JPS61244285A - リニアインダクシヨンモ−タの停止制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産１上豊且■分！ 本発明は移動体を精度よく停止することのできるリニア
インダクションモータを用いた移動体の停止制御方法に
関する。

亘１免肢止 近年リニアインダクションモータの駆動力を利用した各
種搬送装置が提案実施されている。

しかして、搬送装置の構成部分である移動体、例えば搬
送台にはリニアインダクションモータの２次側導体板が
用いられている。この２次側導体板をスタートさせたり
あるいは加速することについては技術的困難性は比較的
少ないのであるが、これを所望する停止位置に精度よく
停止せしめることについては幾多の技術的配慮を加えな
ければならない現状にあり、そのためこの停止手段とし
て種々の提案が従来からなされている。

そのうちの１つの手段として、例えば移動体に溝付きプ
レートを取り付ける一方、パルスカウンタ式センサなど
を用いて移動体の速度及び位置を検出制御する方法があ
る。また、上記手段を改善したものとして上記手段に加
えるに各種の機械的位置決め停止装置を併用する方法も
提案されている。しかしながら、この方法は装置の寿命
が短くまた塵埃が発生するという欠点があった。

そこで機械的装置を使用せずに、位置決め停止を非接触
的に行う方法として、搬送装置の搬送経路上の停止すべ
き目的地の前後に１組の固定子を配置し各固定子に互い
に逆相となるような電圧を印加して移動体を停止させる
方法が提案されている。

さらに別の方法としてリニアインダクションモータに推
進用巻線の他、位置決め用の単層励磁巻線及び直流励磁
巻線を設ける方法も提案されている。

Ｈが　ンしよ゛と　る。占 前述した搬送装置の搬送経路上の停止すべき目的地の前
後に１組の固定子を配設して各固定子に互いに逆相とな
る電圧を印加する停止方法は、各固定子の回路条件など
が少しでも変動すると各固定子の発生する推力の平衡が
とれにくいため目的地、即ち停止位置の中央に移動体を
高精度で安定よく停止させることが困難である。またリ
ニアインダクションモータに推進用巻線などを設ける方
法は、移動体が停止位置において小揺動する傾向がある
ため位置決めの安定性を維持することに難点がある。

本発明は前記事情に鑑みてなされたもので、簡単な構成
でもって、移動体を停止位置に精度よく停止させること
のできるリニアインダクションモータを用いた移動体の
停止制御方法を提供することを目的としている。

口　占　”るための 第１の発明は停止位置を中心として進行方向に対称的に
配設した１組のリニアインダクションモータの１次側固
定子と、前記１次側固定子に関連して空隙を介して対向
配置した移動体である２次側導体板とを具備する移動体
の停止方法であって、移動体を停止せしめるときには前
記１組の１次側固定子に正相の三相交流電圧を印加せし
め、リニアインダクションモータが発生する前進力と後
進力の平衡を利用して移動体である２次側導体板が停止
位置に精度よ（停止することができるようにしである。

第２の発明は前記第１の発明の構成の加えて、停止位置
に関連して電磁石または永久磁石を設ける一方、移動体
である２次側導体板の中央に鉄片などの磁性体を設ける
ようにしている。

１且 第１の発明においては、リニアインダクションモータが
発生する前進力と後進力が平衡して移動体である２次側
導体板を制動することに基づいて、当該２次側導体板を
停止位置に精度よく停止せしめることができる。

また第２の発明においては、停止位置、即ちリニアイン
ダクションモータの１次側固定子の中間点に設けたマグ
ネット（電磁石または永久磁石）と２次側導体板の中央
に配設した磁性体との相互作用により２次側導体板を停
止位置に高精度でもって停止させることができる。

第１図においてＳは移動体が停止すべき目的地、即ち停
止位置であり、移動体は矢印にて示す方向に前進してい
るものとする。１は移動体の前進方向に対して後側に配
設した１次側固定子、２は前側に配設した１次側固定子
であり、それぞれの１次側固定子１及び２は同一の構成
とし、１と２で１組の１次側固定子を構成している。４
は移動体である２次側導体板で、１次側固定子１及び２
と空隙を介して対向配置されている。

