JPS61244480A - ワ−クハンド装置 - Google Patents
ワ−クハンド装置Info
- Publication number
- JPS61244480A JPS61244480A JP8698085A JP8698085A JPS61244480A JP S61244480 A JPS61244480 A JP S61244480A JP 8698085 A JP8698085 A JP 8698085A JP 8698085 A JP8698085 A JP 8698085A JP S61244480 A JPS61244480 A JP S61244480A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- gripping
- gripping members
- hand device
- work hand
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、自動機械、産業用ロボット等に適用するワー
クハンド装置に関する。
クハンド装置に関する。
〈発明の概要〉
本発明は、フレームにリング状をなす複数のワーク把持
部材を整列して軸止し、各把持部材の内孔にワークを位
置させて一斉に回動変位することにより、各々把持部材
の内周数個所でワ一りを把持するものである。
部材を整列して軸止し、各把持部材の内孔にワークを位
置させて一斉に回動変位することにより、各々把持部材
の内周数個所でワ一りを把持するものである。
〈従来の技術分野〉
従来、この種ワークハンド装置として、複数本の把持爪
にてワークを把持する把持爪方式、或いは、複数の拡縮
ベローズにてワークを把持するベローズ型把持方式等、
種々構成のものが実施されているが、上記何れの構成も
、対象が小形ワーク、軽量ワークに限定される。このた
め、最近、当業界において、重量の有る長尺ワークと罹
も安定して把持し得るワークハンド装置の出現が強く要
望されているが、現在そのようなものは存在しない。
にてワークを把持する把持爪方式、或いは、複数の拡縮
ベローズにてワークを把持するベローズ型把持方式等、
種々構成のものが実施されているが、上記何れの構成も
、対象が小形ワーク、軽量ワークに限定される。このた
め、最近、当業界において、重量の有る長尺ワークと罹
も安定して把持し得るワークハンド装置の出現が強く要
望されているが、現在そのようなものは存在しない。
〈発明の目的〉
本発明は、簡単な構成によって軽量小形ワークから重量
長尺ワークに至るまで安定して把持し得、上記の要望を
満足した新規なワークハンド装置を提供することを目的
とする。
長尺ワークに至るまで安定して把持し得、上記の要望を
満足した新規なワークハンド装置を提供することを目的
とする。
〈発明の構成および効果〉
上記の目的を達成するため、本発明では、フレームにリ
ング状をなす複数のワーク把持部材を整列して軸承配備
し、各把持部材に、これを−斉に回動変位させる駆動機
構を連繋して成る。
ング状をなす複数のワーク把持部材を整列して軸承配備
し、各把持部材に、これを−斉に回動変位させる駆動機
構を連繋して成る。
上記の構成によると、本発明では、整列したワーク把持
部材の内孔に長尺ワークを位置させ、把持部材を回動変
位することにより、各把持部材は、支軸と直交する対向
周面が互いにワークの前、後面を弾圧把持するもので、
かかる構成では、角棒、丸棒、帯板状その他、把持部材
の内孔に挿入し得る種々形状の長尺ワークを安定把持す
る等、構成簡易にして発明目的を達成した効果を奏する
。
部材の内孔に長尺ワークを位置させ、把持部材を回動変
位することにより、各把持部材は、支軸と直交する対向
周面が互いにワークの前、後面を弾圧把持するもので、
かかる構成では、角棒、丸棒、帯板状その他、把持部材
の内孔に挿入し得る種々形状の長尺ワークを安定把持す
る等、構成簡易にして発明目的を達成した効果を奏する
。
〈実施例の説明〉
図面はロボットアームの先端に本発明にかかるワークハ
ンド装置を取付けた一例を示す。該ワークハンド装置は
ロボットアームｌの先端に取付は固定されたフレーム２
と、該フレーム２に対し、アーム１の軸身線上に整列し
て軸承配備されたリング状をなす複数のワーク把持部材
３．３ａと、把持部材３，３ａに連繋配備されこれを一
斉に回動変位させる駆動機構４とから成る。
