JPS61282004A - 農作業機の走行方向検出方式 - Google Patents
農作業機の走行方向検出方式Info
- Publication number
- JPS61282004A JPS61282004A JP60124806A JP12480685A JPS61282004A JP S61282004 A JPS61282004 A JP S61282004A JP 60124806 A JP60124806 A JP 60124806A JP 12480685 A JP12480685 A JP 12480685A JP S61282004 A JPS61282004 A JP S61282004A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- running direction
- seedling
- working machine
- direction detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、農作業機の走行方向検出方式に関し、苗植
機等の走行方向を制御する制御センサとして利用しうる
。
機等の走行方向を制御する制御センサとして利用しうる
。
従来の技術
］ンバイン作業機は、方向センサの７クチエータを、刈
取ろうとする殻稈の株元部に接触させながら走行し、こ
のアクチェータの接離によって殻稈の刈取列に沿うよう
走向制御させる。
取ろうとする殻稈の株元部に接触させながら走行し、こ
のアクチェータの接離によって殻稈の刈取列に沿うよう
走向制御させる。
発明が解決しようとする問題点
苗植機の走向制御のために、コンバインのようなアクチ
ェータ形態の方向センサを使用するのは困難である。こ
れは植付苗が柔弱で７クチエータ接触に対して十分な抵
抗を得難いためである。
ェータ形態の方向センサを使用するのは困難である。こ
れは植付苗が柔弱で７クチエータ接触に対して十分な抵
抗を得難いためである。
問題点を解決するための手段
この発明は、走行しながら地上に並列せる作物、苗等に
よって投光線（１）（２）を遮らせながらこの作物の位
置検出を行う光電センサ（３）（４）を、該投光線（１
）（２）がこの走行方向（イ）に対して左右方向へ照射
されかつこの前後一対の投光線（１）（２）間の左側部
と右側部における距離（Ｌ１）（Ｌ２）を異にすべく設
け、この前後の投光＆Ｉｉ （１） （２）間の距離
（Ｌ）を通過する時間（１）を基準の時間（Ｔ）と比較
して走行方向を検出すべく設けてなる農作業機の走行方
向検出方式の構成とする。
よって投光線（１）（２）を遮らせながらこの作物の位
置検出を行う光電センサ（３）（４）を、該投光線（１
）（２）がこの走行方向（イ）に対して左右方向へ照射
されかつこの前後一対の投光線（１）（２）間の左側部
と右側部における距離（Ｌ１）（Ｌ２）を異にすべく設
け、この前後の投光＆Ｉｉ （１） （２）間の距離
（Ｌ）を通過する時間（１）を基準の時間（Ｔ）と比較
して走行方向を検出すべく設けてなる農作業機の走行方
向検出方式の構成とする。
発明の作用
作業機を走行しながら、投光線（１）（２）の投光圏内
に１作物を透導させるように光電センサ（３）（４）を
位置させて進行させると、作物を検出することによって
光電センサ（３）（４）間の時間（１）が計測されるか
ら、この時間（１）を基準の時間（Ｔ）と比較すること
により、この時間差（ｔ−Ｔ）が一定の許容範囲内にあ
れば。
に１作物を透導させるように光電センサ（３）（４）を
位置させて進行させると、作物を検出することによって
光電センサ（３）（４）間の時間（１）が計測されるか
ら、この時間（１）を基準の時間（Ｔ）と比較すること
により、この時間差（ｔ−Ｔ）が一定の許容範囲内にあ
れば。
機体は１作物を光電センサ（３）（４）の投光幅中央部
に位置させて直進状態を維持しているものとし、この時
間差（ｔ−Ｔ）が許容範囲を越えて小さくなるか又は大
きくなるときは１作物が光電センサ（３）（４）の投光
幅中央部から左側又は右側に偏位した状態にあって曲進
状態に移り、作物列と機体の走行方向とが左右にずれて
曲進することを検出する。
に位置させて直進状態を維持しているものとし、この時
間差（ｔ−Ｔ）が許容範囲を越えて小さくなるか又は大
きくなるときは１作物が光電センサ（３）（４）の投光