ここで１次側固定子１は移動体の進行方向に対して直角
な方向に形成したスロットＳｌｌ〜Ｓ１９が形成された
１次側鉄心１１と、スロワ）３１１〜３１４間に巻装し
た巻線Ｃ１ｌと、スロット３１２〜３１５間に巻装した
巻線Ｃ１２と、スロット３１３〜３１６間に巻装した巻
線Ｃ１３と、スロワ）３１４〜ＳＬ７間に巻装した巻線
Ｃ１４と、スコツｌ−３１５〜３１８間に巻装した巻線
Ｃ１５と、スロワ）３１６〜３１９間に巻装した巻線Ｃ
１６とを含んでいる。また１次側固定子２は前記１次側
固定子１と同様に構成され、再固定子は停止位置Ｓを中
心にして移動体の進行方向に沿って対称的に配設されて
いる。

第２図におイテＵ１、ｖｌ、−１及びＵ２、ｖ２、−２
はそれぞれ三相交流を印加する端子である。即ち、各端
子Ｕ１、Ｕ２ニはＵ相をｖｌ、Ｖ２、にはＶ相を、町、
何２には正相の三相交流電圧が印加される。

第３図は移動体を停止位置に停止させる場合に、前記１
次側固定子１及び２に正相電圧を印加したときの１サイ
クルを６等分に時間を刻み、特々刻々の各巻線群、即ち
Ｃ１１〜Ｃ１６及びＣ２１〜Ｃ２６の各巻線が発生する
起磁力を三相分合成したもので、各スロットの位置で示
す図である。

以上の構成をもつリニアインダクションモータを用いた
移動体の停止制御方法について以下説明する。

移動体である２次側導体板４の停止時においては、第２
図に示す巻線群Ｃ１ｌ〜Ｃ１６及びＣ２１〜Ｃ２６にそ
れぞれ正相の三相交流電圧を印加する。

第３図で判明する如く、後側１次側固定子１の起磁力と
前側１次側固定子の起磁力は停止位置Ｓを中心として左
右に対称であり、起磁力は同一で進行方向に対し各起磁
力は反対方向にあることがわかる。従って、２次′側導
体板４は前進力と後進力を同時に受け、その前進力と後
進力が平衡して制動力となり両１次側固定子１及び２の
中央即ち停止点Ｓに停止することになる。なお、上記で
は、停止位置Ｓで２次側導体板４を停止させる場合の説
明を行ったが、逆に停止位置Ｓから２次側導体板４をス
タートさせるときには、前記各巻線群には第４図（１１
〜（６）に示す如き起磁力を与えればよい。

即ち、第４図で判明する如く、後側１次側固定子１の起
磁力と前側１次側固定子２の再起磁力とも前進方向の進
行磁束となり、２次側導体板４を前進方向へ進行させる
推力を発生することになるので、２次側導体板４は第１
図の矢印で示すＡ方向に前進することができる。

２の　の− 第５図及び第６図において、第１図及び第２図と同一構
成部品は同一符号をもって示す。第５図における２次側
導体板４の中央上部には、例えば鉄片の如き磁性体が設
けられてあり、停止位置Ｓに関連した位置には電磁石３
が配設されている。

停止時においては、第５図に示す巻線群ＣＩｌ〜Ｃ１６
及びＣ２１〜Ｃ２６にそれぞれ正相の三相交流電圧を印
加する。その場合１サイクルを６等分に時間を刻み、時
々刻々の各巻線群の発生する起磁力を三相群合成したも
のは第１の発明の詳細な説明したと同様、第３図（１）
〜（６）になる。特に本実施例においては、停止位置Ｓ
に設けた電磁石３に、端子ＴＩ及びＴ２から励磁電流を
与えることにより、電磁石３と２次側導体板４の中央に
設けた磁性体５との間に相互作用を働かせ、これにより
、電磁気的な制動力が停止位置Ｓの中央に発生する。こ
の制動力は２次側導体板４を電磁気的に停止せしめる制
動力となる。従って、２次側導体板４には、前述の１次
側固定子により発生する制動力に加えるに、電磁石３と
２次側導体板４の磁性体５で発生する制動力を与えるこ
とになるので、停止位置Ｓの中央位置に２次側導体板を
より精度に、しかも安定して停止せしめることが可能と
なる。

