JPH02226311A - 汎用モータの位置決め制御方法 - Google Patents
汎用モータの位置決め制御方法Info
- Publication number
- JPH02226311A JPH02226311A JP1046223A JP4622389A JPH02226311A JP H02226311 A JPH02226311 A JP H02226311A JP 1046223 A JP1046223 A JP 1046223A JP 4622389 A JP4622389 A JP 4622389A JP H02226311 A JPH02226311 A JP H02226311A
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- Japan
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- controller
- positioning
- value
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はＡＣインダクションモータなどの汎用モータを
利用した位置決め制御方法に関する。
利用した位置決め制御方法に関する。
一般に、ステッピングモータやサーボモータ等の高精度
モータを用いた位置決め装置は、制御対象は正確に目標
値に、位置決めされる。しかるに、このような高精度モ
ータは高価である。
モータを用いた位置決め装置は、制御対象は正確に目標
値に、位置決めされる。しかるに、このような高精度モ
ータは高価である。
安価な汎用のイレダクションモータを用いて制御対象を
位置決めする場合、目標値に対する実際の停止位置の精
度が良くない。特に、第４図に示すように、目標値に対
して、位置決めＯＫ範囲がプラス側に片寄っている場合
、モータは、リトライ動作であくまでも目標値をめざし
て制御対象を停止させようとするが精度が良くないため
、なかなか位置決めＯＫ範囲（許容範囲）に達すること
ができず、多数回のりトライ動作をくり返すことになる
。目標値に対して位置決めＯＫ範囲がマイナス側に片寄
っている場合も同様である。
位置決めする場合、目標値に対する実際の停止位置の精
度が良くない。特に、第４図に示すように、目標値に対
して、位置決めＯＫ範囲がプラス側に片寄っている場合
、モータは、リトライ動作であくまでも目標値をめざし
て制御対象を停止させようとするが精度が良くないため
、なかなか位置決めＯＫ範囲（許容範囲）に達すること
ができず、多数回のりトライ動作をくり返すことになる
。目標値に対して位置決めＯＫ範囲がマイナス側に片寄
っている場合も同様である。
本発明は上記欠陥を除去することを目的とするものであ
る。
る。
上記目的を達成するため、本発明は、汎用モタの回転に
より制御対象を移動制御し、該制御対象を目標値に略一
致する位置に停止させる方法において、プラス方向許容
範囲からマイナス方向許容範囲を減算した値の１７２を
目標値に加算し、この値を最終目標値とし、この最終目
標値に基いて、前記汎用モータを制御するようにしたも
のである。
より制御対象を移動制御し、該制御対象を目標値に略一
致する位置に停止させる方法において、プラス方向許容
範囲からマイナス方向許容範囲を減算した値の１７２を
目標値に加算し、この値を最終目標値とし、この最終目
標値に基いて、前記汎用モータを制御するようにしたも
のである。
以下に本発明の構成を添付図面に示すフローチャートを
参照して説明する。
参照して説明する。
まず、キーボード１０から位置決めデータとファンクシ
ョンデータを、コントローラ１２へ入力する。工程１が
１００画、工程２が２００ｍ、ファンクションデータと
して、十方向位置決めＯＫ範囲を０．２ｎｗｎ、一方向
位置決めＯＫ範囲を０．２■とする。
ョンデータを、コントローラ１２へ入力する。工程１が
１００画、工程２が２００ｍ、ファンクションデータと
して、十方向位置決めＯＫ範囲を０．２ｎｗｎ、一方向
位置決めＯＫ範囲を０．２■とする。
工程１の位置決めをスタートさせると（ブロック１）、
コントローラのＣＰＵは最終目標値を算出する（ブロッ
ク２）。
コントローラのＣＰＵは最終目標値を算出する（ブロッ
ク２）。
第２図に示すように、通常はイのように位置決めＯＫ範
囲の中心と目標値が同一であり、位置決めを行うための
、本当の停止位置とも同一となる。
囲の中心と目標値が同一であり、位置決めを行うための
、本当の停止位置とも同一となる。
この場合、位置決め寸法における欠点としては、加工さ
れた部材が目標値を境いにプラス又は、マイナス寸法に
ばらつく可能性が大いにあることである。しかし、機械
によっては口のように必ず目標値を越えて位置決めした
方が都合の良い場合がある。即ち、切断した部材が少し
プラス目になるようにしたい場合などある。又、逆にハ
のように目標値の手前で停止させる必要がある場合もあ
る。
れた部材が目標値を境いにプラス又は、マイナス寸法に
ばらつく可能性が大いにあることである。しかし、機械
によっては口のように必ず目標値を越えて位置決めした
方が都合の良い場合がある。即ち、切断した部材が少し
プラス目になるようにしたい場合などある。又、逆にハ
のように目標値の手前で停止させる必要がある場合もあ
る。
即ち、切断した部材が少しマイナス目になるようにした
い場合などである。従って、最終的な停止の目標値位置
決めＯＫ範囲で設定された幅の中心になるように制御す
るのが望ましい、そこで、コントローラは、最終目標値
を次のように算出する。
い場合などである。従って、最終的な停止の目標値位置
決めＯＫ範囲で設定された幅の中心になるように制御す
るのが望ましい、そこで、コントローラは、最終目標値
を次のように算出する。
尚、第２図において、位置決め方向は左から右とする。
目標値＋〔（＋方向位置決めＯＫ範囲）−（一方向位置
