JPS60256811A - 光学誘導式移動車制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野〕 本発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走行させる
ための制御設備に関し、詳しくは、移動車誘導用の光反
射テープを、走行路面側に設けると共に、移動車側に設
けた光センサーの検出情報に基づいて前記光反射テープ
に沿って移動車を自動走行させる操向制御手段を設けた
光学誘導式移動車制御設備に関する。

〔従来技術〕

かかる制御設備においては、二叉状や三叉状の交差点を
形成するように光反射テープを設けて、交差点において
移動車を自動的に直進走行及び分岐走行させるようにし
たり、ステーション等において移動車を自動停止させる
ことに々り、そのために従来では、走行制御指令を指示
するマークを、光反射テープの横側方に位置させて走行
路面側に設けると共に、マーク読取専用のセンサーを移
動車側に設けるようにしている。ちなみに、前記マーク
は、一般に１複数個の光反射テープ片を前後又は左右の
配列によってコードを形成する状態で走行路面側に設け
て構成されることになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来手段によると、操向制御用の光センサーとは別
個にマーク読取センサーを設けなければならない点に、
起因して、移動車の構成が煩雑化する不利があると共に
、上述の如く、複数個の光反射テープ片にて構成される
マークの多数個を走行路面側に設置するには、誘導ライ
ンを形成する光反射テープからの距離を測定し力から精
度良く設置していかねばならない手間の掛る煩しい作業
となるため、マーク設置面においても不利があった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、移動車構成面、及び、マーク設置面のいずれ
をも有利・にする状態で走行制御指令を伝達できるよう
にする点にある。

〔問題を解決するだめの手段〕

本発明による光学誘導式移動車制御設備の特徴構成は、
走行制御指令を表示するマークを、前記光反射テープに
て形成される誘導ライン上に位置するように設けると共
に、前記光センサーによるマーク検出情報に基づいて走
行制御する手段を設けた点にあり、その作用効果は次の
通りである。

［作用〕 光センサーによって、光反射テープに基づいて操向制御
用情報を検出させるのみならず、光反射テープにて形成
される誘導ライン上に設けられた、走行制御指令を表示
するマークに基づいて走行制御指令情報をも検出させる
ようにしである。

［発明の効果］ 従って、光センサーを移動車に備えさせるだけで、操向
制御用情報を検出させながら操向制御すること及び走行
制御用指令情報を検出させなから走行制御することがで
きるので、移動車構成面において有利になると共に、走
行制御指令マークを光反射テープにて形成される誘導ラ
−イン上に位置するように設けるが故に、つまり、光反
射テープとマークとをともに誘導ライン上に位置させる
ようにするが故に、マークを設けることを、例えばマー
クを光反射テープに貼着したり、予めマークを光反射テ
ープに付記したり、あるいは、分断された前後の光反射
テープ間に位置することによって行なえるので、マーク
設置作業の簡略化を図ることができるのであり、もって
、交差点部が多数ある、及び、ステーションが多数ある
ような場合において、極めて有用な光学誘導式移動車制
御設備を得るに至った。

［実施例］ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する０ 第４図及び第５図に示すように、荷載置台（１）を駆ｉ
昇降自在に備えた移動車（Ａ）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横側部に位
置させて設け、゛も２て、移動車体）をステーション間
に亘って走行させながら各稲荷の運搬作業を行なわせる
ように構成してあス、へ 前記移動車（Ａ）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、左右推進車輪（２）の回転速
度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を変速操
作して−、操向させるように構成しである。

第１図及び第４図に示すように、移動車誘導用の光反射
テープ（４）を、走行路面側に設けると共に、移動車（
Ａ）を光反射テープ（４）に沿って自動走行させるよう
に操向制御する手段を設けて、移動車（Ａ）をステーシ
ョン間に亘って自動走行させるようにしである。そして
、操向制御手段を構成するに、発光器（５）とイメージ
センサ−に構成された操向制御用光センサ−（６）とか
らなる検出部を、移動車（Ａ）の前後端部夫々に設け、
ホストコントローラ（７）、イメージ処理コントローラ
（８）、ディジタルサーボセントローラ（９）を備えた
走行制御装置（ロ）を、移動車側に設け、さらに、前記
両電動モータ（Ｍ）に付設のエンコーダ（、）を、ディ
ジタルサーボコントローラ（９）に接続すると共に、両
亀動モータＭ）に対するサーボアンプα０を、サーボア
ンプドライバーαυを介してディジタルサーボコントロ
ーラ（９）に接続し、もって、イメージ処理コントロー
ラ（８）にて光反射テープ（４）に対する車体の横偏位
量を演算判別しながら、前記横偏位量を零にすべく両電
動モータ（Ｍ）を変速操作するように構成しである。