ンド装置を取付けた一例を示す。該ワークハンド装置は
ロボットアームｌの先端に取付は固定されたフレーム２
と、該フレーム２に対し、アーム１の軸身線上に整列し
て軸承配備されたリング状をなす複数のワーク把持部材
３．３ａと、把持部材３，３ａに連繋配備されこれを一
斉に回動変位させる駆動機構４とから成る。
前記フレーム２は、取付基板２１の両端に対向する支持
壁２２．２２を突設してなり、各支持壁２２には、アー
ム１の仮想軸中心線１０に直交し且つワーク把持部材３
，３ａの外径より積大なる間隔を存して互いに対向する
軸孔２３が穿設され、対向する軸孔２３にワーク把持部
材３．３ａを軸承する。
壁２２．２２を突設してなり、各支持壁２２には、アー
ム１の仮想軸中心線１０に直交し且つワーク把持部材３
，３ａの外径より積大なる間隔を存して互いに対向する
軸孔２３が穿設され、対向する軸孔２３にワーク把持部
材３．３ａを軸承する。
ワーク把持部材３，３ａは、弾力性を有す金属線材を一
連のリング状となしたもので、表面には、必要に応じて
ゴム、合成樹脂材等の滑止め被膜を処理すると共に、直
径線上に対応する両外側に支軸３１．３１を一体に突設
し、前記フレーム２の軸孔２３に対し回転可能に軸承し
ている。
連のリング状となしたもので、表面には、必要に応じて
ゴム、合成樹脂材等の滑止め被膜を処理すると共に、直
径線上に対応する両外側に支軸３１．３１を一体に突設
し、前記フレーム２の軸孔２３に対し回転可能に軸承し
ている。
駆動装置４は、前記各支軸３１に均等歯数の外歯車４１
，４．１３を軸止して互いに噛合させ、一方、フレーム
２の適所に正逆回転モータ４２、減速機４３を配設し、
減速出力軸４４に駆動歯車４５を軸固定して、これを前
記外歯車４１に噛合してなり、モータ４２の作動により
、各把持部材３，３ａが互いに逆向き、所謂、対向側へ
回転するようになしている。
，４．１３を軸止して互いに噛合させ、一方、フレーム
２の適所に正逆回転モータ４２、減速機４３を配設し、
減速出力軸４４に駆動歯車４５を軸固定して、これを前
記外歯車４１に噛合してなり、モータ４２の作動により
、各把持部材３，３ａが互いに逆向き、所謂、対向側へ
回転するようになしている。
尚、前記歯車４１，４１２，４５に代えてタイミングベ
ルト、プーリをその他の伝動機構を採用す、るも可い。
ルト、プーリをその他の伝動機構を採用す、るも可い。
また、図面では、フレーム２に２個の把持部材３，３ａ
を備えた一例を示したが、長尺ワークの場合、多数の把
持部材を整列配備することは勿論である。更にまた、把
持部材３，３ａの形状は円形に限らず、角棒状或いは平
板状ワークの場合、方形リング状となす等、本発明の技
術範囲内において選択実施する。
を備えた一例を示したが、長尺ワークの場合、多数の把
持部材を整列配備することは勿論である。更にまた、把
持部材３，３ａの形状は円形に限らず、角棒状或いは平
板状ワークの場合、方形リング状となす等、本発明の技
術範囲内において選択実施する。
然して、常時は、両ワーク把持部材３，３ａはロボット
アーム１の仮想軸中心線１０に対し直交位置に定位し、
内孔のワーク把持部分を対向している。ワーク把持に際
し、長尺ワーク５を再把持部材３，３ａの内孔に位置さ
せた後、駆動装置４を作動するとき、各把持部材３，３
ａは互いに対向側へ回動し、夫々、支軸３１と直交する
対向部分がワーク５を両側より弾圧把持するもので、モ
ータ４２による駆動力および把持部材３の弾性反力、滑
止め被膜によって安定把持を実現する。
アーム１の仮想軸中心線１０に対し直交位置に定位し、
内孔のワーク把持部分を対向している。ワーク把持に際
し、長尺ワーク５を再把持部材３，３ａの内孔に位置さ
せた後、駆動装置４を作動するとき、各把持部材３，３
ａは互いに対向側へ回動し、夫々、支軸３１と直交する
対向部分がワーク５を両側より弾圧把持するもので、モ
ータ４２による駆動力および把持部材３の弾性反力、滑
止め被膜によって安定把持を実現する。
本発明は上記の如く、フレーム１にリング状をなす複数
のワーク把持部材３，３ａを整列しして軸承配備し、各
把持部材３，３ａを駆動機構４よって一斉に回動変位さ
せ、把持部材の内孔に位置したワークを両側の複数個所
より把持するようにしたから、棒状、帯板状等の長尺ワ
ークのハンド処理に好適する。しかも、リング状把持部
材３，３ａの傾きによってワークを把持するため、把持
部内径相当のワーク乃至細軸ワークを安定把持し得、構
