある特定の起仰角θにあるとき、
定格荷重（ブーム２の長さｌによつて異なる）
を吊つた場合の最大たわみ角度Δθmaxは、当
該起仰角θにおけるブーム２の長さl1における
最大たわみ角度Δθ1maxとl2における最大たわ
み角度Δθ2maxを基礎として比例配分式 Δθmax≒Δθ1max ＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−l1
） から近似的に求めることができる。
定格荷重（ブーム２の長さｌによつて異なる）
を吊つた場合の最大たわみ角度Δθmaxは、当
該起仰角θにおけるブーム２の長さl1における
最大たわみ角度Δθ1maxとl2における最大たわ
み角度Δθ2maxを基礎として比例配分式 Δθmax≒Δθ1max ＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−l1
） から近似的に求めることができる。
尚、この各起仰角における最大たわみ角Δθ
1max、Δθ2maxは、各起仰角ごとに実測ある
いは、計算したものを使用するようにしてもよ
いが、モーメントと当該モーメントによるたわ
み角Δθとの間には、Δθ＝hM（ｈ：定数）
の関係があるところから、長さをパラメータに
して、横軸に起仰角度θを、縦軸最大モーメン
トMmaxをとつて描いた最大モーメント曲線を
考えるとき、この曲線は、横軸に起仰角度θを
縦軸に最大たわみ角Δθmaxをとつて描いた最
大たわみ角曲線と比例の関係にあり、従つて、
上記の最大モーメント曲線を利用してもよい。
1max、Δθ2maxは、各起仰角ごとに実測ある
いは、計算したものを使用するようにしてもよ
いが、モーメントと当該モーメントによるたわ
み角Δθとの間には、Δθ＝hM（ｈ：定数）
の関係があるところから、長さをパラメータに
して、横軸に起仰角度θを、縦軸最大モーメン
トMmaxをとつて描いた最大モーメント曲線を
考えるとき、この曲線は、横軸に起仰角度θを
縦軸に最大たわみ角Δθmaxをとつて描いた最
大たわみ角曲線と比例の関係にあり、従つて、
上記の最大モーメント曲線を利用してもよい。
そこで、ブーム長さl1、l2における定格荷重
を吊つたときのブーム２の各起仰角における最
大たわみ角Δθ1max、Δθ2max；ブーム２の
実際のブーム長さｌ；ブーム起仰角θ；ブーム
２の各状態での定格荷重を吊つた場合のブーム
２起伏支点まわりに生ずる最大モーメント
Mmaxの応答値；ブーム２の自重と吊上荷重に
より実際にブーム２の起伏支点まわりに生じて
いる実際モーメントＭの応答値；がわかれば、
たわみ角Δθを近似的に求めることができる
し、又、これを用いて作業揚程Ｈも正確に求め
ることができる。
を吊つたときのブーム２の各起仰角における最
大たわみ角Δθ1max、Δθ2max；ブーム２の
実際のブーム長さｌ；ブーム起仰角θ；ブーム
２の各状態での定格荷重を吊つた場合のブーム
２起伏支点まわりに生ずる最大モーメント
Mmaxの応答値；ブーム２の自重と吊上荷重に
より実際にブーム２の起伏支点まわりに生じて
いる実際モーメントＭの応答値；がわかれば、
たわみ角Δθを近似的に求めることができる
し、又、これを用いて作業揚程Ｈも正確に求め
ることができる。
なお、最大たわみ角度Δθmaxを求めるに際
して、以上の説明においては、ブーム２がある
特定の起仰角θにあつてブーム長さが変化する
ようにして説明したが、ブームの起仰角θが変
化するものとして考えてもよく、このときに
は、起仰角θ１、θ２において夫々の定格荷重
を吊つたときの最大たわみ角度を、Δθ
1max、Δθ2maxとすれば、起仰角θにおいて
定格荷重を吊つたときの最大たわみ角度Δθ
maxは、比例配分式 Δθmax＝Δθ1max ＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／θ２−θ１（θ−
θ１） から近似的に求めることができる。
して、以上の説明においては、ブーム２がある
特定の起仰角θにあつてブーム長さが変化する
ようにして説明したが、ブームの起仰角θが変
化するものとして考えてもよく、このときに
は、起仰角θ１、θ２において夫々の定格荷重
を吊つたときの最大たわみ角度を、Δθ
1max、Δθ2maxとすれば、起仰角θにおいて
定格荷重を吊つたときの最大たわみ角度Δθ