幅中央部から左側又は右側に偏位した状態にあって曲進
状態に移り、作物列と機体の走行方向とが左右にずれて
曲進することを検出する。
従って５機体の走行方向を制御させるときは。
この光電センサ（３）（４）間の時間が、基準時間の一
定許容範囲内にあれば、機体をそのま一直進状態におき
、又、その許容範囲外にあって小さいか大きいかの場合
は、この検出にもとづいて機体の走向を曲進方向とは逆
側へ走向変更すべく操作制御させれば、目的の直進走行
等の制御を行うことができる。
定許容範囲内にあれば、機体をそのま一直進状態におき
、又、その許容範囲外にあって小さいか大きいかの場合
は、この検出にもとづいて機体の走向を曲進方向とは逆
側へ走向変更すべく操作制御させれば、目的の直進走行
等の制御を行うことができる。
発明の効果
このように光電センサ（３）（４）による進行方向前後
の投光線（１）（２）間隔（Ｌ）を、作物の通過するに
要する時間によって、これら光電センサ（３）（４）に
対する作物の位置の左右偏位状態を検出することができ
、これら光電センサ（３）（４）はもとより投光線（１
）（２）も作物に対して直接物理的な接触を行わないも
のであるから、円滑な走行方向検出を行いうる。
の投光線（１）（２）間隔（Ｌ）を、作物の通過するに
要する時間によって、これら光電センサ（３）（４）に
対する作物の位置の左右偏位状態を検出することができ
、これら光電センサ（３）（４）はもとより投光線（１
）（２）も作物に対して直接物理的な接触を行わないも
のであるから、円滑な走行方向検出を行いうる。
実施例
なお１図例において、苗植機は、走行車体（５）の前後
に走行車輪（６）（７）を有し、原動機（８）、操縦席
（９）、及び苗載台（１０）を有し、後端に昇降可能な
苗植装置（１１）を連結している。この苗植装置（１１
）は、苗をのせて移送供給する苗タンク（１２）、この
苗タンク（１２）から供給される苗を分離挿植する植付
装置（１３）、及びこれらを支持して土壌面を均平化す
るフロート（１４）等によって構成されている。
に走行車輪（６）（７）を有し、原動機（８）、操縦席
（９）、及び苗載台（１０）を有し、後端に昇降可能な
苗植装置（１１）を連結している。この苗植装置（１１
）は、苗をのせて移送供給する苗タンク（１２）、この
苗タンク（１２）から供給される苗を分離挿植する植付
装置（１３）、及びこれらを支持して土壌面を均平化す
るフロート（１４）等によって構成されている。
この苗植装置（１１）の機体の一部からは、いずれかの
植付装置（１３）の左右両側における後方適宜の位置に
、センサ取付アーム（１５） （１８）を突設し、こ
の取付アーム（１５） （ＩＥＩ）に沿って光電セン
サ（３）（４）を配設する。
植付装置（１３）の左右両側における後方適宜の位置に
、センサ取付アーム（１５） （１８）を突設し、こ
の取付アーム（１５） （ＩＥＩ）に沿って光電セン
サ（３）（４）を配設する。
光電センサ（３） （４） （１７）は、光電管か
らなり、−側のアーム（１５）に投光体を設け、他側の
アーム（１Ｂ）に受光体を設けている。このうち機体の
進行方向（イ）の前位に光電センサ（１７）を設け、又
この光電センサ（１７）の後位値に一定距離（Ｄ）をお
いて光電センサ（３）を設け、これら両光型センサ（１
７） （３）は、これらの投光線（１ｅ） （１）
を、機体の進行方向（イ） ｉ！ （１θ）に対して直
交する状態に投光すべく設定している・又、この後位に
設ける光電センサ（４）は、投光側（１５）では光電セ
ンサ（３）との間の前後間隔（Ｌ２）を、投光線（２）
の進行方向（イ）中央線（１８）上における交差位置よ
りも大きくし、受光側（１Ｂ）での間隔（ＬＬ）は逆に
小さく設定すべく、投光線（１）に対して傾斜させた投
光線（２）を発光すべく設け、この進行方向中央線（１
９）上における投光線（２）との交差点と、投光線（１
）との前後間隔（Ｌ）を、上記投光線（１８）（１）間
の間隔（Ｄ）と一致させている。
らなり、−側のアーム（１５）に投光体を設け、他側の
アーム（１Ｂ）に受光体を設けている。このうち機体の
進行方向（イ）の前位に光電センサ（１７）を設け、又
この光電センサ（１７）の後位値に一定距離（Ｄ）をお
いて光電センサ（３）を設け、これら両光型センサ（１
７） （３）は、これらの投光線（１ｅ） （１）
を、機体の進行方向（イ） ｉ！ （１θ）に対して直