尚、前記雨検出部は、前進時には前方側のものを、後進
時には後方側のものを選択使用するようにしである。

又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御指令を表示するマーク（ｍｌ）
、（ｍ２）、（ｍ３）を、反射テープ（４）に貼着して
設けると共に、行先データ、旋回データ等の各種情報を
地上側から移動車側に伝達で°きるように、及び、ステ
ージ・ン到着データ、交差点到着データ等の各種情報を
移動車側から地上側へ伝達できるようにすぺく、赤外線
投光器（ａ）と赤外線受光器（ｂ）とからなる光通信装
置（２）及び備を、移動車側、及び、地上側のステーシ
ョン部、交差点部に夫々設けると共に、移動車側光通信
装置＠をホストコントローラ（７）に、且つ、地上側光
通信装置ａ１を地上側の中央制御装置（ト）に夫々接続
し、もって、中央制御装置（ト）に入力される情報や予
め記憶された情報等の各種情報に基づいて、交差点にお
いて分岐走行させなから移動車（Ａ）を所望のステーシ
ョン（ＳＴ）に自動走行させることができるようにしで
ある。

つまり、光センサ−（６）が操向制御情報とともにマー
ク読取によって走行制御指令情報を検出し、イメージ処
理コントローラ（８）がマーク判別信号をホストコント
ローラ（７）に伝達し、ホストコントローラ（７）が、
走行速度情報、旋回情報、前後進情報等をディジタルサ
ーボコントローラ“（９）に伝達し、ディジタルサーボ
コントｏ−ラ（９）が、使用する検出部の選択情報をイ
メージ処理１ｔ・コントローラ（８）に伝達し、さらに
、ディジタルサーボコントローラ（９）が、走行中であ
るが否がの情報をホストコントローラ（７）に伝達する
等、各コントローラ（７）ｌ（８）、（９）間において
情報交換しながら移動車（Ａ）の走行制御を行なわせる
ようにしである。但し、中央制御装置（ト）に対する指
令情報入力部を各ステーション（ＳＴ）に設け、又、ホ
ストコントローラ（７）に対する情報入力部を、移動車
（Ａ）に備えさせである。

第８図に示すフローチャートに基づいて、上記走行制御
作動についてさらに説明を加えれば、行先データ等の走
行指令が移動車（Ａ）に伝達されると、光センサ−（６
）による画像取込みが開始され、光反射テープ（４）の
センターからのずれ量測定に伴い操向制御が行なわれ、
次に、走行制御指令マーク（ｍｌ）、（ｍ２）、（ｍ３
）の読取に伴い交差点での分岐走行、ステーション近く
での減速走行、及び、ステーション（ＳＴ寿での一旦停
止が行なわれることになる。尚、前記画像取込みを開始
する際において、光反射テープ（４）が無い時（走行制
御指令マーク（ｍｌ）、（ｍ２）、（ｍ３）が無い時を
含む）には、非常停止させて安全性を高めるようにして
あり、又、起動指令（移動車走行のための電源ＯＮ信号
）がある時にのみ移動車（Ａ）が走行されることになる
。

さらに、上記の分岐走行について説明を加えれば、移動
車（Ａ）が交差点近くに到着するに伴い光通信装置（６
）、四によって旋回パターンが移動車（Ａ）に伝達され
、それに基づいて、走行速度、ステアリング量等を決め
ながら走行されることになる。

尚、上記の制御作動については説明を省略したが、各移
動車（Ａ＞の夫々には号機ナンバーが予め付与されて、
光通信装置ｔｍ、ｃｔａによって各移動車（Ａ）の現在
位置を号機ナンバーとともに中央制御装置（ｖ）に伝達
して、多数移動車（Ａ）の全体を中央制御装置間にて監
視させることにガる。又、１つの合流用交差点に対して
複数の移動車体）が到着した時には、光通信装置（６）
、ＣＪ３によって発進・停止指令を移動車（Ａ）’ｔｒ
ｃ与え々がら衝突を回避することになる。

