JPS61245213A - 自走式ロボツト - Google Patents
自走式ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61245213A JPS61245213A JP60085478A JP8547885A JPS61245213A JP S61245213 A JPS61245213 A JP S61245213A JP 60085478 A JP60085478 A JP 60085478A JP 8547885 A JP8547885 A JP 8547885A JP S61245213 A JPS61245213 A JP S61245213A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- truck
- self
- sensor
- point
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、直進・方向転換可能な走行機能を備えた自走
式ロボットに関し、更に詳しくは２次元平面上に位置す
る対象に作業をか施す装置例えばコンクリート床面仕上
げ用のフィニッシャ、芝刈り装置、床面ｒＲｎ具等が搭
載可能な自走式ロボットに関する。
式ロボットに関し、更に詳しくは２次元平面上に位置す
る対象に作業をか施す装置例えばコンクリート床面仕上
げ用のフィニッシャ、芝刈り装置、床面ｒＲｎ具等が搭
載可能な自走式ロボットに関する。
［従来技術］
例えば、コンクリート床面仕上げは、現在モノシリツク
工法が主流となっているが、この工法ではコンクリート
が固化するのと平行して床面仕上げを行うため冬期では
気温が低い中での深夜作業になることが多く、作業環境
はかならずしも良くなく、自動仕上げ装置すなわち自走
式のフイニツシャが望まれていた。また人件費のアップ
などから芝の面或いは床面を（まなく自走し自動的に芝
を刈るロボット、床面清掃ロボット等が望まれている。
工法が主流となっているが、この工法ではコンクリート
が固化するのと平行して床面仕上げを行うため冬期では
気温が低い中での深夜作業になることが多く、作業環境
はかならずしも良くなく、自動仕上げ装置すなわち自走
式のフイニツシャが望まれていた。また人件費のアップ
などから芝の面或いは床面を（まなく自走し自動的に芝
を刈るロボット、床面清掃ロボット等が望まれている。
そこで本出願人は自立航法装置を備えた走行台車（特願
昭５９−１３２０２９号）を提案した。
昭５９−１３２０２９号）を提案した。
一般に走行台車の走行制御の原理は、第１図に示すよう
になっている。すなわち走行台車１がｔ＝０時に始点Ｐ
位置にあったものが、ｉ−１〜ｔ＝ｉ時の間にΔ（Ｉｉ
だけ進行方向φ１に操向してＢ位置に至ったとすると、
走行台車の位置（Ｘ Ｓこの現在位置を演算し、その結
果を記憶されている指示走行路（走行位置）と比較し、
走行をＩＩＪ ｍするようになっている。
になっている。すなわち走行台車１がｔ＝０時に始点Ｐ
位置にあったものが、ｉ−１〜ｔ＝ｉ時の間にΔ（Ｉｉ
だけ進行方向φ１に操向してＢ位置に至ったとすると、
走行台車の位置（Ｘ Ｓこの現在位置を演算し、その結
果を記憶されている指示走行路（走行位置）と比較し、
走行をＩＩＪ ｍするようになっている。
［発明が解決しようとする問題点］
ところで、上式によって求められる現在位置（ｘ、ｙ）
は支点Ｐから累計的に求めた位置であるから走行台車の
走行距離が太き（なると、それに比例して誤差が大きく
なるという問題点がある。
は支点Ｐから累計的に求めた位置であるから走行台車の
走行距離が太き（なると、それに比例して誤差が大きく
なるという問題点がある。
また、走行台車の位置の制御が走行方向と走行距離とで
行われるので、演算が複雑になり、また誤差も生じやす
くなるという問題がある。更には走行距離を累計的に求
めるので、走行距離センサとして接地ローラのようなセ
ンサを必要とするといった問題点もある。
行われるので、演算が複雑になり、また誤差も生じやす
くなるという問題がある。更には走行距離を累計的に求
めるので、走行距離センサとして接地ローラのようなセ
ンサを必要とするといった問題点もある。
［発明の目的］