交する状態に投光すべく設定している・又、この後位に
設ける光電センサ（４）は、投光側（１５）では光電セ
ンサ（３）との間の前後間隔（Ｌ２）を、投光線（２）
の進行方向（イ）中央線（１８）上における交差位置よ
りも大きくし、受光側（１Ｂ）での間隔（ＬＬ）は逆に
小さく設定すべく、投光線（１）に対して傾斜させた投
光線（２）を発光すべく設け、この進行方向中央線（１
９）上における投光線（２）との交差点と、投光線（１
）との前後間隔（Ｌ）を、上記投光線（１８）（１）間
の間隔（Ｄ）と一致させている。
これら光電センサ（１７） （３） （４）の制御
回路は、光電センサ（１７）によって植付苗（２０）を
検出して、続いて光電センサ（３）による同植付苗（２
０）を検出するまでの基準時間（Ｔ）と、更に、この光
電センサ（３）による同植付苗（２０）の検出から更に
統〈光電センサ（４）による同植付苗（２０）を検出す
るまでの時間（１）とを比較して、苗植機の走行速度が
この間においてほぐ同一速度であるとすれば、中央線（
１８）上における光電センサ（１７）（３）、及び（４
）の各投光線（１８） （１） （２）等による検
出交点間の距離間隔ＣＤ）（Ｌ）は同じ距離であるから
、上記検出された時間が同じ（Ｔ″、ｔ）（一定許容範
囲内の時間差を含み、一定幅（Ｗ）内での変化に対応す
る。）であるときは、植付苗（２０）は各投光線（１）
（２）の中央＆１ｉ（１９）近傍の一定幅（Ｗ）内を位
置して、苗植機の走行方向は直進状態にあり、又、こ・
の時間差がＴ＜ｔであるときは、植付苗（２０）の位置
は光電センサ（４）の投光線（２）位置において、中央
線（１９）よりも右側（１５）に偏位した位置にあるか
ら、このときの苗植機の走行方向は右側へ曲進されてい
る状態にあり、又、逆に時間差がＴｉｔであるときは、
植付苗（２０）の位置は中央線（１９）よりも左側（１
８）にあり、苗植機の走行方向は左側へ曲進されている
状態にあり、かつ、これらの曲進の程度は、時間差に比
例するものとして検出しうる構成としている。
回路は、光電センサ（１７）によって植付苗（２０）を
検出して、続いて光電センサ（３）による同植付苗（２
０）を検出するまでの基準時間（Ｔ）と、更に、この光
電センサ（３）による同植付苗（２０）の検出から更に
統〈光電センサ（４）による同植付苗（２０）を検出す
るまでの時間（１）とを比較して、苗植機の走行速度が
この間においてほぐ同一速度であるとすれば、中央線（
１８）上における光電センサ（１７）（３）、及び（４
）の各投光線（１８） （１） （２）等による検
出交点間の距離間隔ＣＤ）（Ｌ）は同じ距離であるから
、上記検出された時間が同じ（Ｔ″、ｔ）（一定許容範
囲内の時間差を含み、一定幅（Ｗ）内での変化に対応す
る。）であるときは、植付苗（２０）は各投光線（１）
（２）の中央＆１ｉ（１９）近傍の一定幅（Ｗ）内を位
置して、苗植機の走行方向は直進状態にあり、又、こ・
の時間差がＴ＜ｔであるときは、植付苗（２０）の位置
は光電センサ（４）の投光線（２）位置において、中央
線（１９）よりも右側（１５）に偏位した位置にあるか
ら、このときの苗植機の走行方向は右側へ曲進されてい
る状態にあり、又、逆に時間差がＴｉｔであるときは、
植付苗（２０）の位置は中央線（１９）よりも左側（１
８）にあり、苗植機の走行方向は左側へ曲進されている
状態にあり、かつ、これらの曲進の程度は、時間差に比
例するものとして検出しうる構成としている。
又、苗植機の走行装置には制御回路によって走行方向を
制御する制御機構を設け、上記光電センサ（１７）
（３） （４）等による走行方向の検出によって、前
記Ｔ′ｒｔであるときは左右の走行うラッチを入れた状
態として直進維持させ、Ｔ＜ｔであるときは右側へ曲進
しているため、左側の走向クラッチを適宜時間切りにし
て左側へ走向修正させ、又、Ｔｉｔであるときは左側へ
曲進しているため、これを右側の走向クラッチを適宜時
間切りにして右側へ走向修正すべく制御連動構成する。
制御する制御機構を設け、上記光電センサ（１７）
（３） （４）等による走行方向の検出によって、前
記Ｔ′ｒｔであるときは左右の走行うラッチを入れた状
態として直進維持させ、Ｔ＜ｔであるときは右側へ曲進
しているため、左側の走向クラッチを適宜時間切りにし
て左側へ走向修正させ、又、Ｔｉｔであるときは左側へ
曲進しているため、これを右側の走向クラッチを適宜時
間切りにして右側へ走向修正すべく制御連動構成する。