第２図は、光反射テープ（４）及びそれに貼着する走行
制御指令マーク（ｍｌ）、（ｍ２）、（ｍ３）を示し、
光反射テープ（４）を、白色部（４ａ）の両側に黒色部
（４ｂ）を位置させて構成し、そして、各マーク（ｍｌ
）。

（ｍ２）、（ｍ３）を、白色部（１４Ｂ）の複数個の間
及び両性側部に黒色部（１４ｂ）を位置させて構成しで
ある。但し、各マーク（ｍＩＬ（ｍ２）、（ｍ３）の設
置箇所通過中においても、テープセンターが測定できる
ように、テープ横巾方向両端側に位置する白色部（１４
ｂ）、、（１４１１）の横外側縁間の中央がテープセン
ターに一致するようにしである。

つまり、イメージ処理コントローラ（８）は、取込まれ
た画像におけるテープ横巾方向両端側の白色部横外側縁
と予め記憶されたテープセンターとに基づいて、光反射
テープ（４）に対する車体の横偏位量を演算判別すると
共に、予め記憶されたマーク読取用基準パターンと取込
まれだ画像とを比較判別する、いわゆるパターン認識に
より、各マーク（ｍｌ）、（ｍ２）、（ｍ３）を判別す
るようにしである。

〔別実施例〕

次に、別実施例について説明する。

移動車（Ａ）を自動走行させるに、移動車体）と中央制
御装置（ト）との間の信号授受を誘導無線方式で行なわ
せるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象箇所
等に応じて各種変更できる。

又、移動車（Ａ）を構成するに、操向のための具体構成
や、作業のために！えさせる付属装置等は、使用目的等
に応じて各種変更できる。

又、光センサ−（６）としては、ＣＣＤカメラを一般に
使用することになるが、その他の構成のものを使用して
もよい。例えば、撮像管を備えたカメラを用いてもよく
、又、レーザビームを光反射テープの横巾方向にスキャ
ニングし、その反射光を受光するスキャナ部と、このス
キャナ部からの信号を処理して、操向制御用情報あるい
は走行制御用指令情報を出力するデコーダ部を備えたバ
ーコードリーダを用いても良い。

尚、この場合、操向制御用情報は、レーザビーリ；で ムをスキャニングする、揺動あるいは回転ミラーの位相
を検出する角度センサーを設け、予め記憶させた、誘導
ラインや中央を車体が走行する時のミラー角度情報と検
出したミラー角度情報に基づいて算出することになる。

走行制御指令を表示するマーク（ｍｌ）、（ｍ２）、（
ｍ３）としては、上記実施例で述べた他に、走行経路に
沿う移動車移動量を検出するために、走行経路方向に設
定間隔を隔てて並置するカウント用マーク等、各種のも
のが考えられる。又、上記実施例では、マーク読取画像
からも、テープセンターからの横偏量を演算判別できる
場合、つまり、マーク設置箇所の走行時にも操向制御を
行なわせる場合を例示したが、マーク設を箇所の走行時
には操向制御を行なわない形態で実施してもよく、そし
て、その場合、マーク形態は各種変更できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る光学誘導式移動車制御設備の実施の
態様を例示し、第１図は走行制御の具体構成を示すブロ
ック図、第２図は光反射テープ及び走行制御指令マーク
の平面図、第８図は走行制御作動を示すフローチャート
、第４図は走行経路を示す概略平面図、第５図は移動車
の概略側面図である。 （４）・・・・・光反射テープ、（６）・・・・・光セ
ンサ−、（ｍｌ）、（ｍ２）、（ｍ１１）・・・・・・
走行制御指令マーク。 代理人弁理士北村修

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■移動車誘導用の光反射テープ（４）を、走行路面側に
   設けると共に、移動車側に設けた光センサ−（６）の検
   出情報に基づいて前記光反射テープ（４）に沿って移動
   車（Ａ）を自動走行させる操向制御手段を設けた光学誘
   導式移動車制御設備であって、走行制御指令を表示する
   マーク（ｍｌ）、（ｍ２）、（ｍ３）を、前記光反射テ
   ープ（４）にて形成される誘導ライン上に位置するよう
   に設けると共に、前記光センサ−（６）によるマーク検
   出情報に基づいて走行制御する手段を設けである光学誘
   導式移動車制御設備。 ■前記光センサ−（６）が、イメージセンサ−である特
   許請求の範囲第■項に記載の光学誘導式移動車制御設備
   。