したがって本発明は、累積誤差の生じない位置の制御が
できる自走式ロボットを提供することを主目的とし、更
には簡単な演算で位置のＩＪＩＩＩができると共に、走
行距離センサなどを必要としない自走式ロボットを提供
することを目的する。
できる自走式ロボットを提供することを主目的とし、更
には簡単な演算で位置のＩＪＩＩＩができると共に、走
行距離センサなどを必要としない自走式ロボットを提供
することを目的する。
［目的を達成するための手段１
本発明は、上記目的を達成するために、次の制御原理が
適用される。すなわち第２図に示すような作業エリアＳ
において、自走式ロボット１が指定された計画点Ｐｎ−
１、Ｐｎ、Ｐｎ＋１ ・・・を通り、その間に作業する
ものとする。そのとき、自走式ロボット１が例えば計画
点ｐｎ−１とＰｎ点間を、指定された速度でかつ指定さ
れた方向に走行し、固定通過点Ａを通るならばロボット
１の制御すなわち走行方位の修正制御は不必要である。
適用される。すなわち第２図に示すような作業エリアＳ
において、自走式ロボット１が指定された計画点Ｐｎ−
１、Ｐｎ、Ｐｎ＋１ ・・・を通り、その間に作業する
ものとする。そのとき、自走式ロボット１が例えば計画
点ｐｎ−１とＰｎ点間を、指定された速度でかつ指定さ
れた方向に走行し、固定通過点Ａを通るならばロボット
１の制御すなわち走行方位の修正制御は不必要である。
そして自走式ロボット１と固定点Ｏとの距離ｊ２ｘが、
計画点ｐｎと固定点０との距離ａｎに等しくなったとき
、ロボットを次の計画点ｐｎ＋１へ向けて旋回させると
よい。ところでロボットが固定通過点Ａからそれて、例
えば図において鎖線で示すｐｘ力方向走行しているとす
ると、計画点ｐｎへ向けてψ角だけ修正させてやる必要
があるが、本発明ではこの修正制御を次のアルゴリズム
で行う。ただし、第３図に示すように、ム０ＰｎＲ及び
１ＯＲＰｎは共に直角より小さいものとする。
計画点ｐｎと固定点０との距離ａｎに等しくなったとき
、ロボットを次の計画点ｐｎ＋１へ向けて旋回させると
よい。ところでロボットが固定通過点Ａからそれて、例
えば図において鎖線で示すｐｘ力方向走行しているとす
ると、計画点ｐｎへ向けてψ角だけ修正させてやる必要
があるが、本発明ではこの修正制御を次のアルゴリズム
で行う。ただし、第３図に示すように、ム０ＰｎＲ及び
１ＯＲＰｎは共に直角より小さいものとする。
アルゴリズム
■ 自走式ロボットを計画点ｐｎへ向けて自走させ、固
定点Ｏとロボットとの間の距離ｇｘの最小距離６ｍ１ｎ
を求める。
定点Ｏとロボットとの間の距離ｇｘの最小距離６ｍ１ｎ
を求める。
゛なお、固定点０とロボットとの間の距離ｎｘが最小値
ｇｍｉｎであることを判別するには、最短点Ｔを通過し
て点Ｐｘまでロボットは自走する。
ｇｍｉｎであることを判別するには、最短点Ｔを通過し
て点Ｐｘまでロボットは自走する。
また最短点Ｔは、近似的に固定点Ｏと固定通過点Ａとを
結ぶ線上にあるとみなすことができる。
結ぶ線上にあるとみなすことができる。
■ 固定点Ｏと固定通過点Ａ間の距離をａＯ１固定固定
点針画点Ｐｎ間の距離をｏｎとして、修正方向の角ψを
次式で求める。
点針画点Ｐｎ間の距離をｏｎとして、修正方向の角ψを
次式で求める。
ψ＝ｔａｎ ［（ｊ２ ｏ−１ｍ１ ｎｌ／ （Ｊ ＜
Ｑ ｎ−（１’ｏ ） −（（２Ｊｘ−ｃｍｉｎ））］
■ 点ｐｘで角ψだけ方向修正をし、そして直進させる
。
Ｑ ｎ−（１’ｏ ） −（（２Ｊｘ−ｃｍｉｎ））］
■ 点ｐｘで角ψだけ方向修正をし、そして直進させる
。
■ 固定点０とロボット１との距１１６Ｘが、固定点と
計画点ｐｎとの距離ａｎに等しくなったとき、自走式ロ
ボットは計画的Ｐｎに達したものとする。以下同様にし
て次の計画点区間の制御も行う。
計画点ｐｎとの距離ａｎに等しくなったとき、自走式ロ
ボットは計画的Ｐｎに達したものとする。以下同様にし
て次の計画点区間の制御も行う。
［発明の構成及び作用効果］
本発明によれば、２次元平面上に対象に作業を施す装置
が取付けられるようになっている走行台車と、該走行台
車に備えられている複数個のセンサと、演算制御装置と
から成る自走式ロボットにおいて、前記走行台車は自走
速度と自走方向を制御できるメカニズムと、該メカニズ
