JPS61246814A - 位置決め制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明はモータからの駆動力を減速装置、ランクビニ
オンなどのバックラッシュを伴う伝達機構を介して機械
に伝達し、その機械を正逆何れの方向からも位置決めす
ることができる位置決め制御装置に関する。

「従来の技術」 従来において例えば帯状鋼板を設定した一定長ごとに切
断する場合は、第５図Ａに示すように設定長Ｌ０ごとに
帯状鋼板の長手方向と直角に切断するのが普通であった
。しかしその切断された材料の使用目的によっては台形
状であることが望まれる。この場合に方形に切断したも
のを用いると材料が無駄になる。このような点から第５
図Ｂに示すように、設定長Ｌ０ごとに切断する場合に材
料の幅方向に対し、角度十〇、だけ斜めに切断すること
と、角度−〇、だけ斜めに切断することとを交互に繰返
すことにより、目的とする台形板を直接得、しかも材料
を有効に用いることが行われている。

このような切断を行うには切断用の刃の向きを、各切断
ごとに＋０１と−０２とに向きを変える必要がある。こ
の刃の向きを変えるための制御も、材料を設定長し、だ
け送る数値制御と同様な数値制御を用いて行うことが考
えられる。この切断装置としては第６図、第７図に示す
ように旋回台１１上に刃保持枠１２が立てられ、刃保持
枠１２の一面において上刃１３と下刃１４とが設けられ
、下刃１４は固定台１１上に固定された切断用モータ１
５により減速装置クランク軸、連環を介して上下動可能
とされている。刃保持枠１２内において上刃１３、下刃
１４間を板状材料１６が通過される。刃保持枠１２の材
料１６供給側に、材料１６を受ける受は台１７が刃保持
枠１２に取付けられ、これと反対側に切断された材料を
送り出す送り出しローラ１８が設けられ、送り出しロー
ラ１８の一部は送り出し用モータ１９により回転駆動さ
れ、切断された材料はガイド２０により案内されて送ら
れる。刃保持枠１２の下面に旋回用ギア２１が固定され
、このギア２１にピニオン２２が噛合している。固定台
１１と刃保持枠１２は転り軸受にて支持され回転できる
よう組合されている。固定部に取付けられた旋回用モー
タ２３の回転軸から減速装置を介してピニオン２２が回
転される。旋回用ギア２１の回転により刃保持枠１２が
回動され、刃１３．１４は最大＋８１から−θ２だけ回
動される。この刃１３．１４の回動角を選定して、材料
１６をその幅方向に対し斜めに切断することができる。

材料１６を送る制御系及び刃１３．１４を旋回させる制
御系とは第８図に示すように構成される。

材料１６は一対の供給ロール２５に挟まれ、ロール２５
は、供給用モータ２６の回転が減速装置２７を介して伝
達されて回転駆動され、材料１６が送り出される。供給
用モータ２６の回転により供給用エンコーダ２８が駆動
され、供給用エンコーダ２８から材料１６の移動長と対
応した数のパルスが発生され、このパルスは供給用数値
制御部２９へ人力される。供給用数値制御部２９には切
断したい設定長Ｌ０も入力されており、起動指令Ｓ１が
与えられると供給用数値制御部２９は設定長Ｌ０を読込
み、材料１６が設定長Ｌ０だけ移動するように供給用モ
ー′９２６を回転制御して停止位置決めする。

旋回用モータ２３の回転により旋回用エンコーダ３１が
回転され、刃１３．１４の回動角と対応した数のパルス
が発生され、このパルスは旋回用数値制御部３２に入力
される。旋回用数値制御部３２には切断時の刃の角度十
０１又は−θ８が設定角度として入力されており、起動
指令Ｓ８が入力されると設定角度を読込み、刃１３．１
４が設定角度になるように旋回用モータ２３を回転制御
する。なお旋回用モータ２３は減速装置３３を介してピ
ニオン２２を回転駆動する。

同様に切断用モータ１５により切断用エンコーダ３４が
回転され、切断用エンコーダ３４から下刃１４の上下動
に応じた数のパルスが発生され、このパルスは切断用数
値制御部３５に入力される。

切断用数値制御部３５は起動指令Ｓ３が与えられると切
断用モータ１５を制御して、下刃１４を１回上下動して
停止位置決めすることにより材料１６の切断を行う、切
断用モータ１５も減速装置３６を介し、クランク軸及び
連環のような回転運動−直線運動変換手段３７を介して
下刃１４を１回上下動させる。