第７図及び第８図において、前記第５図及び第６図と異
なることろは、停止位置Ｓに設けた電磁石３の代わりに
永久磁石６を配設したことにある。

この場合における２次側導体板４の前進及び停止は前述
したものと同様であるが、本実施例においては永久磁石
６を配設したため、前実施例とは異なり、電磁石４を励
磁するための通電装置が必要でなく構成がより簡単にな
るという別の効果を有する。なお、第２の発明の実施例
においては、磁性体５は第５図に示す如く２次側導体板
４の上面に設けることは必ずしも必要でなく、例えば第
９図（ａ）または（ｂ）に図示する如く磁性体５を２次
側導体板４の下面に突設したり、あるいは下面に埋設す
る如き構造をとることも可能である。なお第１の発明及
び第２の発明の前記実施例においては、各１次側固定子
の１次側鉄心のスロット数及び巻線数はそれぞれ９個及
び６組として説明を行ったが、本発明においてはスロッ
ト数あるいは巻線数はこれに限定されることはない。

発肌二班果 第１の発明は、上述したように、移動体である２次側導
体板の停止位置の進行方向の前後に同一構成からなる１
組の１次側固定子を停止位置を中心として対称的に配置
しこれに三相の正相交流電圧を印加せしめるように構成
したので、移動体を停止位置において精度よく停止させ
ることができるという効果を有する。

第２の発明は、第１の発明の構成に加えて、停止位置に
関連して電磁石または永久磁石を配置し、２次側導体板
の中央に鉄片などの磁性体を設けるように構成したので
、第１の発明に比べさらに精度よく移動体を一定位置に
停止させることができるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１の発明に係るリニアインダクションモー・
夕の一実施例を示す説明図、第２図は第１図における各
巻線の結線図、第３図は移動体である２次側導体板を停
止させる場合の両１次側固定子に正相の三相電流電圧を
印加させる場合の各巻線群の起磁力を三相分合成したも
のを示す図、第４図は２次側導体板を停止位置より前進
させる場合に、後側１次側固定子に正相の三相交流電圧
を、前側２次固定子に逆相の三相交流電圧を印加したと
きの各巻線群の起磁力を三相分合成したものを示す図、
前側１次側固定子には逆相の三相交流電圧を印加させる
場合の各巻線群の起磁力を三相分合成したものを示す図
、第５図は第２の発明に係るリニアインダクションモー
タの一実施例を示す説明図、第６図は第５図の巻線及び
電磁石の結線図、第７図は第２の発明に係るリニアイン
ダクションモータの第２の実施例を示す説明図、第８図
は第７図における巻線の結線図、第９図は第２の発明に
係るリニアインダクションモータの磁性体を２次側導体
板に配設する他の実施例を示す説明図である。 １．２・・・１次側固定子、３・・・電磁石、４・・・
２次側導体板、５・・・磁性体、６・・・永久磁石。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）停止位置を中心として進行方向に対称的に配設し
   た１組のリニアインダクションモータの１次側固定子と
   、前記１次側固定子に関連して空隙を介して対向配置し
   た移動体である２次側導体板とを具備しており、２次側
   導体板を停止せしめるときには、前記１組の１次側固定
   子に正相の三相交流電圧を印加せしめるようにしたこと
   を特徴とするリニアインダクションモータの停止制御方
   法。
2. （２）停止位置を中心として進行方向に対称的に配設し
   た１組のリニアインダクションモータの１次側固定子と
   、前記１次側固定子に関連して空隙を介して対向配置し
   た移動体である２次側導体板と、停止位置に関連して配
   設したマグネットを具備しており、前記２次側導体板の
   中央部には磁性体が配設されてあり、２次側導体板を停
   止せしめるときには前記１組の１次側固定子に正相の三
   相交流電圧を印加せしめるようにしたことを特徴とする
   リニアインダクションモータを用いた移動体の停止制御
   方法。