苗植機は走行（イ）しながら植付装置（１３）により苗
タンク（１２）の苗を分離挿植する。この苗植装Ｍ （
１１） ４１体から後方に突出する取付アーム（１５）
（１１３）に設けられる光電センサ（１７） （
３）（４）によって、この土壌面の植付ｍ （２０）の
−列を照準しながら進行し、苗植付装置（１３）で一定
間隔に挿植される一苗列での、各画（２０）毎に投光！
！（１８）（１）（２）の順序で遮らせ、各投光線（１
）（２）を遮る毎に通過時間が検出される。
タンク（１２）の苗を分離挿植する。この苗植装Ｍ （
１１） ４１体から後方に突出する取付アーム（１５）
（１１３）に設けられる光電センサ（１７） （
３）（４）によって、この土壌面の植付ｍ （２０）の
−列を照準しながら進行し、苗植付装置（１３）で一定
間隔に挿植される一苗列での、各画（２０）毎に投光！
！（１８）（１）（２）の順序で遮らせ、各投光線（１
）（２）を遮る毎に通過時間が検出される。
この前後の投光＆ｌ （１）（２）間の遮られた位置の
距離（Ｌ）を走行するに要した時間（１）を、基準の投
光線（１７） （３）間の距離（Ｄ）に要した時間（
Ｔ）と比較して、曲進を修正しながら直進すべく方向制
御される。
距離（Ｌ）を走行するに要した時間（１）を、基準の投
光線（１７） （３）間の距離（Ｄ）に要した時間（
Ｔ）と比較して、曲進を修正しながら直進すべく方向制
御される。
図例では１時間を比較してその投光線（１）（２）間の
通過位置を検出する形態であるが、速度を比較して通過
位置を検出する形態とするもよい昏
通過位置を検出する形態であるが、速度を比較して通過
位置を検出する形態とするもよい昏
【図面の簡単な説明】
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部の
作用平面図、第２図は平面図、第３図が一部側面図であ
る。 図中、符号（１）（２）は投光線、 （３） （４
−）は光電センサを示す。
作用平面図、第２図は平面図、第３図が一部側面図であ
る。 図中、符号（１）（２）は投光線、 （３） （４
−）は光電センサを示す。
Claims (1)
- 走行しながら地上に並列せる作物、苗等によって投光線
（１）（２）を遮らせながらこの作物の位置検出を行う
光電センサ（３）（４）を、該投光線（１）（２）がこ
の走行方向（イ）に対して左右方向へ照射されかつこの
前後一対の投光線（１）（２）間の左側部と右側部にお
ける距離（Ｌ１）（Ｌ２）を異にすべく設け、この前後
の投光線（１）（２）間の距離（Ｌ）を通過する時間（
を）を基準の時間（Ｔ）と比較して走行方向を検出すべ
く設けてなる農作業機の走行方向検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60124806A JPS61282004A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | 農作業機の走行方向検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60124806A JPS61282004A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | 農作業機の走行方向検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61282004A true JPS61282004A (ja) | 1986-12-12 |
Family
ID=14894582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60124806A Pending JPS61282004A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | 農作業機の走行方向検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61282004A (ja) |
-
1985
- 1985-06-07 JP JP60124806A patent/JPS61282004A/ja active Pending
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