JPH0522014Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案はトラクタにおける畦追従走行装置に関
する。

（従来の技術） カルチ、防除などの管理作業を行なう場合、従
来はカルチ用作業機、防除機等の作業機をトラク
タに装着し、オペレータはトラクタのステアリン
グハンドルの操作により、畦の作物を傷めないよ
うにトラクタを畦に沿つて走行させていた。

（考案が解決しようとする問題点） 従つて、従来の場合トラクタが畦に沿つて走行
しているかどうかの確認は、オペレータの目によ
り監視され、曲がつていると判断すればハンドル
を操作し方向修正するが、オペレータにとつて連
続してハンドリングに神経を傾けることは困難で
あり、とつさの応答性が悪く対応しきれないし、
また人間の判断は必ずしも正確ではない等の理由
から、畦から外れてトラクタ走行し、畦の作物を
傷めることが多かつた。

本考案は上記問題点に鑑み、カルチ、防除など
の管理作業で畦の蛇行或いはトラクタの傾斜地に
おける横流れなどに関係なく、作物の条に追従し
てトラクタが走行し、安定した作業が行なえるよ
うにすることを目的とする。

（問題点を解決するための手段） この技術的課題を解決する本考案の技術的手段
は、トラクタ車体１の前部と後部とに、畦２２に
略直交する方向の該畦２２に対するトラクタ車体
１の相対位置を検出する前部位置センサ２１と後
部位置センサ２４とを設け、前部位置センサ２１
の検出位置が一定になるようにステアリング装置
２６を制御すると共に、後部位置センサ２４の検
出位置が一定になるようにステアリング装置２６
を制御する制御装置２９を設けた点にある。

（作用） カルチ、防除などの管理作業をする場合、前部
位置センサ２１と後部位置センサ２４により、ト
ラクタ車体１の前部及び後部の畦２２に対する直
交方向の相対位置を検出し、これらの検出位置が
一定になるようにステアリング装置２６が制御さ
れ、これによつて、オペレータが全くハンドル操
作することなく、トラクタが確実かつ自動的に畦
２２に沿つて走行する。

（実施例） 以下、本考案を図示の実施例に従つて説明する
と、第１図において、１はトラクタ車体で、２は
前輪、３は後輪、４はステアリングハンドルを有
する油圧ステアリング装置である。

５はウエイト取付台で、トラクタ車体１の前端
に前方突設されている。６はけん引ヒツチで、ト
ラクタ車体１の後端に後方突設されている。７は
トラクタ車体１に装着したカルチ用作業機であ
り、前記けん引ヒツチ６を介してトラクタ車体１
の後方に着脱自在に取付けられている。

１１はトラクタ車体１の前端に設けた前部ステ
ーで、左右一対の側板部１２，１３を有するコ字
形に形成され、ウエイト取付台５にボルト１４等
によつて締付固定されている。１５はトラクタ車
体１の後端に設けた後部ステーで、左右一対の側
板部１６，１７を有するコ字形に形成され、けん
引ヒツチ６にボルト１８等によつて締付固定され
ている。この後部ステー１５は前部ステー１１に
対応した後方位置にあり、前部ステー１１の側板
部１２，１３と後部ステー１５の側板部１６，１
７とはトラクタ車体１における左右の位置が夫々
一致している。

２１はトラクタ車体１の前部に設けた前部位置
センサで、前部ステー１１の側板部１２の内面に
取付けられている。この前部位置センサ２１は発
光部と受光部とを有し、第２図にも示す如く発光
部は畦２２の作物２３に向けて光を射出し、受光
部は発光部から射出した光が作物に反射して返つ
てくる反射光を受光し、位置センサ２１は、受光
部への反射光の入射角度等により位置センサ２１
から作物までの距離を感知し、その結果畦２２に
略直交する方向の該畦２２に対するトラクタ車体
１前部の相対位置を検出し、この検出位置を電圧
信号として出力するように構成されている。

２４はトラクタ車体１の後部に設けた後部位置
センサで、後部ステー１５の側板部１６の内面に
取付けられている。この後部位置センサ２４は前
部位置センサ２１と同様に発光部と受光部とを有
し、畦２２の方向に略直交する方向の該畦２２に
対するトラクタ車体１後部の相対位置を検出し、
この検出位置を電圧信号として出力するように構
成されている。

第３図は制御系のブロツク図を示し、２６はト
ラクタ車体１における油圧式のステアリング装置
で、前記ステアリングハンドル４と油圧回路２７
と電磁バルブ２８とを備え、電磁バルブ２８の作
動によつて油圧回路２７のシリンダのロツドが出
退動作し、このロツドの出退に応じて前輪２を左
右方向へ回動せしめるように構成されている。２
９は制御装置で、位置センサ２１，２４の出力信
号を入力し、前部位置センサ２１の検出位置が一
定になるようにステアリング装置２６を制御する
と共に、後部位置センサ２４の検出位置が一定に
なるようにステアリング装置２６を制御する。即
ち、第２図に示すように前部ステー１１の側板部
１２，１３間にある作物２３と一方の側板部１２
との左右方向の離間幅l₁が側板部１２，１３間の
離間幅Ｌの1/2（Ｌ＝2l₁）になるように電磁バル
ブ２８を作動し、また後部ステー１５の側板部１
６，１７間にある作物２３と一方の側板部１６と
の左右方向の離間幅をl₂とすると、この離間幅l₂
と前記離間幅l₁とが等しく（l₁＝l₂）なるように
電磁バルブ２８を作動する。ただし、両方の条件
を満足していない場合には、先ずＬ＝2l₁の条件
を優先し、その後l₁＝l₂となるように電磁バルブ
２８を作動せしめるようになつている。

なお、前記実施例ではトラクタ車体１にカルチ
用作業機７を装着しているが、これに変え、防除
機或いはイモ、マメ等の収穫用作業機を装着する
ようにしてもよい。また、前記実施例では位置セ
ンサ２１，２４によつて作物の反射光から畦２２
に対するトラクタ車体１の位置を検出するように
しているが、これに代え畦２２の頂部に光を射出
しその反射光からトラクタ車体１の位置を検出す
るようにしてもよい。さらに前記実施例では、位
置センサ２１，２４に光を利用して位置を検出す
るホトセンサを用いているが、音波その他を利用
して位置を検出するセンサを使用することも可能
である。

（考案の効果） 本考案によれば、カルチ、防除などの管理作業
やイモ、マメ等の収穫作業においても、植付け時
の畦の蛇行や傾斜によるトラクタ車体１の横すべ
りに関係なく、自動的に畦に沿つてトラクタを走
行することができ、従つて畦２２の作物２３を傷
付けることがなくなり、安心して作業が行なえ
る。また傷付けない分だけ収量も確保され、その
実用的効果は著大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す平面図、第２
図は同畦の正断面図、第３図は同制御系のブロツ
ク図である。 １……トラクタ車体、２１……前部位置セン
サ、２２……畦、２４……後部位置センサ、２９
……制御装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. トラクタ車体１の前部と後部とに、畦２２に略
   直交する方向の該畦２２に対するトラクタ車体１
   の相対位置を検出する前部位置センサ２１と後部
   位置センサ２４とを設け、前部位置センサ２１の
   検出位置が一定になるようにステアリング装置２
   ６を制御すると共に、後部位置センサ２４の検出
   位置が一定になるようにステアリング装置２６を
   制御する制御装置２９を設けたことを特徴とする
   トラクタの畦追従走行装置。