JPS6125219A - 光学誘導式移動車制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 杢発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走行させる
ための制御設備に関し、詳しくは、移動車誘導用の光反
射テープを、走行路面側に設けると共に、移動車側に設
けた光センサーの検出情報に基づいて前記光反射テープ
に沿って移動車を自動走行させる操向制御手段を股上す
た光学誘導式移動車制御設備に関する。

〔従来の技術〕

かかる制御設備においては、二叉状や三叉状の交差点を
形成す、るように光反射テープを設けて、交差点におい
て移動車を自動的に直進走行及び分岐走行させるように
したり、ステーション等において移動車を自動停止させ
ることになり、そあために従来では、走行制御指令を表
示するマークを、光反射テープの横側方に位置させて走
行路面側に設けると共に、マーク読取専用のセンサーを
移動車側に設けるようにしている。　ちなみに、前記マ
ークは、一般に、複数個の光反射テープ片を前後又は左
右の配列によってコードを形成する状態で走行路面側に
設けて構成されることになる。

−〔発明が解決しようとする問題点〕 上記従来手段によると、操向制御用の光センサーとは別
個にマーク読取センサーを設けなければならない点に起
因して、移動車の構成が煩雑化する不利があると共に、
上述の如く、複数個の光反射テープ片にて構成されるマ
ークの多数個を走行路面側に設置するには、誘導ライン
を形成する光反射テープからの距離を測定しながら精度
良く設置していかねばならない手間の掛る煩しい作業と
なるため、マーク設置面においても不利があった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、移動車構成面、及び、マーク設置面のいずれ
をも有利にする状態で走行制御指令を伝達できるように
する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による光学誘導式移動車制御設備の特徴構成は、
走行制御指令を表示するマークを、前記光反射テープに
て形成される誘導ライン上に位置させる状態で前記光反
射テープの上記面部に貼着すると共に、前記光センサー
によるマ一り検出情報に基づいて走行制御する手段を設
けた点にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作　用〕

光センサーによって、光反射テープに基づいて操向制御
用情報を検出させるのみならず、光反射テープにて形成
される誘導ライン上に設けられた、走行制御指令を表示
するマークに基づいて走行制御指令情報をも検出させる
ようにしである。

又、光反射テープを誘導ライン上に位置するように設け
ることを、走行路面側に予め設けられた光反射テープの
上面部に貼着することにより行わせるようにしであるか
ら、例えば第７図に示すように、光反射テープ（４）を
分断己、その分断箇所に表示マーク（ｍ）を設置させる
ようにするに較べて、マーク設置作業を簡単に行えるば
かりでなく、マーク設置箇所を誘導ライン上の任意の箇
所に選択し易いものとなる。

〔発明の効果〕

従って、光センサーを移動車に備えさせるだけで、操向
制御用情報を検出させながら操向制御すること及び走行
制御用指令情報を検出させながら走行制御することがで
きるので、移動車構成面において有利になると共に、マ
ークを設置することを、簡単な作業で任意の箇所を選択
しながら行えるのであり、もって、交差点部が多数ある
、及び、ステーションが多数あるような場合において、
極めて有用な光学誘導式移動車制御設備を得るに至った
。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図及び第６図に示すように、荷載置台（１）を駆動
昇降自在に備えた移動車（＾）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横倒部に位
置させて設け、もって、移動車（Ａ）をステーション間
に亘って走行させながら各種荷の運搬作業を行わせるよ
うに構成してあ名。

前記移動車（＾）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて名別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、左右推進車輪（２）の回転速
度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を変速操
作して、操向させるように構成しである。

第１図及び第５図に示すように、移動車誘導用の光反射
テープ（４）を、走行路面側に設けると共に、移動車（
Ａ）を光反射テープ（４）に沿って自動走行させるよう
に操向制御する手段を設けて、移動車（Ａ）をステーシ
ョン間に亘って自動走行させるようにしである。　そし
て、操向制御手段を構成するに、発光器（５）とイメー
ジセンサーに構成された操向制御用光センサー（６）と
からなる検出部を、移動車（Ａ）の前後端部夫々に設け
、ホストコントローラ（８）、ディジタルサーボコント
ローラ（９）を備えた走行制御装置（Ｈ）を、移動車側
に設け、さらに、前記両電動モータ（Ｍ）に付設のエン
コーダ（Ｅ）を、ディジタルサーボコントローラ（９）
に接続すると共に、両電動モータ（Ｍ）に対するザーボ
アンプ（１０）を、サーボアンプドライバー（１１）を
介してディジタルサーボコントローラ（９）に接続し、
もって、イメージ処理コントローラ（８）にて光反射テ
ープ（４）に対する車体の横偏位量を演算判別しながら
、前記横偏位量を零にすべく両電動モータ（Ｍ）を変速
操作するように構成しである。