この下刃１４が上下動して上刃１３と協動して材料１６
を切断する。切断用数値制御部３５からは切断完了の時
点で起動指令Ｓ、、Ｓ、を供給用数値制御部２９、及び
旋回用数値制御部３２に与える。この起動指令により前
述したように供給用モータ２６は制御され、つまり第９
図Ａに示すように時点１．から回転され、その回転速度
が例えば直線的に上昇され、これに伴い材料１６が供給
され、その供給残長（設定長Ｌ０に対する供給残長）が
所定値になると直線的に減速しはじめ、ちょうど設定長
Ｌ０だけ送られた時点１．に材料速度はゼロとなり、材
料１６は停止位置決めに入る。

時点ｔＩ＋”を間の材料速度の積分値は材料１６の移動
長であり、これがちょうど設定長り、となって停止する
ように数値制御される。旋回用数値制御部３２も時点１
に起動指令を受けて前述したように旋回用モータ２３を
第９図Ｂに示すように回転加速し、その後、刃１３．１
４が設定角子〇、で停止するように減速して停止位置決
めする。

この時、旋回用モータ２３は加速時には第９図Ｃに示す
ように正回転方向のトルクを出し、減速時には逆回転方
向のトルクを出し、つまりブレーキを掛けており、これ
ら加速、減速の間、更に停止後にその停止位置に保持す
るために旋回用数値制御部３２は位置決め制御を行って
いる。

刃１３．１４が設定角子〇、になると旋回用数値制御部
３２から切断用数値制御部３５に起動指令Ｓ、が与えら
れ、切断用数値制御部３５は切断用モータ１５を第９図
りに示すように回転制御して、例えばクランク軸を１回
転させ、下刃１４を１回上下動させる。この動作により
下刃１４が材料１６と接触する時には供給用数値制御部
２９により既に材料はＬｏだけ送られて停止位置決めが
なされており、材料１６は設定長し、で切断される。

この切断後、むだ時間を節約するために下刃１４が初期
位置に戻る途中の時点ｔ、で切断用数値制御部３５は、
供給用数値制御部２９及び旋回用数値制御部′３２に起
動指令を出す。よって材料１６は再び設定長Ｌ０だけ供
給され、また刃Ｌ３．１４は設定角−０２に旋回して停
止する位置決め制御が行われる。この時旋回用モータ２
３には第９図Ｃに示すように逆回転方向のトルクが発生
させられ、その後、ブレーキトルクとして正回転方向の
トルクが発生させられる。

このように３つの数値制御部２９，３２．３５により材
料１６を高速かつ高精度″で設定長し０の台形板に切断
することができる。

「発明が解決しようとする問題点」 しかし刃１３．１４の角度子θ覧、−θ！を例えば±１
分というように非常に高い精度で位置決めすることが要
求される場合は、減速装置及びギア、ピニオン間のガタ
、即ちバックラッシュが問題となる。つまり第９図Ｃに
ついて説明したように＋θ１での停止位置決め時には、
正方向回転から減速で逆方向回転トルクが与えられて停
止し、一方−０２での停止位置決め時には逆方向回転か
ら減速で正方向回転トルクが与えられて停止するため、
旋回用モータ２３のモータ軸の回転により間接的に刃１
３’、１４の旋回角度位置を測定する場合は、これら＋
θ１．−〇、の停止に対し数値制御自身の偏差の上にバ
ックラッシュだけ余分の偏差が生じる。また減速から停
止位置決めに入る時は、微妙な機械振動と制御ループの
制御応答とにより、減速装置及びギア、ピニオン間の噛
合った歯間の間隔がどのような状態になっている時に、
つまりバックラッシュの中のどの位置で停止している時
に切断されるか不確定である。

このようにバックラッシュによる誤差を小さくするため
には高精度ギアを採用しバックラッシュ自体を小さくす
ればよいが、極端にバックラッシュを小さくするとギア
間の動きが円滑でなくなり、それだけ旋回用モータ２３
に無駄なトルクを発生させることになり、機械損失とな
る。また使用年数がふえると歯車の摩耗もふえバックラ
ッシュが大きくなる。これらの点から長い間十分高い精
度のバックラッシュを保つことは困難である。