ムを制御する制御装置とを備え、前記複数個のセンサは
、走行台車の走行方向を検知する方向センサと、走行台
車と処理される平面体の固定点との距離を検知する距離
センサとから成り、前記演算制御装置は、前記距離セン
サからの信号と走行経路データとから、特定走行区間に
おける前記固定点と、走行台区間の最小値を判別する判
別プログラムと、該判別プログラムから出力される最小
値と、走行経路データと、前記距離センサから出力され
る信号とに基づいて走行台車の修正走行角度を計算する
計算プログラムと、該計算プログラムからの出力と、走
行経路データとが入力され、そして前記走行台車のメカ
ニズムをＩ制御する制御装置に出力する制御プログラム
とから成っている。
が取付けられるようになっている走行台車と、該走行台
車に備えられている複数個のセンサと、演算制御装置と
から成る自走式ロボットにおいて、前記走行台車は自走
速度と自走方向を制御できるメカニズムと、該メカニズ
ムを制御する制御装置とを備え、前記複数個のセンサは
、走行台車の走行方向を検知する方向センサと、走行台
車と処理される平面体の固定点との距離を検知する距離
センサとから成り、前記演算制御装置は、前記距離セン
サからの信号と走行経路データとから、特定走行区間に
おける前記固定点と、走行台区間の最小値を判別する判
別プログラムと、該判別プログラムから出力される最小
値と、走行経路データと、前記距離センサから出力され
る信号とに基づいて走行台車の修正走行角度を計算する
計算プログラムと、該計算プログラムからの出力と、走
行経路データとが入力され、そして前記走行台車のメカ
ニズムをＩ制御する制御装置に出力する制御プログラム
とから成っている。
したがって、自走式ロボットは、従来の走行台車と同様
に指示走行経路に沿って自走するし、ロボットに平面体
処理装置を取付けておけば、該２次元平面或いは作業エ
リアは無人的に処理される。
に指示走行経路に沿って自走するし、ロボットに平面体
処理装置を取付けておけば、該２次元平面或いは作業エ
リアは無人的に処理される。
ところで本発明によると、自走式ロボットの位置の制御
が方向センサからの信号と距離センサからの信号とによ
って行われるので、累ｖ４誤差がなく正確な制御すなわ
ち指示走行経路に正確に沿ってロボットを自走させるこ
とができる。したがって、本発明によると、２次元平面
或いは作業エリアはくまなく処理される。また本発明に
よると、自走式ロボットの位置を求める演算は、限られ
た特定地点例えば走行台車と固定点との距離が最小値と
なる点、或いは旋回点（計画点）で行われるだけであり
、しかも通常の修正制御が走行方向の制御だけであるか
ら、アルゴリズムが簡単で実用的であるという利点もあ
る。
が方向センサからの信号と距離センサからの信号とによ
って行われるので、累ｖ４誤差がなく正確な制御すなわ
ち指示走行経路に正確に沿ってロボットを自走させるこ
とができる。したがって、本発明によると、２次元平面
或いは作業エリアはくまなく処理される。また本発明に
よると、自走式ロボットの位置を求める演算は、限られ
た特定地点例えば走行台車と固定点との距離が最小値と
なる点、或いは旋回点（計画点）で行われるだけであり
、しかも通常の修正制御が走行方向の制御だけであるか
ら、アルゴリズムが簡単で実用的であるという利点もあ
る。
本発明の実施に際し、距離センサは、エンコンダ付のワ
イヤリールと該リールに巻取られるワイヤとから成るセ
ンサとして具体化され、また方向センサは走行台車に搭
載されたジャイロコンパスとして具現化される。
イヤリールと該リールに巻取られるワイヤとから成るセ
ンサとして具体化され、また方向センサは走行台車に搭
載されたジャイロコンパスとして具現化される。
［実施例］
以下添付図面によって、本発明の１実施例を説明する。
第４図は走行台車１の模式的平面図である。走行台車１
は左右の駆動輪２．３及び１個のキャスタ式従動輪４に
より支持され、そして自走できるようになっている。ま
た図示はされていないが、コンクリート床面用フィニッ
シャ、芝刈機、床面清掃機等も取付けられるようになっ
ている。
は左右の駆動輪２．３及び１個のキャスタ式従動輪４に
より支持され、そして自走できるようになっている。ま