又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御指令を表示するマーク（ｍ＋）
、（ｍｚ）　、　（ｍ−）を、光反射テープ（４）にて
形成される誘導ライン上に位置させる状態で光反射テー
プ（４）の上面部に貼着して設けると共に、行先データ
、旋回データ等の各種情報を地上側から移動車側に伝達
できるように、及び、ステーション到着データ、交差点
到着データ等の各種情報を移動車から地上側へ伝達出来
るようにずべく、赤外線投光器（ａ）と赤外線受光器゛
（ｂ）とからなる光通信装置（１２）及び（１３）を、
移動車側、及び、地上側のステーション部、交差点部に
夫々設けると共に、移動車側光通信装置（１２）をホス
トコントローラ（７）に、且つ、地上側光通信装置（１
３）を地上側の中央制御装置（Ｖ）に夫々接続し、もっ
て、中央制御装置（Ｖ）に入力される情報や予め記憶さ
れた情報等の各種情報に基づいて、交差点において分岐
走行させながら移動車（Ａ）を所望のステーション（Ｓ
Ｔ）に自動走行させることができるようにしである。

つまり、光センサー（６）が操向制御情報と共にマーク
読取によって走行制御指令情報を検出し、イメージ処理
コントローラ（８）がマーク判別信号をホストコントロ
ーラ（７）に伝達シ、ホストコントローラ（７）が、走
行速度情報、旋回情報、前後進情報等をディジタルサー
ボコントローラ（９）に伝達し、ディジタルサーボコン
トローラ（９）が、使用する検出部の選択情報をイメー
ジ処理コントローラ（８）に伝達し、さらに、ディジタ
ルサーボコントローラ（９）が、走行中であるか否かの
情報をホストコントローラ（７）に伝達する等、各コン
トローラ（７）　、　（８）　、　（９）間において情
報交換しながら移動車（Ａ）の走行制御を行わゼるよう
にしである。　但し、中央制御装置（ｖ）に対する指令
情報入力部を各ステーション（ＳＴ）に設け、又１、ホ
ストコントローラ（７）に対する情報入力部を、移動車
（Ａ）に備えさせである。

第４図に示すフ、ローチャートに基づいて、上記走行制
御作動についてさらに説明を加えれば、行先データ等の
走行指令が移動車（Ａ）に伝達されると、光センサー（
６）による画像取込みが開始され、光反射テープ（４）
のセンターからのずれ量測定に伴い操向制御が行われ、
次に、走行制御指令マーク（ｍ＋）、　（ｍｚ）＋　（
ｍ、）の読取に伴い交差点での分岐走行、ステーション
近くでの減速走行、及び、ステーション（ＳＴ＞等での
一旦停止が行われるごとになる。　尚、前記画像取込み
を開始する際において、光反射テープ（４）が無い時（
走行制御指令マーク（ｍ＋）、（ｍｚ）　、　（ｍ、、
）が無い時・を含む）には、非常停止トさゼで安全性を
高めるようにしてあり、又、起動指令（移動車走行のた
めの電源ＯＮ信号）がある時にのみ移動車（Ａ）が走行
されることになる。

さらに、上記の分岐走行について説明を加えれば、移動
車（Ａ）が交差点近くに到着するに伴い光通信装置（１
２）　、　（１３）によって旋回パターンが移動車（Ａ
）に伝達され、それに基づいて、走行速度、ステアリン
グ量等茎決めながら走行されることになる。

尚、上記の制御作動については説明を省略したが、各移
動車（Ａ）の夫々には号機ナンバーが予め付与されて、
光通信装置（１２）　、　（１３）によって各移動車（
Ａ）の現在位置を号機ナンバーとともに中央制御装置（
Ｖ）に伝達して、多数移動車（Ａ）の全体を中央制御装
置（Ｖ）にて監視させることになる。　又、１つの合流
用交差点に対して複数の移動車（Ａ）が到着した時には
、光通信装置（１２）　、　（１３）によって発進・停
止指令を移動車（Ａ）に与えながら衝突を回避すること
になる。