−大制御系を改良して高い精度を得ることが考えられる
。その第１の改良としては旋回用刃保持枠１２の回転に
より旋回角検出用エンコーダを直接駆動し、いわゆる終
点検出とすることである。

しかしこの場合旋回位置決め制御のための帰還系にバフ
クラッシュが介在されるため、旋回用数値制御部３２に
よる制御が不安定となるか、安定化のために制御の整定
に時間がかかり、この例のように直線的に急減速させて
停止に入るや否や切断を行う高速切断には不向きである
。第２の改良として何れの方向から減速する場合でも、
必ず同一方向のトルクを発生させて停止させる方法があ
る。

つまり＋θ、で停止させる場合は、正方向回転からその
まま停止させるが、−０２で停止させる場合は−θよの
位置を通過させ、例えば一旦一０２−αの角度位置まで
オーバーシュートさせた後、次に＋αだけ正方向回転さ
せて減速停止させる。バックラッシュ・テークアツプと
称されているこの制御も余分の時間を必要とし本例のよ
うな生産性を重視した高速切断には適しない。

以上の問題はモータの駆動力を減速装置、ギア、ビニオ
ンなどのバックラッシュを伴う伝達機構を介して機械に
伝達し、かつ正逆何れの方向からもその機械を位置決め
制御する装置においては同様に発生する。

従ってこの発明の目的はバックラッシュを伴う伝達機構
を介してモータの駆動力を機械に伝達し、その機械を正
逆何れの方向からも制御する装置において、高い精度で
かつ高速度に位置決め制御を行うことができる位置決め
制御装置を提供することにある。

「問題点を解決するための手段」 この発明によれば第１．第２モータの駆動力をそれぞれ
第１．第２伝達機構を介して一つの機械に伝達し、何れ
のモータによっても位置決め制御可能とされる。第１．
第２モータの回転によりそれぞれ第１．第２エンコーダ
が駆動され、第１゜第２エンコーダの何れによっても上
記機械の位置が測定される。目標位置と第１．第２エン
コーダの各出力とが数値制御手段に入力され、この数値
制御手段は上記機械を正方向から減速停止位置決めを行
う時には、少くとも停止前後で第１モータによってのみ
位置決め制御を行い、第２″（−一夕は第１モータの停
止後もブレーキトルクを出し続けるように対抗トルクの
みを出し続け、機械を逆方向から減速停止位置決めを行
う時には、少くとも停止の前後では上記第２モータによ
ってのみ位置決め制御を行い、上記第１モータは上記第
２モータの停止後もブレーキトルクを出し続けるように
対抗トルクのみを出し続ける。

ｍ皿 第１図に示すように例えば機械側に取付けられる旋回ギ
ア４１に対し、それぞれ第１．第２モータで駆動される
ビニオン４２．４３が噛合される。

正方向から機械、つまり旋回ギア４１を位置決め停止す
る場合は駆動ピニオン４２により位置決め制御を行い、
駆動ビニオン４３は、駆動ピニオン４２による駆動力が
矢印４４の方向になるように対抗力を矢印４５の方向に
発生し続けさせる。逆方向から旋回ギア４１を位置決め
停止する場合は駆動ピニオン４３により位置決め制御を
行い、駆動ピニオン４２は駆動ピニオン４３による駆動
力が矢印４５の方向になるように対抗力を矢印４４の方
向に発生し続けさせる。従って歯車４１を何れの方向か
ら位置決め制御する場合でも、少（とも停止の直前と停
止後は駆動ピニオン４２．４３にかかる駆動力の方向は
常に同一関係にあり、第１図では駆動ピニオン４２．４
３は互に近づく方向に駆動され、駆動とニオン４２の歯
は旋回ギア４１の歯に対し必ず矢印４４の方向側から対
接し、駆動ピニオン４３の歯は旋回ギア４１の歯に対し
必ず矢印４５の方向側から対接する。このため正、逆何
れの方向から位置決め制御しても、旋回ギア４１と駆動
ピニオン４２，４３とのバンクラッシュ４６．４７に影
響されず高い精度の制御を行うことができる。