maxは、比例配分式 Δθmax＝Δθ1max ＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／θ２−θ１（θ−
θ１） から近似的に求めることができる。
次に本発明の１実施例を図を参照して説明す
る。
る。
９は既に述べたように、ブーム２の長さｌを連
続的に検出する長さ検出器、１０は、ブーム２の
水平線に対する起仰角度θを検出する起仰角検出
器である。１１は、ブーム２の自重と吊上荷重に
よりブーム２起伏支点まわりに生ずるモーメント
に基づき起伏用油圧シリンダ３に作用する負荷す
なわち、実際のモーメントの応答値Ｍを出力する
実際モーメント出力部であつて起伏用油圧シリン
ダ３のピストンロツド中へ介装したロードセルで
構成されている。しかしながらこの実際モーメン
ト出力部１１は必ずしもピストンロツド中に介装
したロードセルである必要はなく、例えば起伏用
油圧シリンダ３の内圧を油圧電気変換する変換器
で構成してもよいし、更にブームに歪計を取り付
けて、この歪計からブームに作用するモーメント
を検出するようにしてもよい。
続的に検出する長さ検出器、１０は、ブーム２の
水平線に対する起仰角度θを検出する起仰角検出
器である。１１は、ブーム２の自重と吊上荷重に
よりブーム２起伏支点まわりに生ずるモーメント
に基づき起伏用油圧シリンダ３に作用する負荷す
なわち、実際のモーメントの応答値Ｍを出力する
実際モーメント出力部であつて起伏用油圧シリン
ダ３のピストンロツド中へ介装したロードセルで
構成されている。しかしながらこの実際モーメン
ト出力部１１は必ずしもピストンロツド中に介装
したロードセルである必要はなく、例えば起伏用
油圧シリンダ３の内圧を油圧電気変換する変換器
で構成してもよいし、更にブームに歪計を取り付
けて、この歪計からブームに作用するモーメント
を検出するようにしてもよい。
１２は最大モーメントに応答する値を出力する
最大モーメント出力部であつて、ブーム２の各状
態での定格荷重を吊つた場合のブーム２の起伏支
点まわりに生ずる最大モーメントの応答値Mmax
を記憶しており、前記起仰角検出器１０並びに長
さ検出器９からの信号を受けてその時のブーム状
態における最大モーメントMmaxに応答する値を
出力するものである。１３は、最大たわみ角出力
装置であつて、ブーム２の異なる二つの長さl1、
l2における定格荷重を吊つた場合の最大たわみ角
度Δθ1max、Δθ2maxを各起仰角度毎に夫々記
憶し、前記起仰角検出器１０からの信号を受けて
その時のブーム起仰角θにおける二つのブーム長
さの最大たわみ角度Δθ1maxおよびΔθ2maxを
出力するものである。１４は、起仰角検出器１
０、長さ検出器９、実際モーメント出力部１１、
最大モーメント出力部１２、および最大たわみ角
出力部１３からの各信号θ、ｌ、Ｍ、Mmax、お
よびΔθ1max、Δθ2maxを受け取り、ブーム２
のたわみを考慮した作業揚程Ｈに応答する信号を
演算して出力する演算部である。演算部１４にお
ける作業揚程Ｈの演算部１４の演算は次の如く行
なわれる。
最大モーメント出力部であつて、ブーム２の各状
態での定格荷重を吊つた場合のブーム２の起伏支
点まわりに生ずる最大モーメントの応答値Mmax
を記憶しており、前記起仰角検出器１０並びに長
さ検出器９からの信号を受けてその時のブーム状
態における最大モーメントMmaxに応答する値を
出力するものである。１３は、最大たわみ角出力
装置であつて、ブーム２の異なる二つの長さl1、
l2における定格荷重を吊つた場合の最大たわみ角
度Δθ1max、Δθ2maxを各起仰角度毎に夫々記
憶し、前記起仰角検出器１０からの信号を受けて
その時のブーム起仰角θにおける二つのブーム長
さの最大たわみ角度Δθ1maxおよびΔθ2maxを
出力するものである。１４は、起仰角検出器１
０、長さ検出器９、実際モーメント出力部１１、
最大モーメント出力部１２、および最大たわみ角
出力部１３からの各信号θ、ｌ、Ｍ、Mmax、お
よびΔθ1max、Δθ2maxを受け取り、ブーム２
のたわみを考慮した作業揚程Ｈに応答する信号を
演算して出力する演算部である。演算部１４にお
ける作業揚程Ｈの演算部１４の演算は次の如く行
なわれる。
(1) 最大たわみ角出力部１３からの、ブーム２の
長さl1、l2におけるその時の起仰角θでの最大
のたわみ角信号Δθ1max、Δθ2maxと、長さ
検出器９からの長さ信号ｌから、その時のブー
ム２状態（起仰角θ、ブーム長さｌ）における