た図示はされていないが、コンクリート床面用フィニッ
シャ、芝刈機、床面清掃機等も取付けられるようになっ
ている。
走行台車１には、演算制御装置１０が搭載されているが
、この装置は後述するように、各種のセンサからの信号
と指示走行経路に関するデータとを演算し、そしてモー
タ１１．１１、モータの駆動装置１２．１２等から成る
自走速度と自走方向を制御する駆動装置１３．１３を制
御する信号を出力する。方向センサ１４は、ジャイロコ
ンパスから成り、走行台車１の方向すなわちジャイロ角
を検知し、演算制御装置１０に検知信号を出力するよう
になっている。
、この装置は後述するように、各種のセンサからの信号
と指示走行経路に関するデータとを演算し、そしてモー
タ１１．１１、モータの駆動装置１２．１２等から成る
自走速度と自走方向を制御する駆動装置１３．１３を制
御する信号を出力する。方向センサ１４は、ジャイロコ
ンパスから成り、走行台車１の方向すなわちジャイロ角
を検知し、演算制御装置１０に検知信号を出力するよう
になっている。
距離センサ１６は、作業エリアすなわ平面体Ｓの固定点
Ｏと、走行台車１との距離をある走行区間で測定するも
ので、エンコンダ付テンションリール１７と、該リール
に巻回され、その端部が固定点Ｏに固定されたワイヤ１
８とから成っている。
Ｏと、走行台車１との距離をある走行区間で測定するも
ので、エンコンダ付テンションリール１７と、該リール
に巻回され、その端部が固定点Ｏに固定されたワイヤ１
８とから成っている。
リール１７はテンションリールであるから。ワイヤ１８
は常時一定のテンションで巻き取られる方向に緊張して
いる。したがってテンションリール１７の基準に対する
回転数から距離が測定でき、その値はエンコーダで符号
化されて演算制御装置１０に入力される。
は常時一定のテンションで巻き取られる方向に緊張して
いる。したがってテンションリール１７の基準に対する
回転数から距離が測定でき、その値はエンコーダで符号
化されて演算制御装置１０に入力される。
演算制御装置１０は、距離センサ１６からの信号と走行
経路データ信号とから特定走行区間における固定点と走
行台車間の最小値を判別する判別回路と、この判別回路
からの信号と走行経路データ信号と距離センサからの信
号とに基づいて走行台車の修正走行角度を計算する計算
回路と、計算回路からの信号と走行経路データ信号とが
入力され、そして走行台車のメカニズムを制御する信号
を出力するＩ制御回路とから成っている。そしてそれら
の機能は、第５図に示すようになっている。
経路データ信号とから特定走行区間における固定点と走
行台車間の最小値を判別する判別回路と、この判別回路
からの信号と走行経路データ信号と距離センサからの信
号とに基づいて走行台車の修正走行角度を計算する計算
回路と、計算回路からの信号と走行経路データ信号とが
入力され、そして走行台車のメカニズムを制御する信号
を出力するＩ制御回路とから成っている。そしてそれら
の機能は、第５図に示すようになっている。
すなわち演算制御装置１０は、（ａ）区間最小値判別機
能、（ｂ）走行経路記憶機能、（Ｃ）目標位置管理機能
、（ｄ）位置座標累計機能、（ｅ）速度管理ｇ１能、（
ｆ）方向管理機能、（ｌ右部動輪速度管理機能、（ｈ）
左駆動輪速度管理機能、を有している。
能、（ｂ）走行経路記憶機能、（Ｃ）目標位置管理機能
、（ｄ）位置座標累計機能、（ｅ）速度管理ｇ１能、（
ｆ）方向管理機能、（ｌ右部動輪速度管理機能、（ｈ）
左駆動輪速度管理機能、を有している。
第５図に示す機能を満たす制御手順は、第６図のフロー
チャートに示されているので、第５図および第６図を参
照して本実施例の作動を次に説明する。
チャートに示されているので、第５図および第６図を参
照して本実施例の作動を次に説明する。
第６図において、ステップＳ１で走行台車の指定走行経
路のデータを入力する。旋回点すなわち第２図、第３図
に示す計画点に達していないならば、そのままの走行方
向信号を入力する（ステップ８２．８３ ）。次いで走
行距離センサ１６からの距離ａＸ信号を入力する（ステ
ップ８４）。ステップＳ５で固定点と走行台車間の距離
が最小かどうか判断する。この判断において、前回の検
出距離をＱｘ−１、今回のそれを（ｌｘとするとき、ｎ