「実施例」 盪−底 次にこの発明を第６図乃至第８図に示した切断制御装置
における刃１３．１４の旋回位置決め制御に適用した実
施例を第２図を参照して説明する。

旋回刃保持枠１２に旋回ギア２１が取付けられ、旋回用
モータ２３の回転は減速装置３３、ビニオン２２を介し
て旋回ギア２１に伝達される。この実施例では更に旋回
用モータ５１が設けられ、旋回用モータ５１の回転力は
減速装置５２、ビニオン５３を介して旋回ギア２１に伝
達される。旋回ギア、ビニオン２１，２２、減速装？ｉ
！３３は一つの伝達機構を構成し、旋回ギア、ビニオン
２１゜５３、減速装置５２も一つの伝達機構を構成して
いる。モータ２３．５１によりエンコーダ３１゜５４が
回転駆動される。

これら二つの旋回用モータ２３，５１を用いた制御系は
例えば第３図に示すように構成される。

正方向停止角度位置θ、は設定器５５に設定され、逆方
向停止角度位置θ、は設定器５６に設定され、設定器５
６の設定角度は符号反転器５７で符号が反転されて−０
２とされる。セレクタ５８で設定器５５の設定角度θ１
、符号反転器５７からの設定角度−０２の何れかが選択
される。セレクタ５８の出力はデジタル減算器６１．６
２へ供給され、旋回角カウンタ６３，６４の各係薮値と
の差が演算される。旋回角カウンタ６３，６４はそれぞ
れエンコーダ３１．５４からのパルスを計数する。

デジタル減算器６１．６２の各減算出力ｉ、つまり設定
角度までの残角は、それぞれＤＡ変換器６５．６６でア
ナログ信号に変換されて速度基準としてアナログ減算器
６７．６８へそれぞれ供給される。゛エンコーダ３１．
５４の各出力パルスはそれぞれ速度変換器７１．７２で
例えば周波数電圧変換により旋回速度が検出され、これ
ら検出速度はアナログ減算器６７．６８でそれぞれ基準
速度との差がとられる。これら差出力はそれぞれ増幅器
７３．７４で増幅され、更にそれぞれ切替スイッチ７５
．７６を通じて駆動回路７７．７８へ供給される。駆動
回路７７．７８により旋回用モータ２３，５１のトルク
出力が制御される。

切替スイッチ７５．７６はそれぞれ増幅器７３゜７４の
出力側と対抗トルク設定器８１，８２、更に補助トルク
設定器８３．８４との何れかに駆動回路７７．７８の各
入力側をそれぞれ切替え接続するものである。更にＤＡ
変換器６５，６６、増幅器７３．７４の各出力側は象限
検出器８５の入力側に接続され、象限検出器８５の検出
象限に応じて切替スイッチ７５．７６に対する切替え制
御が行われる。増幅器７３．７４には出力制限器８６゜
８７がスイッチ８８．８９を通じてそれぞれ接続されて
いる。

軌−作 この構成において電源投入後の初期運転の動作は省略し
、連続制御動作について他励直流モータを旋回用モータ
２３，５１として用いる場合の例として説明する。−〇
Ｉ＝＋１２”、−〇、−−１０＠という旋回角が比較的
小さい場合の旋回台１１の回転速度を第４図Ａに、旋回
用モータ２３．５１に与えられるトルクをそれぞれ第４
図Ｂ、Ｃに示す。またこの図に示すように旋回台１１を
正方向に加速状態をＩ象限、加速終了から正方向のまま
減速停止の状態を■象限、逆方向に加速状態を■象限、
加速終了から逆方向のまま減速停止の状態を■象限とす
る。

■象限になると、設定角度十〇＋　＝＋１２°がセレク
タ５８から出力され、その直前に旋回用カウンタ６３，
６４は−θｚ＝　　１０”を計数しているためデジタル
減算器６２の出力は大きな正の値となり、ＤＡ変換器６
２の出力Ｃは正、また旋回ギア２１は停止しているため
アナログ減算器６８の出力及び増幅器７４の出力ｄも正
となる。つまりｃ　＞Ｑ、ｄ＞Ｑにより象限検出器８５
は！象限になったことを検出して切替スイッチ７５を補
助電流設定器８３側、切替スイッチ７６を増幅器７４の
出力側に接続し、またスイッチ８９をオンにする。従っ
て補助電流設定器８３の出力により駆動回路７７を通じ
て旋回用モータ２３は第４図Ｂに示すように正方向の回
転トルクを発生する。また増幅器７４の大きな正出力は
出力制限器８７で制限され、駆動回路３８を通じて旋回
用モータ５１へ供給され、旋回用モータ５１は第４図Ｃ
に示すように正方向に回転トルクを発生する。従って旋
回ギア２１は両モータが協力して出す正方向トルクによ
り第４図Ａに示すように正方向に加速回動する。この場
合、往復で両モータが平均して同じ負荷率となるように
モータ５１のトルクよりモータ２３のトルクを小とし、
主としてモータ５１により旋回ギア２１を加速させ、モ
ータ２３はその旋回駆動を補助させている。