第２図は、光反射テープ（４）及びそれに貼着する走行
制御指令マーク（ｍ、’）　、　（ｍ２）　、　（−ｍ
３）を示し、光反射テープ（４）を、白色部（４ａ）の
両側に黒色部（４ｂ）を位置さ−Ｕで構成し、そして、
各マーク（ｍ、）　、　（ｍ２）　、　（ｍ、）を、白
色部（１４ａ）の複数個の間及び両性側部に黒色部（１
４１））を位置させて構成しである。　但し、各マーク
（ｍ、）、　（ｍ、）　、　（ｍ３）の設置箇所通過中
においても、テープセンターが測定できるように、テー
プ横中方向両端側に位置する白色部（１４ｂＬ　（１４
ｂ）の横外側縁間の中央がテープセンターに一致するよ
うにしである。

つまり、・イメージ処理コントローラ（８）は、取込ま
れた画像におりるテープ横中方向両端側の白色部構外側
縁と予め記憶されたテープセンターに基づいて、光反射
テープ（４）に対する車体の横偏位量を演算判別すると
共に、予め記憶されたマーク読取用基準パターンと取込
まれた画像とを比較判別する、いわゆるパターン認識に
より、各マーク（ｍｌ）、　（ｍｚ）　、　（ｍ、）を
判別するようにしである。

〔別実施例〕

次に、別実施例について説明する。

移動車（Ａ）を自動走行させるに、移動車（Ａ）と中央
制御装置（Ｖ）との間の信号授受を誘導無線方式で行わ
せるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象箇所
等に応じて各種変更できる。

又、移動車（Ａ）を構成するに、操向のための具体構成
や、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的に
応じて各種変更できる。

又、光センサー（６）としては、ＣＯＤカメラを一般に
使用することになるが、その他の構成のものを使用して
もよい。　例えば、撮像管を備えたカメラを用いてもよ
く、又、レーザービームを光反射テープの横巾方向にス
キャニングし、その反射光を受光するスキャナ部と、こ
のスキャナ部からの信号を処理して、操向制御用情報あ
るいは走行制御用指令情報を出力するデコーダ部を備え
たバーコードリーグを用いてもよい。　尚、この場合、
操向制御用情報は、レーザービームをスキャニングする
、揺動あるいは回転ミラーの位相を検出する角度センサ
ーを設け、予め記憶させた、誘導ラインのセンターを車
体が走行する時のミラー角度情報と、検出したミラー角
度情報に基づいて算出することに・なる。

走行制御指令を表示するマーク（ｍ、）　、　（ｍ、）
　。

（ｆｆ１３）としては、上記実施例で述べた他に、走行
経路に沿う移動車移動量を検出するために、走行経路方
向に設定間隔を隔てて並置するカウント用マーク等、各
種のものが考えられる。　又、上記実施例では、マーク
読取画像からも、テープセンターからの横偏位量を演算
判別できる場合、つまり、マーク設置箇所の走行時にも
走行制御を行わせる場合を例示したが、マーク設置箇所
の走行時には操向制御を行わない形態で実施してもよく
、そして、その場合、マーク形態は各種変更できる。

又、表示マーク（ｍ、）　、　（ｍ−）　、　（ｍ３）
を貼着するに、接着剤を用いたり、マークそのものの背
面に粘着剤を付着させて、マーク（ｍｌ）　、　（ｍ−
）　、　（ｍ、ｌ）を接着テープ状にしてもよい。　但
し、マーク（ｌＩｌｌ）。

（ｍｚ）　、　（ｍ３）を取外し自在に貼着しておけば
、レイアウト変更に伴うマーク設置箇所の変更を容易に
行えるものとなってよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る光学誘導式移動車制御設備の実施例
を示し、第１図はマーク設置箇所の斜視図、第２図は光
反射テープ及び走行制御指令マーβの平面図、第３図は
走行制御の具体的構成を示すブロック図、第４図は走行
制御作動を示すフローチャート、第５図は走行経路を示
す概略平面図、第６図は移動車の概略側面図である。　
第７図は比較例の斜視図である。 （４）・・・・・・光反射テープ、（６）・・・・・・
光センサー、（ｍＩ）　、　（ｍ−）　、　（１１１３
）　−−走行制御指令マーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車誘導用の光反射テープ（４）を、走行路面側に設
   けると共に、移動車側に設けた光センサー（６）の検出
   情報に基づいて前記光反射テープ（４）に沿って移動車
   （Ａ）を自動走行させる操向制御手段を設けた光学誘導
   式移動車制御設備であって、走行制御指令を表示するマ
   ーク（ｍ＿１）＿１（ｍ＿２）、（ｍ＿３）を、前記光
   反射テープ（４）にて形成される誘導ライン上に位置さ
   せる状態で前記光反射テープ（４）の上面部に貼着する
   と共に、前記光センサー（６）によるマーク検出情報に
   基づいて走行制御する手段を設けてある光学誘導式移動
   車制御設備。