ｘ−１＞ａｘならば距離は未だ縮まっているので最短距
離に走行台車は未だ到達していないと判断し、ａｘ−ｉ
≦ａＸのとき、ｃｘ−ｉを特定区間における最小値とす
る（ステップ８６）。次に走行経路データと、１２×１
ｍと、１２×−１１１１１ト力ラ修正走行角ψをψ＝ｔ
ａｎ ［（Ｑ ｏ−（２ｘ、−１１／（Ｊ（ｆｆｎ−１
ｏ）−Ｊ（ｆｆｘｉｘ−１））］によって求める（ステ
ップ８７）。ただしｇｎ１ｊ２０は第３図において示す
ように、固定点Ｏと計画点ｐｎお及び固定点と固定通過
点Ａとの距離である。
路のデータを入力する。旋回点すなわち第２図、第３図
に示す計画点に達していないならば、そのままの走行方
向信号を入力する（ステップ８２．８３ ）。次いで走
行距離センサ１６からの距離ａＸ信号を入力する（ステ
ップ８４）。ステップＳ５で固定点と走行台車間の距離
が最小かどうか判断する。この判断において、前回の検
出距離をＱｘ−１、今回のそれを（ｌｘとするとき、ｎ
ｘ−１＞ａｘならば距離は未だ縮まっているので最短距
離に走行台車は未だ到達していないと判断し、ａｘ−ｉ
≦ａＸのとき、ｃｘ−ｉを特定区間における最小値とす
る（ステップ８６）。次に走行経路データと、１２×１
ｍと、１２×−１１１１１ト力ラ修正走行角ψをψ＝ｔ
ａｎ ［（Ｑ ｏ−（２ｘ、−１１／（Ｊ（ｆｆｎ−１
ｏ）−Ｊ（ｆｆｘｉｘ−１））］によって求める（ステ
ップ８７）。ただしｇｎ１ｊ２０は第３図において示す
ように、固定点Ｏと計画点ｐｎお及び固定点と固定通過
点Ａとの距離である。
ステップＳ８で走行方向をψだけ修正する。修正された
方向信号が入力され（ステップ８２’、Ｓ３°）、走行
台車は計画点に向って自走するが、その間に固定点０と
走行台車１との距離ＲＸを入力する（ステップ８９）。
方向信号が入力され（ステップ８２’、Ｓ３°）、走行
台車は計画点に向って自走するが、その間に固定点０と
走行台車１との距離ＲＸを入力する（ステップ８９）。
次のステップＳ１０で走行台車が計画点に到達したか否
かを判断する。１２ｎ＞ａＸならば未だ到達していない
ので、ステップ８２’に戻り、ｏｎ≦ｎｘならば到達し
たと判断し、この点が終点か或いは旋回点かを判断する
（ステップ５１１）。旋回点ならば、次の計画点へ向け
て旋回する（ステップ５１２）。
かを判断する。１２ｎ＞ａＸならば未だ到達していない
ので、ステップ８２’に戻り、ｏｎ≦ｎｘならば到達し
たと判断し、この点が終点か或いは旋回点かを判断する
（ステップ５１１）。旋回点ならば、次の計画点へ向け
て旋回する（ステップ５１２）。
［まとめ］
以上説明したように、本発明によると、方向センサと距
離センサからの検知信号に基づき走行台車の走行を制御
する演算制御装置が設けられているので、演算制御装置
は上記各センサの信号から走行台車の位置を演算し、走
行台車台のメカニズムを制御するので表面処理装置に適
用すれば、無人運転で表面は処理される。そして本発明
によると、走行台車の位置のＩＩＪ ｍが方向センサと
、距離センサとからの信号により行われるが、これらの
センサは累積誤差を含まないセンサであるから、全体に
累積誤差を生じることがなく、より正確な走行台車の位
置の制御ができるものである。しかもその制御が方向の
制御だけであるから、アルゴリズムも簡単である。
離センサからの検知信号に基づき走行台車の走行を制御
する演算制御装置が設けられているので、演算制御装置
は上記各センサの信号から走行台車の位置を演算し、走
行台車台のメカニズムを制御するので表面処理装置に適
用すれば、無人運転で表面は処理される。そして本発明
によると、走行台車の位置のＩＩＪ ｍが方向センサと
、距離センサとからの信号により行われるが、これらの
センサは累積誤差を含まないセンサであるから、全体に
累積誤差を生じることがなく、より正確な走行台車の位
置の制御ができるものである。しかもその制御が方向の
制御だけであるから、アルゴリズムも簡単である。
第１図は、自走式台車の位置を算出する従来の方法を説
明するための模式図、第２図および第３図は本発明に適
用されるアルゴリズムを説明するための第１図と同様な
模式図、第４図は本発明を実施した自走式ロボットの１
実施例を示す平面図、第５図は本発明の演算制御装置の