旋回ギア２１の正方向回転が進み、かつその速度も大に
なると旋回角カウンタ６３，６４の計数値の絶対値が減
少し、Ｏとなった後止の角度となり、この値がある程度
大きくなるとＤＡ変熾器６５の出力ａが正であるが、ア
ナログ減算器６７の出力を増幅する増幅器７３の出力す
がゼロ又は負となる。この状態になると象限検出器８５
はａ〉０゜ｂ≦０から■象限になったと検出し、切替ス
イッチ７５を増幅器７３側に、切替スイッチ７６を対抗
電流設定器８２側にそれぞれ切替える。従って増幅器７
３の負の出力ｂｆＪ＜駆動回路７７を通じてモータ２３
へ供給され、モータ２３は第４図Ｂに示すように逆方向
のトルクが発生する。一方モータ５１に対しては対抗電
流設定器８２から正の小さな対抗電流が駆動回路７８へ
供給され、第４図Ｃに示すように正方向の小さな対抗ト
ルクが発生する。従って旋回ギア２１は第４図Ａに示す
ように減速され、その減速はモータ２３による位置決め
制御状態となる。旋回ギア２１が設定角度位置θ＋＝＋
１２＠になると旋回は停止されるが、モータ５１により
旋回ギア２１は正方向に対抗トルクが与えられており、
これと平衡するようにモータ２３により旋回ギア２１に
対し逆方向トルクが与え続けられ、同時に位置決め制御
も続けられ、その旋回角度位置θ、＝１２”に保持され
る。

θ、＝１２”に旋回ギア２１が位置決めされた後、材料
に対する切断が行われ、その後起動指令によりセレクタ
５８が切替えられて設定器５６の一θｔ””１０°が取
込まれる。このあとの制御も上記と同じであるが但し互
いに入れかわる。旋回角カウンタ６３．６４は十〇＋−
＋１２”を計数しているため、デジタル減算器６１の出
力が°大きな負の値となり、ＤＡ変換器６５の出力ａ及
び増幅器７３の出力すも共に負となり、象限検出器８５
でａ＜Ｏ，ｂ＜ｏから■象限になったことが検出され、
切替スイッチ７５は増幅器７３に接続されたままである
が、切替スイッチ７６は補助電流設定器８４側に切替え
られ、またスイッチ８８がオンにされる。従って増幅器
７３から出力が制限された負の出力が駆動回路７７を通
じてモータ２３へ供給され、モータ２３は第４図Ｂに示
すように逆方向のトルクを発生する。補助電流設定器８
４の出力により駆動回路７８を通じてモータ５１が負の
補助電流へ供給され、モータ５１も第４図Ｃに示すよう
に逆方向トルクを発生する。これら両モータ２３，５１
の逆方向トルクにより旋回台１１は逆方向に回動される
。この場合も往復で両モータが平均して同じ負荷率とな
るように主たるトルクはモータ２３により与えられ、モ
ータ５１によるトルクはモータ２３によるトルクを補助
する。４ 旋回ギア２１の逆方向へ回転が進み、デジタル減算器６
２の出力の負の絶対値が小さくなると、ＤＡ変換器６６
の出力Ｃは負であるが、増幅器７４の出力がゼロ又は正
になる。この状態、即ちＣ〈０、　　ｄ≧０となったこ
とから象限検出器８５は■象限になったことを検出し、
切替スイッチ７５を対抗電流設定器８１に、切替スイッ
チ７６を増幅器７４の出力側にそれぞれ切替える。従っ
て対抗電流設定器８１の出力が駆動回路７７を通じてモ
ータ２３に与えられ、モータ２３に第４図Ｂに示すよう
に逆方向の小さい対抗トルクを発生する。