最大のたわみ角度を比例配分式 Δθ1max＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１
（ｌ−l1） に基づいて演算算出する。
長さl1、l2におけるその時の起仰角θでの最大
のたわみ角信号Δθ1max、Δθ2maxと、長さ
検出器９からの長さ信号ｌから、その時のブー
ム２状態（起仰角θ、ブーム長さｌ）における
最大のたわみ角度を比例配分式 Δθ1max＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１
（ｌ−l1） に基づいて演算算出する。
(2) 実際モーメント出力部１１からの実際モーメ
ント信号Ｍと最大モーメント出力部１２からの
最大モーメント信号Mmaxから、 Ｍ／Ｍｍａｘ を演算し、この演算結果と前記(1)における演算
結果を剰じて、 ｛Δθ1max＋Δθ２−ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−l1）｝Ｍ／Ｍｍａｘ を得る。これがブーム２に生じているたわみ角
Δθである。
ント信号Ｍと最大モーメント出力部１２からの
最大モーメント信号Mmaxから、 Ｍ／Ｍｍａｘ を演算し、この演算結果と前記(1)における演算
結果を剰じて、 ｛Δθ1max＋Δθ２−ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−l1）｝Ｍ／Ｍｍａｘ を得る。これがブーム２に生じているたわみ角
Δθである。
(3) 前記(2)の演算結果たるたわみ角Δθ、起仰角
検出器１０からの起仰角信号θ、および長さ検
出器９からの長さ信号ｌから、 lsin（θ−Δθ） を演算してたわみを考慮した作業揚程Ｈに応答
する信号を発生する。
検出器１０からの起仰角信号θ、および長さ検
出器９からの長さ信号ｌから、 lsin（θ−Δθ） を演算してたわみを考慮した作業揚程Ｈに応答
する信号を発生する。
以上のようにして演算部１４から出力されるた
わみを考慮した作業揚程Ｈの応答信号は、実際の
作業揚程に極めて近似するものであり、例えばこ
の出力によつて表示器（図示せず）を作動してク
レーンオペレータに正確な作業揚程を知らせるこ
とができる。なお、以上の実施例においては、特
許請求の範囲における基準荷重、基準たわみ角、
基準たわみ角出力部、基準たわみ角信号、基準モ
ーメント、基準モーメント出力部、基準モーメン
ト信号に、夫々定格荷重、最大たわみ角、最大た
わみ角出力部、最大たわみ角信号、最大モーメン
ト、最大モーメント出力部、最大モーメント信号
が対応するものであるが、本願発明がこの実施例
に限られるものでないこと勿論である。また、以
上の説明における作業揚程Ｈは、ブーム２の起伏
支点から先端滑車の軸心の垂直距離を指すもので
あるが、他面からの垂直距離を必要とする場合に
は、演算部１４の出力値から距離h1に対応する値
を加えることで求められるこというまでもない。
更に、フツクを最高に巻上げた場合のフツク下端
と地上面との間の距離（地上揚程）を求めたい場
合には、所定の値を、上記の演算部１４の出力値
にh1を加えたものから減じることで求められるこ
とはいうまでもない。
わみを考慮した作業揚程Ｈの応答信号は、実際の
作業揚程に極めて近似するものであり、例えばこ
の出力によつて表示器（図示せず）を作動してク
レーンオペレータに正確な作業揚程を知らせるこ
とができる。なお、以上の実施例においては、特
許請求の範囲における基準荷重、基準たわみ角、
基準たわみ角出力部、基準たわみ角信号、基準モ
ーメント、基準モーメント出力部、基準モーメン
ト信号に、夫々定格荷重、最大たわみ角、最大た
わみ角出力部、最大たわみ角信号、最大モーメン
ト、最大モーメント出力部、最大モーメント信号
が対応するものであるが、本願発明がこの実施例
に限られるものでないこと勿論である。また、以
上の説明における作業揚程Ｈは、ブーム２の起伏
支点から先端滑車の軸心の垂直距離を指すもので
あるが、他面からの垂直距離を必要とする場合に
は、演算部１４の出力値から距離h1に対応する値
を加えることで求められるこというまでもない。
更に、フツクを最高に巻上げた場合のフツク下端
と地上面との間の距離（地上揚程）を求めたい場
合には、所定の値を、上記の演算部１４の出力値
にh1を加えたものから減じることで求められるこ
とはいうまでもない。
