JPS61280974A - サ−ボ制御機構 - Google Patents
サ−ボ制御機構Info
- Publication number
- JPS61280974A JPS61280974A JP12385085A JP12385085A JPS61280974A JP S61280974 A JPS61280974 A JP S61280974A JP 12385085 A JP12385085 A JP 12385085A JP 12385085 A JP12385085 A JP 12385085A JP S61280974 A JPS61280974 A JP S61280974A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- control
- controlled member
- objective
- servo motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 7
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Accessory Devices And Overall Control Thereof (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本尭明は、シリアルインパクトプリンタに関し、豹に、
摩擦負荷の大きな制御系での制御移動量が小さい際の初
期の加速領域の起動力の設定と印字タイミングの設定に
改良を施したサーボ制御機構に関する。
摩擦負荷の大きな制御系での制御移動量が小さい際の初
期の加速領域の起動力の設定と印字タイミングの設定に
改良を施したサーボ制御機構に関する。
従来の技術
従来、この種のサーボ制御機構では、移動量が小さい折
には速度制御さｎる領域も小さく、制御上の遅れもあっ
て必ずしも制御対象部材の速度曲線が目標の速度制御曲
線に正確に追従しＩｎず、従って、印字タイミングを他
の制御移動量に比し、余分にとって制御しているものが
あった。
には速度制御さｎる領域も小さく、制御上の遅れもあっ
て必ずしも制御対象部材の速度曲線が目標の速度制御曲
線に正確に追従しＩｎず、従って、印字タイミングを他
の制御移動量に比し、余分にとって制御しているものが
あった。
発明が解決しようとする問題点
上述した従来技術は、目標の速度曲線の設定に関して、
制御さｎる移動量に対する制御対象部材の減速可能能力
に基づいて定められており、サーボ系のループゲインも
一定である為に摩擦負荷の増大に伴って制御対象部材の
加速が抑えられ、場合によっては加速ができず制御不能
となる欠点があった。
制御さｎる移動量に対する制御対象部材の減速可能能力
に基づいて定められており、サーボ系のループゲインも
一定である為に摩擦負荷の増大に伴って制御対象部材の
加速が抑えられ、場合によっては加速ができず制御不能
となる欠点があった。
本発明は従来の上記事情に鑑みてなされたものでアシ、
従って本発明の目的は、従来の技術に内在する上記欠点
を解消することを可能とした新規なサーボ制御機構を提
供することにある。
従って本発明の目的は、従来の技術に内在する上記欠点
を解消することを可能とした新規なサーボ制御機構を提
供することにある。
問題点を解決するための手段
上記目的を達成する為に、本発明に係るサーボ制御機構
は、移動量が小さいときに意図的に加速開始時にのみ高
めの速度目標値を設定するか、糸のループゲインを一時
的に増大制御して制御対象部材が速度目標値に到達した
後に順次速度目標値を低下させて遂に定められた範囲に
整定し、移動量の比較的大きい時の制御に比べて十分時
間を経過した後に印字動作に入る様に機能する制御回路
部と、前記制御対象部材を駆動する為のサーボモータと
、該サーボモータのドライバ回路と、前記サーボモータ
が一定回転角変位するごとに周期性のある波形を発生す
る位置検出器とを具備して構成さｎる。
は、移動量が小さいときに意図的に加速開始時にのみ高
めの速度目標値を設定するか、糸のループゲインを一時
的に増大制御して制御対象部材が速度目標値に到達した
後に順次速度目標値を低下させて遂に定められた範囲に
整定し、移動量の比較的大きい時の制御に比べて十分時
間を経過した後に印字動作に入る様に機能する制御回路
部と、前記制御対象部材を駆動する為のサーボモータと
、該サーボモータのドライバ回路と、前記サーボモータ
が一定回転角変位するごとに周期性のある波形を発生す
る位置検出器とを具備して構成さｎる。
夾流側
次に本発明をその好ましい一実施例について図面を参照
して具体的に説明する。
して具体的に説明する。
第１図は本発明に係るサーボ制御機構の一実施例を示す
ブロック構成図である。
ブロック構成図である。
第１図において、参照番号ｌは制御回路部を示し、該制
御回路部１ｉ、サーボモータ３の負荷である制御対象部
材の制御さｎる移動量によ）該当目標速度を設定すると
ともに、サーボモータ３０反負荷側に取り付けらｎた位
置検出器４の信号を処理して得らｎた制御対象部材の速
度を比較演算して、その結果によりドライバ回路２を介
してサーボモータ３を駆動する。制御回路部ｌは位置検
出器４からの信号を逐次監視するとともに、速度誤差が
Ｏとなる様に機能し、順次目標速度を低下させ制御対象
部材を定めらｎた範囲に整定させ、十分時間を置いて印
字動作を行う。
御回路部１ｉ、サーボモータ３の負荷である制御対象部
材の制御さｎる移動量によ）該当目標速度を設定すると
ともに、サーボモータ３０反負荷側に取り付けらｎた位
置検出器４の信号を処理して得らｎた制御対象部材の速