機能を示す機能ブロック図、第６図は１１１制御手順を
示すフローチャート図である。 １・・・走行台車 １０・・・演算制御装置１３・・
・走行台車を制御するメカニズム１４・・・方向センサ
１６・・・距離センサ ａｌｌ 図 進行方向 １１２図 第４！１１ 固定点
明するための模式図、第２図および第３図は本発明に適
用されるアルゴリズムを説明するための第１図と同様な
模式図、第４図は本発明を実施した自走式ロボットの１
実施例を示す平面図、第５図は本発明の演算制御装置の
機能を示す機能ブロック図、第６図は１１１制御手順を
示すフローチャート図である。 １・・・走行台車 １０・・・演算制御装置１３・・
・走行台車を制御するメカニズム１４・・・方向センサ
１６・・・距離センサ ａｌｌ 図 進行方向 １１２図 第４！１１ 固定点
Claims (1)
- ２次元平面上に位置る対象に作業を施す装置が取付けら
れるようになっている走行台車と、該走行台車に備えら
れている複数個のセンサと、演算制御装置とから成る自
走式ロボットにおいて、前記走行台車は自走速度と自走
方向を制御できるメカニズムと、該メカニズムを制御す
る制御装置とを備え、前記複数個のセンサは、走行台車
の走行方向を検知する方向センサと、走行台車と処理さ
れる平面体の固定点との距離を検知する距離センサとか
ら成り、前記演算制御装置は、前記距離センサからの信
号と走行経路データ信号とから、特定走行区間における
前記固定点と、走行台車間の最小値を判別する判別プロ
グラムと、該判別プログラムから出力される最小値と、
走行経路データと、前記距離センサから出力される信号
とに基づいて走行台車の修正走行角度を計算する計算プ
ログラムと、該計算プログラムからの出力と、走行経路
データとが入力され、そして前記走行台車のメカニズム
を制御する制御装置に出力する制御プログラムとから成
ることを特徴とする自走式ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60085478A JPS61245213A (ja) | 1985-04-23 | 1985-04-23 | 自走式ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60085478A JPS61245213A (ja) | 1985-04-23 | 1985-04-23 | 自走式ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61245213A true JPS61245213A (ja) | 1986-10-31 |
Family
ID=13860013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60085478A Pending JPS61245213A (ja) | 1985-04-23 | 1985-04-23 | 自走式ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61245213A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20050063541A (ko) * | 2003-12-22 | 2005-06-28 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치확인장치 및 방법 |
| WO2007013773A1 (en) * | 2005-07-29 | 2007-02-01 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Apparatus for detecting the movement of its embedded attaching means |
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1985
- 1985-04-23 JP JP60085478A patent/JPS61245213A/ja active Pending
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