いずれにしても本発明は、ブーム２のたわみを
考慮した実際の作業揚程に極めて近似する作業揚
程応答信号を得ることができるという秀でた効果
を有するものである。
考慮した実際の作業揚程に極めて近似する作業揚
程応答信号を得ることができるという秀でた効果
を有するものである。
第１図は本発明を実施したクレーンの説明図、
第２図は本発明の説明用のブロツク図である。 ２：ブーム、１３：最大たわみ角出力部、１
２：最大モーメント出力部、１１：実際モーメン
ト出力部、９：長さ検出器、１０：起仰角検出
器。
第２図は本発明の説明用のブロツク図である。 ２：ブーム、１３：最大たわみ角出力部、１
２：最大モーメント出力部、１１：実際モーメン
ト出力部、９：長さ検出器、１０：起仰角検出
器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 任意のクレーン作業状態にあるブームに基準
荷重を作用させたときのブームの基準たわみ角を
出力する基準たわみ角出力部からの基準たわみ角
信号、任意のクレーン作業状態にあるブームに基
準荷重を作用させたときのブーム起伏支点まわり
に作用する基準モーメントに対応する値を出力す
る基準モーメント出力部からの基準モーメント信
号、および、任意のクレーン作業状態にあるブー
ムに吊上られた実際の荷重によつてブーム起伏支
点まわりに作用する実際のモーメントに対応する
値を出力する実際モーメント出力部からの実際モ
ーメント信号から、 基準たわみ角信号×実際モーメント信号／基準モー
メント信号 を演算して、任意のクレーン作業状態にあるブー
ムのたわみ角度信号を得て、このたわみ角信号、
ブームの長さ検出器からのブーム長さ信号、およ
び、ブームの起仰角検出器からの起仰角信号から ブーム長さ信号×sin（起仰角信号 −たわみ角信号） を演算して、クレーンの作業揚程応答信号を求め
る方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12172578A JPS5548189A (en) | 1978-10-02 | 1978-10-02 | Method of obtaining work head response signal of crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12172578A JPS5548189A (en) | 1978-10-02 | 1978-10-02 | Method of obtaining work head response signal of crane |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5548189A JPS5548189A (en) | 1980-04-05 |
| JPS6124314B2 true JPS6124314B2 (ja) | 1986-06-10 |
Family
ID=14818327
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12172578A Granted JPS5548189A (en) | 1978-10-02 | 1978-10-02 | Method of obtaining work head response signal of crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5548189A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5835563A (ja) * | 1981-08-26 | 1983-03-02 | Canon Inc | 複写装置 |
| DE4111240C1 (ja) * | 1991-04-08 | 1992-06-04 | Fa. Carl Freudenberg, 6940 Weinheim, De |
-
1978
- 1978-10-02 JP JP12172578A patent/JPS5548189A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5548189A (en) | 1980-04-05 |
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