度を比較演算して、その結果によりドライバ回路２を介
してサーボモータ３を駆動する。制御回路部ｌは位置検
出器４からの信号を逐次監視するとともに、速度誤差が
Ｏとなる様に機能し、順次目標速度を低下させ制御対象
部材を定めらｎた範囲に整定させ、十分時間を置いて印
字動作を行う。
第２図は目標速度と制御対象部材の実速度に関する制御
の状態を示した図である。移動量が大きいときには実線
の実速度で示さｎ、加速開始時の目標速度Ｂが大きい為
に、実速度と目標速度との差に比例して発生するサーボ
モータ３のドライブ力は大きくなる。移動量が小さいと
きには目標速度大が小さい為に、サーボモータ３のドラ
イブ力は小さくなる。従って、この加速領域の初期領域
の目標速度Ａを局所的に高めて設定することにより、す
るいはサーボモータ３のドライブ力を決定する比例定数
、即ちサーボループゲインを一時的に高めることにより
サーボモータ３のドライブ力を増大させ、加速を助長す
ることができる。
の状態を示した図である。移動量が大きいときには実線
の実速度で示さｎ、加速開始時の目標速度Ｂが大きい為
に、実速度と目標速度との差に比例して発生するサーボ
モータ３のドライブ力は大きくなる。移動量が小さいと
きには目標速度大が小さい為に、サーボモータ３のドラ
イブ力は小さくなる。従って、この加速領域の初期領域
の目標速度Ａを局所的に高めて設定することにより、す
るいはサーボモータ３のドライブ力を決定する比例定数
、即ちサーボループゲインを一時的に高めることにより
サーボモータ３のドライブ力を増大させ、加速を助長す
ることができる。
発明の詳細
な説明したように、本発明によｎば、制御対象部材が起
動する際に目標速度を意図的に一時高めに設定するか、
サーボループゲインを一時的に高めるかして、起動力を
一時的に増加させることにより、摩擦負荷の大きな制御
対象部材を加速可能ならしめる効果が得らｎる。
動する際に目標速度を意図的に一時高めに設定するか、
サーボループゲインを一時的に高めるかして、起動力を
一時的に増加させることにより、摩擦負荷の大きな制御
対象部材を加速可能ならしめる効果が得らｎる。
第１図は本発明に係るサーボ制御機構の一実施例を示す
ブロック構成図、第２図は制御対象部材の目標速度と実
速度に関する制御の状態を示した図である。
ブロック構成図、第２図は制御対象部材の目標速度と実
速度に関する制御の状態を示した図である。
Claims (1)
- 母形印字方式による静止印字シリアルインパクトプリン
タに於いて、摩擦負荷の大きい制御対象部材を制御する
際制御して変位させる量、即ち移動量が小さいときに意
図的に加速開始時のみ前記制御対象部材に対する起動力
を一時的に増加させ前記制御対象部材が速度目標値に到
達した後順次速度目標値を低下させて遂に前記制御対象
部材を定められた範囲に整定させ移動量の比較的大きい
時の制御に比べて十分時間を経過した後に印字動作に入
る様に機能する制御回路部と、前記制御対象部材を駆動
する為のサーボモータと、前記サーボモータのドライバ
回路と、前記サーボモータが一定回転角変位する毎に周
期性のある波形を発生する位置検出器とを具備したこと
を特徴とするサーボ制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12385085A JPS61280974A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | サ−ボ制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12385085A JPS61280974A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | サ−ボ制御機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61280974A true JPS61280974A (ja) | 1986-12-11 |
Family
ID=14870942
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12385085A Pending JPS61280974A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | サ−ボ制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61280974A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4921609A (ja) * | 1972-06-23 | 1974-02-26 | ||
| JPS53141724A (en) * | 1977-05-16 | 1978-12-09 | Fujitsu Ltd | Type selector for serial printer |
-
1985
- 1985-06-07 JP JP12385085A patent/JPS61280974A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4921609A (ja) * | 1972-06-23 | 1974-02-26 | ||
| JPS53141724A (en) * | 1977-05-16 | 1978-12-09 | Fujitsu Ltd | Type selector for serial printer |
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