−力増幅器７４から比較的大きい正の出力が駆動回路７
８を通じてモータ５１へ供給され、モータ５１は第４図
Ｃに示すように正方向のトルクを発生し、逆方向旋回し
ていた旋回ギア２１は正方向トルクを受けて減速し始め
る（第４図Ａ）。この時、竿−夕５１による制御は設定
角度位置−θ２＝−１０＠になるように位置決め制御を
しており、旋回ギア２１の角度が−１０”になると、そ
の角度位置に保持する制御が行われる。この時、モータ
２３による逆方向に対抗トルクと、モータ５１による正
方向のトルクとが平衡する。

このように第２図、第３図に示した構成によれば、第１
図について述べたように旋回ギア２１を何れの方向から
回動位置決めしても、停止位置決めの前後ではモータ２
３，５１によるトルクは常に一定方向で互に反対であり
、歯車２１と歯車２２．５３との間の各バックラッシュ
に影響されることなく、高い精度の位置決め制御を行う
ことができる。

なお旋回ギア２１の旋回角度が比較的大きい場合には、
第４図Ａ’、Ｂ’、Ｃ’にそれぞれ第４図Ａ、Ｂ、Ｃと
対応して示すように、旋回台１１は旋回の途中で一定速
度（第４図Ａ′）、つまり最高速度の状態があり、この
一定速度状態では十θ１に旋回させる場合は■象限であ
ってモータ２３のトルクは第４図Ｂ′に示すようにほぼ
ゼロとされるが、この時はモータ２３による位置決め制
御となっており、モータ５１は対抗トルクを発生してい
る。

第３図では各部をハードウェアとして構成したが、例え
ば設定器５５．５６の出力側から駆動回路７７．７８の
入力側までの各種機能を電子計算機により行わせること
もできる。更に先に述べたようにこの発明は旋回ギアの
回転位置決め制御のみならず、バンクラッシュを伴う伝
達機構を介して機械を位置決めし、しかも正、逆何れの
方向から位置決めを行う場合も１適用できる。

「発明の効果」 以上述べたようにこの発明の位置決め制御装置によれば
、二つのモータ及び二つの伝達機構を用い、正方向から
の位置決め制御をその一方により行い、その時他方は対
抗トルクを発生させ、また逆方向からの位置決め制御は
他方により行い、その時一方に対抗トルクを発生させる
ことによりバンクラッシュに影響されることなく、高い
精度の位置決めを行うことができ、かつ高速度に位置決
めを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の詳細な説明するための機械側旋回用
ギアと二つのモータ側の二つのモータとその駆動ピニオ
ンを示す図、第２図はこの発明の一実施例における機械
としての旋回台と二つのモータ及び二つの伝達機構を示
す平面図、第３図はこの発明の実施例の電気系を示すブ
ロック図、第４図は第３図の動作における旋回台の回転
速度、モータ２３，５１の各トルクの各種別を示すタイ
ムチャート、第５図は帯状体の切断を示す図、第６図は
台形板切断機の一例を示す平面図、第７図は第６図の正
面図、第８図は従来の位置決め制御装置を示すブロック
図、第９図は第１図の動作例を示すタイムチャートであ
る。 ル　１　図 オ　４　図 通 才　５　図 才　６　図 オ　７　図 才　８　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）モータからの駆動力を減速装置、ラックピニオン
   などバックラッシュを伴う伝達機構を介して機械に伝達
   し、その機械を正逆何れの方向からも位置決めすること
   ができる位置決め制御装置であって、 上記機械に対する位置決めをそれぞれ第１、第２伝達機
   構を介してそれぞれ行う第１、第２モータと、 これら第１、第２モータの回転により駆動され、上記機
   械の位置をそれぞれ測定する第１、第２エンコーダと、 目標位置と、上記第１、第２エンコーダの各出力とを入
   力し、上記機械を正方向からの減速停止位置決め時に、
   少くとも停止の前後で上記第１モータによってのみ位置
   決め制御を行い、上記第２モータは上記第１モータの停
   止後もブレーキトルクを出し続けるように対抗トルクの
   みを出し続け、上記機械を逆方向から減速停止位置決め
   時に、少くとも停止の前後では上記第２モータによって
   のみ位置決め制御を行い、上記第１モータは上記第２モ
   ータの停止後もブレーキトルクを出し続けるように対抗
   トルクのみを出し続ける制御手段とを具備することを特
   徴とする位置決め制御装置。