成簡易にした発明目的を達成したものである。
のワーク把持部材３，３ａを整列しして軸承配備し、各
把持部材３，３ａを駆動機構４よって一斉に回動変位さ
せ、把持部材の内孔に位置したワークを両側の複数個所
より把持するようにしたから、棒状、帯板状等の長尺ワ
ークのハンド処理に好適する。しかも、リング状把持部
材３，３ａの傾きによってワークを把持するため、把持
部内径相当のワーク乃至細軸ワークを安定把持し得、構
成簡易にした発明目的を達成したものである。
第・１図は本発明にかかるワークハンド装置の一例を示
す正面図、第２図は第１図中ｎ−ｎ線断面図、第３図は
第１図ＩＩＩ−Ｉ［１線断面図、第４図は帯板状ワーク
の把持状態を示す図である。 ２・・・・・・フレーム ３．３ａ・・・・・・ワーク把持部材 ３１・・・・・・支軸 ４・・・・・・駆動
装置時 許 出 願 人 立方電機 株式会社代理
人 弁理士 鈴 木 由 充！′ｔｔ二３．３ｔＬ９
．９−クオ已才４４ｙネジｆ、３１ 支軸 ｌｔ、、：’Ｓ！’士カメｌ
す正面図、第２図は第１図中ｎ−ｎ線断面図、第３図は
第１図ＩＩＩ−Ｉ［１線断面図、第４図は帯板状ワーク
の把持状態を示す図である。 ２・・・・・・フレーム ３．３ａ・・・・・・ワーク把持部材 ３１・・・・・・支軸 ４・・・・・・駆動
装置時 許 出 願 人 立方電機 株式会社代理
人 弁理士 鈴 木 由 充！′ｔｔ二３．３ｔＬ９
．９−クオ已才４４ｙネジｆ、３１ 支軸 ｌｔ、、：’Ｓ！’士カメｌ
Claims (2)
- （１）フレームに対し可動可能に軸支された複数のリン
グ状ワーク把持部材と、各把持部材に連繋配備され、把
持部材を回動変位させる駆動機構とを具備して成るワー
クハンド装置。 - （２）隣接した把持部材は、支軸にギヤーを軸止して互
いに噛合されている特許請求の範囲第１項記載のワーク
ハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8698085A JPS61244480A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | ワ−クハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8698085A JPS61244480A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | ワ−クハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61244480A true JPS61244480A (ja) | 1986-10-30 |
Family
ID=13902017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8698085A Pending JPS61244480A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | ワ−クハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61244480A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018079550A (ja) * | 2016-11-18 | 2018-05-24 | 住友重機械工業株式会社 | 把持装置および把持方法 |
| JPWO2024084534A1 (ja) * | 2022-10-17 | 2024-04-25 |
-
1985
- 1985-04-22 JP JP8698085A patent/JPS61244480A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018079550A (ja) * | 2016-11-18 | 2018-05-24 | 住友重機械工業株式会社 | 把持装置および把持方法 |
| JPWO2024084534A1 (ja) * | 2022-10-17 | 2024-04-25 | ||
| WO2024084534A1 (ja) * | 2022-10-17 | 2024-04-25 | 三菱電機株式会社 | 把持具及び把持装置 |
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