決めＯＫ範囲））／２＝最終的な停止目標位置 上記式で求めた最終目標値は、上記イの場合は１００＋
ｍ＋、口の場合は一方向位置決めＯＫ範囲をゼロとする
ので、１００．１ｍｍ、ハの場合は十方向位置決めＯＫ
範囲をゼロとするので、９９．９ｎｗｎである。オペレ
ータはイ、口、へのうち所望のものを選択する。コント
ローラ１２のパルスカウンタ１４には上記最終目標値が
セットされる。次にコントローラ１２はＡＣインダクシ
ョンモータ１６に正転出力ＯＮ信号を出力し、モータ１
６を起動する（ブロック３）。モータ１６の駆動によっ
て送り軸１８が回転し、制御対象２０は直線方向に移動
し、この制御対象２０の移動量は、パルスエンコーダ２
２によってパルス信号に変換されてパルスカウンタ１４
にフィードバックされる。次に、コントローラ１２はパ
ルスカウンタ１４のカウント値から制御対象２０が停止
範囲に到達したか否か判定する。この停止範囲は、最終
目標値からオーバーラン寸法を減算したものであり、オ
ーバーラン寸法とは、モータ１６をＯＦＦにしてからの
制御対象２０の惰走距離を言う、Ｙｅｓであればコント
ローラ１２はモータ１６への正転出力をＯＦＦとし、モ
ータ１６の停止を確認する（ブロック５）。次にコント
ローラ１２は制御対象２０が位置決めＯＫ範囲に入って
いるか否か判定し（ブロック６）、Ｎｏであれば再位置
決め動作に移行する（ブロック９）。この再位置決め動
作とは、制御対象２０が位置決めＯＫ範囲から外れた場
合、オーバーラン寸法の３倍戻してから再度正転方向に
位置決めする動作のことである。
決めＯＫ範囲））／２＝最終的な停止目標位置 上記式で求めた最終目標値は、上記イの場合は１００＋
ｍ＋、口の場合は一方向位置決めＯＫ範囲をゼロとする
ので、１００．１ｍｍ、ハの場合は十方向位置決めＯＫ
範囲をゼロとするので、９９．９ｎｗｎである。オペレ
ータはイ、口、へのうち所望のものを選択する。コント
ローラ１２のパルスカウンタ１４には上記最終目標値が
セットされる。次にコントローラ１２はＡＣインダクシ
ョンモータ１６に正転出力ＯＮ信号を出力し、モータ１
６を起動する（ブロック３）。モータ１６の駆動によっ
て送り軸１８が回転し、制御対象２０は直線方向に移動
し、この制御対象２０の移動量は、パルスエンコーダ２
２によってパルス信号に変換されてパルスカウンタ１４
にフィードバックされる。次に、コントローラ１２はパ
ルスカウンタ１４のカウント値から制御対象２０が停止
範囲に到達したか否か判定する。この停止範囲は、最終
目標値からオーバーラン寸法を減算したものであり、オ
ーバーラン寸法とは、モータ１６をＯＦＦにしてからの
制御対象２０の惰走距離を言う、Ｙｅｓであればコント
ローラ１２はモータ１６への正転出力をＯＦＦとし、モ
ータ１６の停止を確認する（ブロック５）。次にコント
ローラ１２は制御対象２０が位置決めＯＫ範囲に入って
いるか否か判定し（ブロック６）、Ｎｏであれば再位置
決め動作に移行する（ブロック９）。この再位置決め動
作とは、制御対象２０が位置決めＯＫ範囲から外れた場
合、オーバーラン寸法の３倍戻してから再度正転方向に
位置決めする動作のことである。
判定ブロック６でＹｅｓを判定すると工程１の位置決め
を完了しくブロック７）、コントローラ１２は、工程２
の位置決め動作を開始する。
を完了しくブロック７）、コントローラ１２は、工程２
の位置決め動作を開始する。
本発明は上述の如く、目標値に対する許容範囲の中間に
最終目標値を設定させるため、結果的に制御対象を許容
範囲内に停止させ易く、従ってリトライ動作の回数も少
なくなるという効果が存する。
最終目標値を設定させるため、結果的に制御対象を許容
範囲内に停止させ易く、従ってリトライ動作の回数も少
なくなるという効果が存する。
第１図はフローチャー１〜、第２図は説明図、第３図は
ブロック説明図、第４図は従来技術の説明図である。
ブロック説明図、第４図は従来技術の説明図である。
Claims (1)
- （１）汎用モータの回転により制御対象を移動制御し、
該制御対象を目標値に略一致する位置に停止させる方法
において、プラス方向許容範囲からマイナス方向許容範
囲を減算した値の１／２を目標値に加算し、この値を最
終目標値とし、この最終目標値に基いて、前記汎用モー
タを制御するようにしたことを特徴とする汎用モータの
位置決め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1046223A JPH02226311A (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 汎用モータの位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1046223A JPH02226311A (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 汎用モータの位置決め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02226311A true JPH02226311A (ja) | 1990-09-07 |
Family
ID=12741113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1046223A Pending JPH02226311A (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 汎用モータの位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02226311A (ja) |
-
1989
- 1989-02-27 JP JP1046223A patent/JPH02226311A/ja active Pending
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